serial.println blockiert Stepper

[fredyxx]

Hallo,

hier mein StepperCode:

#include <CustomStepper.h>

CustomStepper stepper(8, 9, 10, 11);
boolean rotate1 = false;

void setup()
{
  Serial.begin (9600);

  stepper.setRPM(12);  //   Drehzahl

  stepper.setSPR(4242);    //   Schritte pro Umdrehung, hier für den 28BYJ-48
}

void loop()
{
  if (stepper.isDone() &&  rotate1 == false)
  {
    stepper.setDirection(CCW);   //   Drehrichtung  (CW, CCW, and STOP) 

   stepper.rotate(10);   
    rotate1 = true;
  }
  
 //      Serial.println ("ok");                  
        
  stepper.run();   
}

Mit diesem Code macht der Stepper prima seine 10 Umdrehungen.
Sobald ich aber die Zeile
Serial.println ("ok");
scharf mache und sonst nichts ändere, dreht sich nichts mehr. Es steht nur ein Ausgang des Treibers fest an.
das ändert sich auch nicht nach einem RESET oder mit "Serial.print ("ok");

Wie ist das möglich?

[witkatz]

Kenne mich zwar mit Arduino nicht aus, aber bei der Verwendung fertiger Bibliotheken schaue ich mir generell die mitgelieferten Beispiele an. In dem Fall springt mir sofort ins Auge, dass in den Arduino-Beispielen hinter Serial.begin() mit

while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
  }

gewartet wird, dass die Initialisierung der seriellen Schnittstelle fertig ist. Vielleicht hilft das in deinem Fall auch?

[fredyxx]

Irgendwie scheint es damit zu tun zu haben. Wenn ich dann aber weiter Prints einfüge, um den Programmablauf zu überprüfen, ist das Problem wieder da; besonders, wenn diese Befehle in dem kleinen Programm bei jedem Schleifendurchlauf an die USB SS gesendet werden müssen.
Wenn ich die Prints jedoch durch ein if nur alle 100 ms ausführen lasse, dann klappt es. Bei 10 ms aber wieder nicht. Ob das dann bei einer Fehlersuch reicht , ist noch die Frage.

vG

fredyxx

[Rabenauge]

Hm, das klingt nach nem Timing-Problem.
Die Stepper-Lib. scheint auf nen anständiges Timing angewiesen zu sein (nutzt ja keinen echten Timer), wenn du da ewig mit der seriellen Schnittstelle herummährst, klappt das nicht.
Stell mal die Baudrate auf nen anständigen Wert rauf, die 9600er bremst so ziemlich allen Kram aus.

[Peter(TOO)]

Hallo fredyxx,

Irgendwie scheint es damit zu tun zu haben. Wenn ich dann aber weiter Prints einfüge, um den Programmablauf zu überprüfen, ist das Problem wieder da; besonders, wenn diese Befehle in dem kleinen Programm bei jedem Schleifendurchlauf an die USB SS gesendet werden müssen.
Wenn ich die Prints jedoch durch ein if nur alle 100 ms ausführen lasse, dann klappt es. Bei 10 ms aber wieder nicht. Ob das dann bei einer Fehlersuch reicht , ist noch die Frage.

9'600 Baud sind etwa 1'000 Zeichen/s, also 1ms für ein einzelnes Zeichen.

Serial.println ("ok");
sendet 4 Zeichen (Die beiden Buchstaben plus CR und LF).

Da ist die Routine schon mal 4ms beschäftigt.

Ist aber immer auch eine Frage wie die Bibliothek implementiert ist! Wenn der ganze Ablauf über Interrupts gelöst ist, funktioniert es recht gut im Hintergrund.
Mit Polling wird halt alles ausgebremst.

MfG Peter(TOO)

[fredyxx]

Hm, das klingt nach nem Timing-Problem.

Stell mal die Baudrate auf nen anständigen Wert rauf, die 9600er bremst so ziemlich allen Kram aus.

Was ist anständig?

[Sisor]

Kurz gesagt: Die run() Methode muss innerhalb eines bestimmten Zeitfensters aufgerufen werden.
Die Zeitfenster ist kleiner als : 60000000.0/SPR/RPM µs also bei deinem Code 1179 µs.
Abzüglich Rechenzeit der Bibliotheksfunktionen müsstest die loop() mind. jede Millisekunde aufgerufen werden.

