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Thema: Sensoren für Zweibeiner gesucht !!!

  1. #1
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    Sensoren für Zweibeiner gesucht !!!

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    Hi,

    nach meinem 6Beiner Projekt bin ich gerade am basteln eines Zweibeiners.
    Dazu fehlen mir noch Neigungssensoren und Drucksensoren (eigentlich Kraftsensoren für die Füsse).
    Ideal wäre es wenn die Teile Analogausgänge hätten, also kein PWM oder so.
    Wenn jemand ein paar halbwegs zu finanzierende Ideen hat wäre ich sehr dankbar !!!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi!
    Such mal bei ebay nach dem ADXL 202 JE Beschleunigungssensor!
    Ich habe mir da 2 Beschleunigungssensoren für einen Preis von 9.99€ pro Stück gekauft!
    Ein echtes Schnäppchen!
    Ich glaube das da auch gerade im Angebot sind!
    Die haben einen analogen Ausgang, sind allerdings in SMD-Technik!
    Für einen spitzen Lötkolben dürfte das aber kein Problem darstellen! *g*

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich hab mir mal Fußtaster für nen 6 Beinigen Rob selber gebaut. Haben ganz gut funktioniert. Bei mir waren die Beine schräg seitlich angebracht, so dass die Taster nicht senkrecht arbeiten mussten. Die Beine waren da selber die Taster. Ich hab nen Rohr aus Messing genommen (ca 5mm Außendurchmesser, 4mm Innendurchmesser und 15cm lang) und dann einen Federstahl-Draht (ca.1,5-2mm dick ca.17cm lang). Dann hab ich über das eine Ende des Stahldrahtes ein ca 2-3cm langes Kunststoffröhrchen geschoben, das genau auf den Draht und genau in das Messingrohr passt. Kunststoffröhrchen auf den Draht schieben und dann so festkleben, dass es fast ganz am einen Ende des Stahldrahtes klebt. Dann wird das Ganze in das Messingrohr geschoben und auch noch festgeklebt. Durch das Kunststoffröhrchen ist der Draht genau in der Mitte des Rohres fixiert und berührt dieses nicht. An dem anderen Ende ragt der Stahldraht nun ca1,5cm heraus. Wenn Du dieses Ende nun schräg belastest, dann kommt es an das Messingrohr und kann dadurch einen Kontakt schließen. Also nur noch einen Draht an das Messingrohr und einen an den Federstahldraht. Schon hast Du ein fertiges Bein mit Bodentaster, der dir anzeigt, wann das Bein abgesetzt ist. Ich hab mir an das Drahtende noch ein paar Holzkugeln drangesteckt, damit die Füße eine größere Auflagefläche haben. Hat zuverlässig funktioniert.
    Versuche es mal zu skizzieren:

    ___###########################
    ___oooooo
    =======================================O
    ___oooooo
    ___###########################

    Die # sind das Messingrohr, die = der Federstahldraht und die o sind das Kunststoffrohr. Ach und das O könnte ein Kügelchen als Fuß sein. Die _ bitte wegdenken. Die mussten da hin, damit es richtig dargestellt wird. Leerzeichen ignoriert dieses Programm nämlich.
    Alles verstanden ? Fein

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Ich habe einmal von industriellen Neigungssensoren gehört, die in einem IC Gehäuse das eingeschlossene Gas erärmen, das dann senkrecht nach oben steigt, und zwar genau senkrecht (klar).
    Am Gehäuse kühlt das Gas gleichmäßig ab und geht zurück zur Wärmequelle. Oben, am flachen Gehäusedeckel sind thermische Sensoren, die bei waagerechter Lage alle geanuso stark erwärmt werden und bei Lageabweichung die Neigungsrichtung und -Stärke messen können.
    Es könnte bei kleinem Aufbau mit thermischen Zeitkonstanten im 100ms-bereich funktionieren.
    Es ist vielleicht noch kein Massenartikel aber simpel genug, um von einem erfahrenen Analogtechniker auch ohne Integration nachgebaut werden zu können. Manchmal, in längeren Sitzungen, könnte man darüber nachdenken welche sebstkompensierenden Effekte bei der Aufbautechnik - - - ...
    Manfred

  5. #5
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    Hallo primaerleiter,

    wie wäre es mit einfachen Quecksilberschaltern für die Neigung.
    Falls du einen analogen Wert für mehr/weniger und vorn/hinten Neigung brauchst, nimm zwei Drucksensoren und eine Stahlkugel.
    Ebenso für rechts/links Neigung

    Gruß
    Jörg
    Geduld......... [-(

  6. #6
    Gast

    Danke erstmal !!!

    das mit den Tastern ist bei mir ein bissl anders aufgebaut.
    ich habe vor in jeden fuss vier "kraft"sensoren zu integrieren damit
    ich über die verschiedenen ausgänge eine art gleichgewichtszustand
    kontrollieren kann.

    die neigungssensoren müssten einen arbeitsbereich von +-45° haben
    bei einer genauigkeit von 8 bit ->weil ich eh nicht genauer mit meinen
    I2C a/d convertern arbeite...

    wenn die sachen analogtechnische verstärkerschaltungen brauchen oder
    so dann ist das kein problem auf dem gebiet bin ich halbwegs fit...

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Oder nimm ein leichtgängiges Poti, sowas wie nen 10-Gang-Poti und dann bastel nen Pendel mit nem Gewicht dran. Mit ner entsprechenden Verstärkung könntest Du auch damit nen Analogsignal für die Neigung herausbekommen. Musst eventuell 2 Pendel aufbauen für beide Achsen.
    Oder gleich nen umgedrehten analogen Joystick mit Gewicht dran. Wenn man da die Rückstellfedern abbaut bekommst Du auch recht einfach nen Signal für beide Raumrichtungen ))

  8. #8
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    Wenn die Genauigkeitsanforderungen nicht allzu hoch sind, kann man auch mit den sogenannten Flex-Sensoren (mit Gewicht als Pendel) experimentieren. http://devices.sapp.org/component/flex/

    Die Teile sind 113mm lang und 6,5mm breit und verändern ihren Widerstand von 10kOhm (gestreckt) bis über 30kOhm (gebogen - 90°). Allerdings wirken die nur in einer Richtung, für solch ein Pendel müsste man 2 Stück (Rücken an Rücken) nehmen.

    Viele Grüße
    Jörg

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Sieht gut aus, nur hijacker sollte mal wegen der Grafikdisplays schaun ob die in dem Stecker noch berücksichtigt werden können.

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    genau das mit dem joystick hätte ich jetzt auch gesagt. einfach ein kleines pendel an ein poti. damit kannste doch bestimmt ein relativ genaues analoges signal erzeugen, welche nicht allzuviel platz in der herstellung bedarf

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