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Thema: Phasenstrom bei Schrittmotoren

  1. #1
    amigoinnovative
    Gast

    Phasenstrom bei Schrittmotoren

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    Hallo alle,

    Ich hoffe dass ich bin hier richtig. Ich hab ein Idee und damit verbundenen Problem. Mein deutsch ist nicht sehr gut deswegen ich hab mein Problem in beide sprachen geschrieben.
    Deutsch:
    Ich hab zwei schritt Motoren von Nanotec (L28 und ST631. Die beide sind mit einander verbunden mit ein schienen Lager. So das L28 fährt vertikal nach unten oder oben und die ST6318 mit ein imbuss dreht die schraube nach links oder rechts (wie ein Akku schrauber). Jetzt der Idee ist wenn der Motor fährt nach oben und kommt an Anschlag mit schraube der Motor muss gestoppt sein. Ich hab gedacht das Mann kann der Strom von L28 Schritt Motor messen und stellt ein Phasen Strom von z.b. 0.7A. wenn der Motor ist am Anschlag der Phasen Strom steigt und Mann kann diese erhöht Strom als Signal nutzen um die Motor zu stoppen.
    Auf Papier klingt alles logisch aber ich bin nicht sicher ob das ist machbar oder nicht. Einfacher weg ist Mann stellet Phasen Strom und Peak Strom in Firmware und versucht damit klar zu kommen. Aber in diesem Motor Phasen Strom und Peak Strom ist gleich, heißt ich kann nicht die beiden unterschiedlich stellen. Zweite ist Mann kann der Motor in closed loop nutzen (mit Encoder) und dann kann Mann das machen (fargezeichen).
    Wie gesagt Elektronik ist nicht mein gebiet und ich bin nicht sicher ob das ist machbar und wenn ja wie. Wenn jemand weiß irgendwelche Beispiel das wäre ganz gut. Also ich nutze Labview als software.
    Vielen Dank.

    Englisch:
    I am using two linear actuators namely L28 and ST6318 from the company nanotec. Both the moters are contected together so that the L28 moves up and down, and ST6318 with a screw on top turns left and right to tigt or loose a screw (like in screw drivers). What i want is, the l28 keep on moving upwards till it comes the imbuss comes in contact with the screw and upon its contact the L28 should stop. After that both the motors must be started simultaniously in ordert o loose or tight a screw for a required position.
    In ordert o achieve that i thought of using the current being used by the L28. Normally when the motor path is blocked, the current oft he motor increases in ordert o overcome this blockage. One can use this higher current as a warning signal and stop the motor. One option of achieving this ist o set the phase and peak current in the firmware an das the peak current is reached motor stopped immediately. Unfortunately in my case the pase and peak current are similar so i cannot set them individuallay. Secondly one can achieve this with the motor running in closed loop alongwith an encoder.
    Electronics is notmy domain thats why i am not pretty sure wether this can be done or not. It would be very nice to know 1. The idee can be oimplemented or not. 2. How can it be done. Any practical example or any documentation in this regards would be very appreciated. I am using LabView to control the motors. Thanks in advance fort he help.

  2. #2
    Wieso steht Erledigt?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
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    Wieso steht Erledigt?
    keine Ahnung, sieht man aber häufig bei Themen die von einem Gastkonto aufgemacht wurden.

    Zur technischen Frage:
    Trotz Zweisprachigkeit ist mir nicht aller klar geworden. Soweit ich es verstehe soll der Schrittmotorantrieb auf einen mechanischen Anschlag gefahren werden. Es wird gefragt ob man die mechanische Blockade über die Messung der Stromaufnahme des Schrittmotors erkennen kann.
    Ich bin nicht sicher ob das möglich ist, halte es aber aus folgenden Gründen für keine gute Idee:
    1. Die Stromaufnahme des Schrittmotors bei Speisung an konstanter Spannung variiert je nach Ansteuerfrequenz (also der elektronisch vorgegebenen Drehzahl) und eher in geringerem Maß nach der mechanischen Last. Man müsste also den Einfluss der Ansteuerfrequenz herausrechnen. Kann das Deine Ansteuerelektronik?
    2. Wenn Du aus dem Stillstand beschleunigst wird der Motorstrom im ersten Moment exakt so sein wie bei einer mechanischen Blockade, egal ob eine Blockade vorliegt oder nicht. Solche Zweideutigkeiten erfordern immer einen gewissen Aufwand.
    3. Wenn die mechanische Blockade auftritt fällt der Motor aus der Synchronisation. Das Drehmoment ist dann eher gering bis zufällig, der Motor kann dann (bei unveränderter Ansteuerung) auch einige Schritte rückwärts laufen. Bei dem mechanisch gedämpften Spindelantrieb ist das zwar wenig wahrscheinlich aber trotzdem unschön.
    4. Wenn Du kein Feedback (Encoder) vorsiehst wird der Motor unweigerlich Schritte verlieren. Ob das in Deinem speziellen Fall ein Problem ist, weiss ich nicht.

    Eine nach meinem Erachten saubere Lösung wäre ein zusätzlichen Sensor (Näherungsschalter), der bei Annäherung an die Stoppstelle mit einer Bremsrampe definiert verzögert oder der Aufbau mit DC-Motoren (nicht BLDC, sondern mit altmodische mit Bürsten), mit diesen Motoren kann man auf Blockade fahren und diese über Stromauswertung feststellen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von White_Fox
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    04.10.2011
    Beiträge
    954
    Ganz verstanden habe ich es auch nicht...und dabei hab ich den deutschen Teil gar nicht erst gelesen. Wenn er sowieso schon alles mit Labview steuert, wo liegt dann das Problem? Ein Endlagenschalter sollte das doch lösen.

    Sorry, I didn't understand your intention completly. Do you want to detect the final position of one motor? What is the problem, if you drive your motors with Labview? You can analize the position of your motor also in Labview with an additional Encoder.

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