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Thema: Assembler Datei Einbindung mit AVR-GCC

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von wkrug
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    Assembler Datei Einbindung mit AVR-GCC

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    Hallo,

    ich möchte die Interruptroutinen eines ATMEGA 328P als Assembler Files generieren.
    Ich habe dazu AVR-GCC 4.3.3.
    Ich hab dazu folgenden Quelltext geschrieben:
    main.c
    Code:
    #include <avr/io.h>
    #include <avr/interrupt.h>
    #include "asm.S"
    
    
    
    // Declare your global variables here
    volatile uint8_t asmtable = 0;
    volatile uint8_t maintable = 0;
    
    
    
    
    //************* Test Working Tables *************
    // Registersatz 0, Die Tabellen müssen in der Hauptschleife erzeugt werden
    volatile uint8_t pwmport0[13] = {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,0xFF};         //Reihenfolge und Endemarker
    volatile uint16_t pwmtime0[13] = {11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,0}; //PWM Abschaltezeitpunkte
    //Zu setzende / löschende Bits auf Port B
    volatile uint8_t pwmportb0[13] = {
    0b00111111,
    0b00111110,
    0b00111100,
    0b00111000,
    0b00110000,
    0b00100000,
    0b00000000,
    0b00000000,
    0b00000000,
    0b00000000,
    0b00000000,
    0b00000000
    };
    
    //Zu setzende Bits auf Port C
    
    //Zu setzende / löschende Bits auf Port C
    volatile uint8_t pwmportc0[13] = {
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111110,
    0b00111100,
    0b00111000,
    0b00110000,
    0b00100000,
    0b00000000
    };
    
    //Registersatz 1
    volatile uint8_t pwmport1[13] = {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,0xFF};
    volatile uint16_t pwmtime1[13] = {21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,32,0};
    //Zu setzende / löschende Bits auf Port B
    volatile uint8_t pwmportb1[13] = {
    0b00111111,
    0b00111110,
    0b00111100,
    0b00111000,
    0b00110000,
    0b00100000,
    0b00000000,
    0b00000000,
    0b00000000,
    0b00000000,
    0b00000000,
    0b00000000
    };
    
    //Zu setzende Bits auf Port C
    
    //Zu setzende / löschende Bits auf Port C
    volatile uint8_t pwmportc1[13] = {
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111111,
    0b00111110,
    0b00111100,
    0b00111000,
    0b00110000,
    0b00100000,
    0b00000000
    };
    
    //*****************End of Test Working Tables *************
    
    
    
    
    // External Interrupt 0 service routine
    ISR (INT0_vect)
    {
    uint8_t uc_buffer;
    uc_buffer=EICRA;
    if((uc_buffer&0b00000011)>0)
        {
        asm volatile ("nop");  //War die steigende Flanke
        }
    else
        {
        asm volatile ("nop");  //War die fallende Flanke
        }
    EICRA^=0b00000011;
    asm volatile ("nop");
    asm volatile ("nop");
    // Place your code here
    
    }
    
    //Timer 0 Comparematch A Interrupt 5ms generierung
    /*ISR (TIMER0_COMPA_vect)
    {
    asm volatile (
    "nop\n\t"
    "nop\n\t"
    );
    }
    */
    
    //Timer 1 Comparematch A Interrupt PWM generierung
    /*ISR (TIMER1_COMPA_vect)
    {
    //asm volatile ("nop");
    
    asm volatile (
    "push r16\n\t"
    "push r16\n\t"
    "nop\n\t"
    "pop r16\n\t"
    "pop r16"
    );
    }
    */
    
    //Hauptschleife
    int main(void)
    {
    // Declare your local variables here
    
    // Crystal Oscillator division factor: 1
    //#pragma optsize-
    CLKPR=(1<<CLKPCE);
    CLKPR=(0<<CLKPCE) | (0<<CLKPS3) | (0<<CLKPS2) | (0<<CLKPS1) | (0<<CLKPS0);
    /*#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
    #pragma optsize+
    #endif */
    
