Hallo,
ich habe folgendes Problem:
Ich habe 2 Gelenke (P0 und P3) eines Baggerarms, die je über einen Zahnstangenantrieb (lzahn3 und lzahn4) mit einem Schrittmotor bewegt werden.
Jetzt möchte ich einen Punkt (P1) in einem x/y Koordinatensystem vorgeben, zu dem das Gelenk der Baggerschaufel sich bewegen soll, wenn der Nullpunkt des Koordinatensystems in dem Drehpunkt des Arms am Baggerchassis ist ( P0).
Nun kam an anderer Stelle dieses Forums der Vorschlag, das mit Inverser Kinematik zu lösen. Wenn ich danach Google, habe ich den Eindruck, dass man mit dem Thema ein ganzes Semester füllen kann.
Da mein Problem aber nur 2 - und nicht 3-dimensional ist, meine Frage:
gibt es für dieses 2-dimensionale Problem irgendwo eine vereinfachte Erklärung der Inversen Kinematik, die man auch mit 66 Jahren noch verstehen und deren Berechnung ich auch noch in einem Arduino realisieren kann ?
Gruß
fredyxx
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