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Thema: Roboter Toshiba TH650 über Ethernet TCP/IP Datenstrings schicken

  1. #1

    Roboter Toshiba TH650 über Ethernet TCP/IP Datenstrings schicken

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    Hallo,

    hat jemand von euch schon mal einen Industrieroboter über Ethernet angebunden? Für mich ist das ganze Neuland.

    Grundlegend kann man den Roboterarm über Ethernet anbinden. Dem Roboter Controller kann ich eine IP Adresse ,Port und einen Standard Gateway zuweisen.

    Protocol = TCP/IP
    Format = ASCII
    Data format: Must use the following data string format.

    Aufbau des Datenstrings: (num, x1, y1, c1, u11, u21, u31, … , CR)

    num:Number of elements in string. Must be integer between 1-10
    x,y,c: Koordinaten für den Roboter
    u: Anbindung für eine Bildverarbeitung (erst uninteressant)

    Beispiel eines Strings: Data String:

    1,100.50,55.3,0.0,0,0,0,CR

    Jemand eine Möglichkeit mir dabei zu helfen? Zur Programmierung habe ich mir VS runtergeladen. Ob VB oder C++ ist mir relativ egal da ich mich in beiden Sprachen erst einfinden muss da ich Jahrelang Java programmiert habe.

  2. #2
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    Zitat Zitat von MJunker Beitrag anzeigen
    Hallo,
    hat jemand von euch schon mal einen Industrieroboter über Ethernet angebunden?
    Hallo,

    ja, regelmäßig. Toshiba ist allerdings hierzulande ein Exot. Das ist ein 4-Achs Arm (SCARA) oder ?

    Zitat Zitat von MJunker Beitrag anzeigen
    Ob VB oder C++ ist mir relativ egal da ich mich in beiden Sprachen erst einfinden muss da ich Jahrelang Java programmiert habe.
    Warum dann nicht C#, das ist Java sehr ähnlich und mittlerweile deutlich verbreiteter als VB. VB ist natürlich auch .net, der Funktionsumfang ist also gleich. Die TcpClient-Klasse hat eigentlich alles, was du brauchst.
    https://msdn.microsoft.com/de-de/lib...vs.110%29.aspx

    In C++ ist das komplizierter, ohne zusätzliche Library müsste man da auf der nackten Socket-API herumturnen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Verstehe ich das richtig?

    Du willst jetzt PC seitig was programmieren, daß das Datenpacket mit dem String erzeugt?
    Also eine Art Telnet Cleint?

    Oder geht es um die Controlerseitige Verarbeitung des String mit SCOL?

  4. #4
    ich möchte eigendlich säter mit OpenCV eine Bildverarbeitung einbinden. Wenn ich erstaml über TCP/IP Datenstrings an den Toshiba TH650A schicken kann, muss ich halt später nur meine Koordinaten aus der Bildverarbeitung in den String einfügen. Da mir das alles zusammen aber zu viel ist, wollte ich beides erstmal trennen und nur Datenstrings in der form wie oben an den Roboter schicken. Mit Scol will ich dann eigendlich nichts mehr machen. Oder gibt es da was besseres um mein vorhaben zu realisieren?

    ja, regelmäßig. Toshiba ist allerdings hierzulande ein Exot. Das ist ein 4-Achs Arm (SCARA) oder ?
    Ja ist ein 4 Achs Scara. Was machst du mit den Robotern? Auch Bildverarbeitung?

  5. #5
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    Zitat Zitat von MJunker Beitrag anzeigen
    Was machst du mit den Robotern?
    Ich entwickle beruflich Software im Bereich Automatisierungstechnik. Hier im Forum bin ich aber eher mit privaten Basteleien unterwegs und weil ich Arduino und ähnliches bei Schulungen als "neutrale Hardware" verwende.