    // Input/Output Ports initialization
    // Port B initialization
    // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=Out Bit4=Out Bit3=Out Bit2=Out Bit1=Out Bit0=Out 
    DDRB=(0<<DDB7) | (0<<DDB6) | (1<<DDB5) | (1<<DDB4) | (1<<DDB3) | (1<<DDB2) | (1<<DDB1) | (1<<DDB0);
    // State: Bit7=T Bit6=T Bit5=0 Bit4=0 Bit3=0 Bit2=0 Bit1=0 Bit0=0 
    PORTB=(0<<PORTB7) | (0<<PORTB6) | (0<<PORTB5) | (0<<PORTB4) | (0<<PORTB3) | (0<<PORTB2) | (0<<PORTB1) | (0<<PORTB0);
    
    // Port C initialization
    // Function: Bit6=In Bit5=Out Bit4=Out Bit3=Out Bit2=Out Bit1=Out Bit0=Out 
    DDRC=(0<<DDC6) | (1<<DDC5) | (1<<DDC4) | (1<<DDC3) | (1<<DDC2) | (1<<DDC1) | (1<<DDC0);
    // State: Bit6=T Bit5=0 Bit4=0 Bit3=0 Bit2=0 Bit1=0 Bit0=0 
    PORTC=(0<<PORTC6) | (0<<PORTC5) | (0<<PORTC4) | (0<<PORTC3) | (0<<PORTC2) | (0<<PORTC1) | (0<<PORTC0);
    
    // Port D initialization
    // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In 
    DDRD=(0<<DDD7) | (0<<DDD6) | (0<<DDD5) | (0<<DDD4) | (0<<DDD3) | (0<<DDD2) | (0<<DDD1) | (0<<DDD0);
    // State: Bit7=T Bit6=T Bit5=T Bit4=T Bit3=T Bit2=T Bit1=T Bit0=T 
    PORTD=(0<<PORTD7) | (0<<PORTD6) | (0<<PORTD5) | (0<<PORTD4) | (0<<PORTD3) | (0<<PORTD2) | (0<<PORTD1) | (0<<PORTD0);
    
    // Timer/Counter 0 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: 19,531 kHz
    // Mode: CTC top=OCR0A
    // OC0A output: Disconnected
    // OC0B output: Disconnected
    // Timer Period: 5,0688 ms
    TCCR0A=(0<<COM0A1) | (0<<COM0A0) | (0<<COM0B1) | (0<<COM0B0) | (1<<WGM01) | (0<<WGM00);
    TCCR0B=(0<<WGM02) | (1<<CS02) | (0<<CS01) | (1<<CS00);
    TCNT0=0x00;
    OCR0A=0x62;
    OCR0B=0x00;
    
    // Timer/Counter 1 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: 312,500 kHz
    // Mode: Fast PWM top=0x03FF
    // OC1A output: Disconnected
    // OC1B output: Disconnected
    // Noise Canceler: Off
    // Input Capture on Falling Edge
    // Timer Period: 3,2768 ms
    // Timer1 Overflow Interrupt: Off
    // Input Capture Interrupt: Off
    // Compare A Match Interrupt: On
    // Compare B Match Interrupt: Off
    TCCR1A=(0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (1<<WGM11) | (1<<WGM10);
    TCCR1B=(0<<ICNC1) | (0<<ICES1) | (0<<WGM13) | (1<<WGM12) | (0<<CS12) | (1<<CS11) | (1<<CS10);
    TCNT1H=0x00;
    TCNT1L=0x00;
    ICR1H=0x00;
    ICR1L=0x00;
    OCR1AH=0x00;
    OCR1AL=0x00;
    OCR1BH=0x00;
    OCR1BL=0x00;
    
    // Timer/Counter 2 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer2 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC2A output: Disconnected
    // OC2B output: Disconnected
    ASSR=(0<<EXCLK) | (0<<AS2);
    TCCR2A=(0<<COM2A1) | (0<<COM2A0) | (0<<COM2B1) | (0<<COM2B0) | (0<<WGM21) | (0<<WGM20);
    TCCR2B=(0<<WGM22) | (0<<CS22) | (0<<CS21) | (0<<CS20);
    TCNT2=0x00;
    OCR2A=0x00;
    OCR2B=0x00;
    
    // Timer/Counter 0 Interrupt(s) initialization
    TIMSK0=(0<<OCIE0B) | (1<<OCIE0A) | (0<<TOIE0);
    
    // Timer/Counter 1 Interrupt(s) initialization
    TIMSK1=(0<<ICIE1) | (0<<OCIE1B) | (1<<OCIE1A) | (0<<TOIE1);
    
