Roboter Toshiba TH650 über Ethernet TCP/IP Datenstrings schicken

[MJunker]

Hallo,

hat jemand von euch schon mal einen Industrieroboter über Ethernet angebunden? Für mich ist das ganze Neuland.

Grundlegend kann man den Roboterarm über Ethernet anbinden. Dem Roboter Controller kann ich eine IP Adresse ,Port und einen Standard Gateway zuweisen.

Protocol = TCP/IP
Format = ASCII
Data format: Must use the following data string format.

Aufbau des Datenstrings: (num, x1, y1, c1, u11, u21, u31, … , CR)

num:Number of elements in string. Must be integer between 1-10
x,y,c: Koordinaten für den Roboter
u: Anbindung für eine Bildverarbeitung (erst uninteressant)

Beispiel eines Strings: Data String:

1,100.50,55.3,0.0,0,0,0,CR

Jemand eine Möglichkeit mir dabei zu helfen? Zur Programmierung habe ich mir VS runtergeladen. Ob VB oder C++ ist mir relativ egal da ich mich in beiden Sprachen erst einfinden muss da ich Jahrelang Java programmiert habe.

[Mxt]

Hallo,
hat jemand von euch schon mal einen Industrieroboter über Ethernet angebunden?

Hallo,

ja, regelmäßig. Toshiba ist allerdings hierzulande ein Exot. Das ist ein 4-Achs Arm (SCARA) oder ?

Ob VB oder C++ ist mir relativ egal da ich mich in beiden Sprachen erst einfinden muss da ich Jahrelang Java programmiert habe.

Warum dann nicht C#, das ist Java sehr ähnlich und mittlerweile deutlich verbreiteter als VB. VB ist natürlich auch .net, der Funktionsumfang ist also gleich. Die TcpClient-Klasse hat eigentlich alles, was du brauchst.
https://msdn.microsoft.com/de-de/lib...vs.110%29.aspx

In C++ ist das komplizierter, ohne zusätzliche Library müsste man da auf der nackten Socket-API herumturnen.

[i_make_it]

Verstehe ich das richtig?

Du willst jetzt PC seitig was programmieren, daß das Datenpacket mit dem String erzeugt?
Also eine Art Telnet Cleint?

Oder geht es um die Controlerseitige Verarbeitung des String mit SCOL?

[MJunker]

ich möchte eigendlich säter mit OpenCV eine Bildverarbeitung einbinden. Wenn ich erstaml über TCP/IP Datenstrings an den Toshiba TH650A schicken kann, muss ich halt später nur meine Koordinaten aus der Bildverarbeitung in den String einfügen. Da mir das alles zusammen aber zu viel ist, wollte ich beides erstmal trennen und nur Datenstrings in der form wie oben an den Roboter schicken. Mit Scol will ich dann eigendlich nichts mehr machen. Oder gibt es da was besseres um mein vorhaben zu realisieren?

ja, regelmäßig. Toshiba ist allerdings hierzulande ein Exot. Das ist ein 4-Achs Arm (SCARA) oder ?

Ja ist ein 4 Achs Scara. Was machst du mit den Robotern? Auch Bildverarbeitung?

[Mxt]

Was machst du mit den Robotern?

Ich entwickle beruflich Software im Bereich Automatisierungstechnik. Hier im Forum bin ich aber eher mit privaten Basteleien unterwegs und weil ich Arduino und ähnliches bei Schulungen als "neutrale Hardware" verwende.

[i_make_it]

Mir ging es nur darum festzustellen auf welcher Seite Du was machen willst.
Für die PC Seite gibt es einige Codebeispiele für Telnet.
Bsp.: https://l3net.wordpress.com/2012/12/...telnet-client/

Die kann man erst mal so nehmen und wenn damit die Kommunikation funktioniert, ersetzt man den Teil der das Konsolenfenster realisiert durch einen Teil der Daten aus einer Datei liest und zyklisch den Teil der die TCP/IP Kommunikation durchführt aufruft.

