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Thema: Kompakte Hardware für optisches Radar

  1. #1
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    Kompakte Hardware für optisches Radar

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    Servus in die Gemeinde!

    Am Nachmittag wurde innerhalb von 2 Stunden (von Idee bis "Kleber trocken") ein kleines 360° Lidar gebaut.

    Komponenten: Altes Servo aus der Bastelecke, der eh bereits besorgte Sharp-Sensor, einige Nylon-Zahnräder, etwas Kiefernholz, Sekundenkleber, ...

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Optisches Radar-1-low.jpg
Hits:	25
Größe:	33,5 KB
ID:	31368

    Zwei Zahnräder bilden ein 1:2 Übersetzungsgetriebe, dessen Antriebsrad auf den Teller des Servos geklebt wurde.

    Auf das Abtriebsrad wurde zur Vergrößerung der Fläche ein größeres Zahnrad geklebt, auf welchem letztendlich der Sharp-Sensor montiert wurde.

    Ein dicker Trinkhalm dient als Kabelführung (befindet sich aus Sicht des RP6 in Rückwärtsrichtung und behindert somit nicht die Sondierungen).

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Optisches Radar-2-low.jpg
Hits:	22
Größe:	37,6 KB
ID:	31369

    Die Seitenansicht ist an sich selbsterklärend.

    Nachher wird das Teil an einen I2C-USB Adapter gehängt und es wird die erste Rundumsicht aufgenommen.


    Bis bald;

    viele Grüße

    Volker


    P.S.: Warum auch immer erinnert mich das Kerlchen an WALL E

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Das sieht ja gut aus!
    "RP6-Wall E"

    Nachher wird das Teil an einen I2C-USB Adapter gehängt ...
    ??? Hat der Sensor nicht einen analogen Ausgang???
    Gruß
    Dirk

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi Dirk,

    klar, hast völlig recht; da hatte ich beim Schreiben wohl den falschen Bus vor Augen .

    Danke für den Hinweis.

    Grüße

    Volker

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Ich hab' mal irgendwo aufgeschnappt, dass man den Sharp senkrecht ausrichten soll. Dann erkennt er schlanke Gegenstände wie z.B. Tisch- oder Stuhlbeine besser:


    http://www.youtube.com/watch?v=G836SWiYA_c

    Gruß

    Micha

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  5. #5
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    Hi Micha,

    das macht absolut Sinn, da der Empfänger des Sharp Sensors vom PSD-Typ ist (analoges Ausgangssignal gibt die Position des fokussierten Rückstreusignals auf dem Detektor an).

    Das Ganze basiert ja auf Triangulation und bei vertikaler Montage ist die horizontale Ausdehnung des Objektes somit weitgehend ausgeschaltet.

    Danke für den Hinweis !

    Ich glaub', ich werde mal einen zweiten Sensor aufbauen (hab' noch genügend alte Servos), damit kann man experimentell die unterschiedlichen Resultate beider Sharp-Orientierungen untersuchen.

    Grüße

    Volker

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi Volker,

    2 kurze Fragen aus Interesse:
    - Welchen Typ von Sharp Sensoren verwendest du genau für dein Projekt?
    - Für welche Plattform (RP6 Base, M32, M256 WiFi ...) willst du dein Programm schreiben?
    Gruß
    Dirk

  7. #7
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    Hi Dirk,

    hab' den 20 cm - 150 cm Sensor GP2Y0A02YK0F in Betrieb.

    Das Servo für den Sharp und noch weitere werde ich wohl über die Sensor-Platine ansteuern

    Auslesen des Sharp auch über die Sensor-Platine.

    Das hält mir die anderen Platinen (32 und WIFI) a bissl frei.

    Oder gibt es eine Empfehlung für andere Zuordnung; danke vorab.

    Grüße

    Volker

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Ok, den Sensor habe ich auch, der ist schon gut: Hier.

    Das Sensor-Board hat ja schon die passenden Anschlussstecker, hat ja aber keinen eigenen Prozessor.
    Mit welchem Prozessor steuerst du das Sensor-Board an? Mit der M256 WiFi?
    Gruß
    Dirk

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Muss ich mir noch überlegen, da dieser Sensor während der Fahrt permanent in Betrieb sein wird und kontinuierlich Daten in die Fahr-Routine schicken wird.

    Kann man aber etwas modifizieren wenn man lediglich Daten ab / unterhalb einer Warnschwelle zur Fahr-Routine schickt und den permanenten Rest via WIFI zum PC, wo die 2D Karte aufgebaut wird.

    Denke also erstmal daran, dies auf der WIFI laufen zu lassen; es sei es wird zu komplex mit der dortigen Programmierung.

    - - - Aktualisiert - - -

    - - - Aktualisiert - - -

    Hi Dirk,

    ich sah, dass Du bei Deinem Roboterarm auch diese asiatischen Murks-Servos gegen andere (blaue) getauscht hattest - steht bei mir noch an. Welche (am besten mit Metallgetriebe) passen da ersatzweise hinein?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi Volker,

    ich habe jetzt die hier drin. Die sind gut und tun was sie sollen, haben aber auch Kunststoffgetriebe.

    Es gibt auch weitere Hitec-Mini-Servos, die von den Maßen her passen könnten,- habe ich aber nicht probiert. Eines davon hat auch ein Karbon-verstärktes Getriebe. Ist aber teuer ...
    Metallgetriebe gibt es wohl in der Größe nicht.
    Gruß
    Dirk

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