neues fahrgestell, arduino mega, RP6 M256-WIFi und Ardu_IO

[inka]

hallo allerseits,

ich habe mich in letzter zeit intensiv mit einem neuen fahrgestell für meinen RP6 beschäftigt:


es besteht aus einem alu "gehäuse" von Sainsmart, hat vier steppermotoren mit omni-wheels, 2 einzeln zu- und ab- schaltbare accupacks mit jeweils 6x AA, einen arduino mega 2560 und einen arduino prototype-shield. Außerdem ist ein zweizeiliges LCD I2C display, bluetooth datenübertragung zum PC, ultraschall entfernung messgerät und eine linienfolgevorrichtung angebracht...

Unten sind die accupacks, darauf sitzt der arduino, leider habe ich kein foto in der aktuellen ausführung mit den steppermotoren. Auf dem arduino sitzt das prototype-shield, welches primär der powerverteilung für die steppermotoren, andere module und die ladeeinheit (induktiv) dient:

unbestückt:


verdrahtet:


es gibt noch baustellen am fahrgestell, trotzdem beschäftigt mich die frage, wie die anbindung an den RP6 realisiert werden soll.

1) der grundsätzliche momentane aufbau bleibt wie er ist, oben drauf kommt das M256-WIFI modul (die RP6 baseplatine möchte ich nicht verwenden), das modul wird aus den vorhandenen accus versorgt und die beiden MC's kommunizieren als master (M256-WIFI) und slave (der arduino mega) per I2C. Wäre denke ich machbar?

2) zwischen den arduino mega und das proto-verdrahtungsshield (position jetzt) wird die (noch nicht verwendete) ARDU_IO gesteckt, das verdrahtungsmodul sitzt dann auf den arduinobuchsen auf der ARDU_IO drauf, die M256-WIFI (wieder der master) sitzt neben der ARDU_IO und ist mit der M256 über die 10-poligen wannenstecker verbunden. Auch durchführbar, denke ich.

Ich möchte die aufgaben zwischen den beiden MC's so trennen, dass der arduino sich um's (sicheres) fahren und evtl. noch ein paar kleinigkeiten kümmert, den rest (also z.b. die vermessung eines raumes) der master übernimmt. Das steht so aber noch nicht 100%tig fest...

Fragen:

- welche von den beiden alternativen sollte ich anpeilen?

- funktionieren beide überhaupt?

- kommunizieren die beiden MC's bei der variante 2 auch über I2C?

- gäbe es noch andere alternativen?