Pneumatik und Hydraulik ist extrem schlecht zu vergleichen.
wegen der Komressiblität von Luft kommt es bei Pneumatik zum stick-slip Effekt. Da wird dann mit Abluftdosseln gearbeitet.
Wenn Du erst mal mit Pneumatik arbeiten willst, wirst Du danach trotzdem bei der Hydraulik bei null anfangen.
Und Du wirst alle Kosten für die Pneumatik haben und zusätzlich dann noch die für die Hydraulik.

Am billigsten fährst Du mit ordentlich planen und durchrechnen.
Dann kauft man ein schon passendes Hydraulik Agregat und einen Satz Zylinder und Ventile für ein Bein.
Wenn man das gebaut hat und steuern kann, kann man das Geld für das nächste Bein ausgeben.