[Rabenauge]

So schnell es geht?
Meine Güte- die IDE macht bis mindestens 115200 Baud mit-wieso rödelst du in nem zeitkritischen Programm dann mit 9600 rum?
Und zeitkritisch ist es, da der run()-Aufruf so oft wie möglich benutzt werden sollte. Diese Verrenkung (sowas löst man normal über nen Timer) wurde nur gemacht, um keinen Timer zu belegen. Aber besser wirds davon dann nich, im Gegenteil: _das_ kann nur funktionieren, wenn du das Programm wirklich schnell laufen lässt.
Hm, eventuell könnte man da nachbessern: die Timer-Bibliothek benutzen, um sicher zu stellen, dass run() zyklisch aufgerufen wird.

Kannst auch die Gegenprobe machen: bau mal in die Hauptschleife ein delay() ein, und schau, bis zu welcher Verzögerung es _noch_ funktioniert.
Dann weisst du auch, wie schnell die Hauptschleife abgearbeitet werden muss.
Wenn es _gar_ nicht geht, überleg dir eine andere Strategie:
Beispielsweise ist es recht unsinnig, andauernd "ok" zu senden. Viel Zeit kannst du sparen, wenn du, wenns läuft, gar nix sendest, und nur, wenn irgendwas _nicht_ klappt, ne Debug-Meldung schickst.

[fredyxx]

Hallo,

wenn ich im Gerätemanager und im Serial.begin -Befehl auf 19200 stelle, klappt das Hochladen immer sofort.
Bei meinem Stepperprogramm läuf das Programm selber aber nicht mehr. Auch nicht nach Arduino - und PC Neustart.

Mit dem Blinkprogramm läuft zwar das Programm (PIN 13 blinkt), aber wenn ich mir den PIN im Seriellen Monitor ansehe,
erscheint dort statt einer 0 ein :ø (Dopppelpunkt mit Durchschnittszeichen) und für eine 1 ein Quadrat mit einem
seltsamen kleinen b und p übereinander geschrieben.

Also was stimmt da nicht?

Gruß

fredyxx

- - - Aktualisiert - - -

So schnell es geht?
Kannst auch die Gegenprobe machen: bau mal in die Hauptschleife ein delay() ein, und schau, bis zu welcher Verzögerung es _noch_ funktioniert.
Dann weisst du auch, wie schnell die Hauptschleife abgearbeitet werden muss.
Wenn es _gar_ nicht geht, überleg dir eine andere Strategie:
Beispielsweise ist es recht unsinnig, andauernd "ok" zu senden. Viel Zeit kannst du sparen, wenn du, wenns läuft, gar nix sendest, und nur, wenn irgendwas _nicht_ klappt, ne Debug-Meldung schickst.

Klappt auch bei einer Mikrosekunde und 9600 nicht mehr.
i.O. bei 57600 bis 700 Mikro, aber im Monitor erscheinen die falschen Zeichen
i.O. bei 128000 bis 1400 Mikro darüber wird der Stepper lauter, aber im Monitor erscheinen die falschen Zeichen

dein 2. Satz ist wohl der richtige Tipp. Wo kann ich was über die Debug-Meldung finden?

Gruß
fredyxx

[Rabenauge]

Du weisst schon, dass du in der Konsole die richtige Baudrate auch einstellen musst?
Unten, rechts glaub ich...
Und bitte: nimm nicht irgendwelche frei erfundenen Geschwindigkeiten (obwohl das theoretisch auch funktionieren sollte), schau unten in der seriellen Konsole, welche voreingestellten es gibt, die sollten auch wirklich gehn).
Den Test mit dem delay() meinte ich natürlich so, dass du die serielle ausgabe weg lässt dabei, sonst hast du ja zwei Verzögerungen (das delay() und die Ausgabe).

Ne Debug-Meldung, die schon fertig ist, wird es nich geben, die musst du dir schon selbst machen.
Beispielsweise so:

if(alles läuft)
{
debug=0;
}
if(debug != 0)
{
serial.println("wir haben Probleme!");
debug=1;

So wird immer dann ne Meldung abgeschickt, wenn allesLäuft false liefert, ansonsten einfach- nichts.