    // Timer/Counter 2 Interrupt(s) initialization
    TIMSK2=(0<<OCIE2B) | (0<<OCIE2A) | (0<<TOIE2);
    
    // External Interrupt(s) initialization
    // INT0: On
    // INT0 Mode: Rising Edge
    // INT1: Off
    // Interrupt on any change on pins PCINT0-7: Off
    // Interrupt on any change on pins PCINT8-14: Off
    // Interrupt on any change on pins PCINT16-23: Off
    EICRA=(0<<ISC11) | (0<<ISC10) | (1<<ISC01) | (1<<ISC00);
    EIMSK=(0<<INT1) | (1<<INT0);
    EIFR=(0<<INTF1) | (1<<INTF0);
    PCICR=(0<<PCIE2) | (0<<PCIE1) | (0<<PCIE0);
    
    
    // USART initialization
    // USART disabled
    UCSR0B=(0<<RXCIE0) | (0<<TXCIE0) | (0<<UDRIE0) | (0<<RXEN0) | (0<<TXEN0) | (0<<UCSZ02) | (0<<RXB80) | (0<<TXB80);
    
    // Analog Comparator initialization
    // Analog Comparator: Off
    // The Analog Comparator's positive input is
    // connected to the AIN0 pin
    // The Analog Comparator's negative input is
    // connected to the AIN1 pin
    ACSR=(1<<ACD) | (0<<ACBG) | (0<<ACO) | (0<<ACI) | (0<<ACIE) | (0<<ACIC) | (0<<ACIS1) | (0<<ACIS0);
    ADCSRB=(0<<ACME);
    // Digital input buffer on AIN0: On
    // Digital input buffer on AIN1: On
    DIDR1=(0<<AIN0D) | (0<<AIN1D);
    
    // ADC initialization
    // ADC disabled
    ADCSRA=(0<<ADEN) | (0<<ADSC) | (0<<ADATE) | (0<<ADIF) | (0<<ADIE) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (0<<ADPS0);
    
    // SPI initialization
    // SPI disabled
    SPCR=(0<<SPIE) | (0<<SPE) | (0<<DORD) | (0<<MSTR) | (0<<CPOL) | (0<<CPHA) | (0<<SPR1) | (0<<SPR0);
    
    // TWI initialization
    // TWI disabled
    TWCR=(0<<TWEA) | (0<<TWSTA) | (0<<TWSTO) | (0<<TWEN) | (0<<TWIE);
    
    // Global enable interrupts
    sei();
    
    while (1)
          {
          PORTB|=(1<<PB4);
          asm volatile ("nop");
          PORTB&=(~(1<<PB4));
          asm volatile ("nop");
          // Place your code here
    
          }
    return 0;}
    Das zugehörige asm.S File ist:
    Code:
    .global TIMER0_COMPA_vect
    TIMER0_COMPA_vect:
    push r16
    nop
    pop r16
    reti
    
    .global TIMER1_COMPA_vect
    TIMER1_COMPA_vect:
    push r16
    push r16
    nop
    pop r16
    pop r16
    reti
    Lt. Beschreibung soll das so funktionieren.
    Bei mir wird aber immer der Fehler:
    In file included from main.c:4:
    asm.S:1: error: expected identifier or '(' before '.' token


    Eine Funktion ist natürlich noch nicht gegeben, aber compilieren sollte sich der Code eigentlich lassen.
    Hat da jemand eine Idee?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    136
    Nimm mal das #include im Main wech.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von wkrug
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    Dietfurt
    Beiträge
    1.823
    Nimm mal das #include im Main wech.
    Dann Compiliert GCC das ohne Fehlermeldung.
    Im Simulator wird aber dann sofort nach dem Befehl sei(); ein Reset des Controllers ausgeführt, weil ja keine ISR Vorhanden ist.
    Also so gehts irgendwie nicht.

    !!!Edit
    Habs gefunden.
    Das #include "asm.S" in der main.c muss tatsächlich weg.
    dafür muss die Zeile #include <avr/io.h> in der Datei asm.S nochmals mit eingebunden werden.
    Dann werden die Interruptroutinen richtig mit eingebaut.
    Nun kanns weitergehen.
    Geändert von wkrug (17.02.2016 um 00:32 Uhr)

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