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Thema: Linienverfolgung mit Ausweichen. Roboter: AAR-04

  1. #1

    Linienverfolgung mit Ausweichen. Roboter: AAR-04

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    Hallo,

    ich besitze einen Roboter: AAR-04.
    Diesen würde ich gern so Programieren das er auf einer Linie fährt und diese selbstständig verfolgt.
    Falls sich ein Objekt auf der Linie befindet sollte er das Objekt umfahren und nach dem Objekt die Linien verfolgung wieder aufnehmen.

    Hat jemand schon mal sowas programiert und würde mir seinen Programmcode zur Verfügung stellen? (--> Programieren würde mir zu viel Zeit weg nehmen)

    Bitte melden wenn ihr was habt.

    Und danke schonmal im voraus

    MFG

    PMK111

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
    Registriert seit
    13.10.2007
    Ort
    Osterzgebirge
    Alter
    48
    Beiträge
    1.205
    So ein Mist-im Arduinoforum wollte keiner deine Hausaufgaben machen, oder?
    Ich fürchte: hier auch nicht.

    http://forum.arduino.cc/index.php?topic=403737.0

    Ich persönlich find es nun mehr als frech...
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    09.04.2008
    Beiträge
    358
    In diesen video sehen sie meine roboter die so etwas macht (min 4.10) . Voraussetzung ist eine Roboter mit odometrie (encoder an beide Motoren), und naturlich einen Sensor die Hindernisse erkannt. Das Algoritme sieht so aus : Linien abfahren bis US-Sensor etwas erkannt, stoppen und 90° drehen auf die Stelle. Dan eine Cirkelboge abfahren bis wiederum die Linie erkannt wird. Noch 10 cm weiterfahren, dan zuruck auf die Stelle drehen bis wiederum die Linie gefunden ist. Weiterfahren. SW ist fur eine STM32 F100 in C geschrieben, wo ich die Peripherie von F100 intensif benutzen (timer für encoder, ADC ueber DMA, PWM mit timer,Systick usw). Welches Platform hasst du und welche Sensoren / Encoder ?

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