[Mxt]

Die kann man erst mal so nehmen und wenn damit die Kommunikation funktioniert,

Ok, dann klink ich mich hier aus. Du scheinst dich ja mit dem Toshiba auszukennen.

Meine Roboter würden die Steuerzeichen einer Telnet-Verbindung nicht auf dem TCP-Port mögen. Außerdem ist der C-Code in dem Link für Linux und eben waren wir noch bei Visual Studio. Da halt ich mich lieber raus.

[MJunker]

Das ist ja interessant. Ich arbeite auch (1 Woche) in der Automatisierungstechnik und soll mich nun mit dem Scara beschäftigen. Was hättest du noch für eine Idee den Roboter steuern zu können? Dieses Scol finde ich recht uninteressant, da man dort ja auch keine x,y,z Koordinaten aus einer Bildverarbeitung beziehen kann oder?! Bei 1500 Seiten Englischer Betriebsanleitung dauert das mit dem verstehen manchmal auch länger .
Hast du mit Bildverarbeitung bzw. OpenCV schon mal was gemacht? Hast du irgendwelche Tipps, Beispiel Programme oder ähnliches nützliches für mich? Bei der neuen Firma kann ich nämlich niemanden fragen, weil sich dort keiner damit auskennt

- - - Aktualisiert - - -

mit dem Telnet werde ich mal ausprobieren... danke dafür...

[Mxt]

Also Toshiba sind in Deutschland wirkliche Exoten ich kenne die nur von der Messe.

Beruflich habe ich unter anderem mit Mitsubishi zu tun. Die haben zumindest auch dieses Format von Strings, die mit CR abgeschlossen sind. (Und meine Zweifel an der Funktion von Telnet dafür). Mit Bildverarbeitung habe ich nur indirekt zu tun, ich stelle nur den Kollegen die Infrastruktur in unserer Software zur Verfügung.

Wie man Roboter über Ethernet steuern kann, ist von Hersteller zu Hersteller sehr unterschiedlich. Bei manchen (z.B. Stäubli) stellt das Betriebsystem nur die Funktion bereit beliebige Binärdaten über TCP zu senden/empfangen, was man damit macht ist ganz dem Anwender und seinem Programm überlassen. Bei Mitsubishi gibt es mehrere Möglichkeiten. Die Programmiersprache ist ein Basic, damit kann man Strings über Print/Input über TCP austauschen. Dann gibt es ein Steuerprotokoll um den Roboter komplett von außen fernzusteuern (da müsste man wissen, ob Toshiba da ein Äquivalent hat). Außerdem kann man den Roboter in C++ in Echtzeit über UDP von außen steuern, das hat der Toshiba ziemlich sicher nicht.

Zum Problem:

Erst mal wirst du mit der Doku kämpfen müssen, um zu sehen was da geht. Im schlimmsten Fall kannst du nur irgendwie welche Variablen ändern und musst in einem Roboterprogramm darauf reagieren. Die Zeit mich da selber einzuarbeiten habe ich nicht, da kann ich nur Tipps geben.

Dann wäre noch die Wahl der Programmiersprache. C# ist im Moment die Mainstream Windows Programmiersprache, die meiste aktuelle Doku ist dazu. VB ist heute das gleiche, nur andere Syntax, für alte Männer, die das schon immer so gemacht haben. C++ ist so eine Sache, für alle High Performance Anwendungen inkl. Bildverarbeitung, CAD, Spiele sicher das Mittel der Wahl. Aber niemand, der das ernsthaft macht, arbeitet da noch in nacktem C im Petzold Style (Buch). Normalerweise verwendet man da Bibliotheken oder C# für die Oberfläche.

Ein gleichzeitiger Einstieg in Visual C++, irgendeine GUI-LIB, Netzwerkprogrammierung und den Roboter ist schon hart. Das würde ich versuchen aufzuteilen.