  6. #6
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    Mir ging es nur darum festzustellen auf welcher Seite Du was machen willst.
    Für die PC Seite gibt es einige Codebeispiele für Telnet.
    Bsp.: https://l3net.wordpress.com/2012/12/...telnet-client/

    Die kann man erst mal so nehmen und wenn damit die Kommunikation funktioniert, ersetzt man den Teil der das Konsolenfenster realisiert durch einen Teil der Daten aus einer Datei liest und zyklisch den Teil der die TCP/IP Kommunikation durchführt aufruft.

  7. #7
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    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    Die kann man erst mal so nehmen und wenn damit die Kommunikation funktioniert,
    Ok, dann klink ich mich hier aus. Du scheinst dich ja mit dem Toshiba auszukennen.

    Meine Roboter würden die Steuerzeichen einer Telnet-Verbindung nicht auf dem TCP-Port mögen. Außerdem ist der C-Code in dem Link für Linux und eben waren wir noch bei Visual Studio. Da halt ich mich lieber raus.

  8. #8
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    @Mxt: Das ist ein Beispiel das verdeutlicht, das man mit etwas Suchmaschine leicht was finden kann.
    (ich habe einfach den ersten Treffer von über 20 Seiten genommen, deshalb vorne dran bewust "Bsp.:")

    die Anforderung war es einen ASCII String zu übertragen.
    "1,100.50,55.3,0.0,0,0,0,CR"
    Genau dafür wurde Telnet 1969 geschaffen.

    Bei dem TS2100 Controller für den TH650 ist TCP/IP optional, von daher habe ich außer dem Eingangs geschriebenen keine Infos.
    Allerdings passen diese halt zu 100% auf Telnet.
    Von daher dürfte eine Telnet Implementation am schnellsten zu einem Ergebniss führen,
    bzw. für einen ersten Test kann man auch einfach einen Telnet Client öffnen, eine Verbindung zum Controller aufbauen, einen entsprechend formatierten ASCII String von der Konsle aus senden und sehen wie der Controller reagiert. Das SCOL Programm auf dem Controller muß ja auch den String entgegennehmen und verarbeiten.
    Damit das ein Koordinatenset an die Steuerung gesand wird, weis der Arm ja noch nicht was er damit machen soll.
    Auf Verdacht würde ich mir mal den Befehl TRANS ansehen, da ist ja auch ein Beispiel dazu im Handbuch.

  9. #9
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    Telnet ist sowas wie eine Konsolenverbindung. Es benutzt TCP/IP. Das bedeutet im Umkehrschluss nicht, dass alle Clients oder Server die TCP/IP sprechen auch Telnet sprechen.

    Man kann mit einem Telnet Client testen, ob da einer drangeht. Aber in einer echten Telnet Verbindung kann man z.B. mit der Delete-Taste seine Eingaben löschen. Ein dummer TCP-Client wird da aber nur das alte Zeichen, das Delete-Steuerzeichen und das neue Zeichen sehen und sagen "Ist nicht das Stringformat was ich brauche" und entweder eine Fehlermeldung von sich geben oder gar nix tun.

    Auch meine ich mich zu erinnern, dass bei Telnet die Terminals Dinge miteinander aushandeln. In dem verlinkten C-Code gibt es außerdem diese Negotiation, da würden meine Roboter aber was husten. Aber ich werde da nicht weiter diskutieren.

  10. #10
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    Bei TCP gibt es im Gegensatz zu UDP immer eine Aushandlung.
    Deshalb ist TCP auch verbindungsorientiert und nicht verbindungslos wie Broadcasts.

    Ich habe mich nur an den Vorgaben orientiert.
    Protocol = TCP/IP
    Format = ASCII
    Data format: Must use the following data string format.

    Aufbau des Datenstrings: (num, x1, y1, c1, u11, u21, u31, … , CR)

    Aus RFC97 zum Telnet Protocol:

    the user can generate all 128 ASCII character codes as input to the network
    Damit steht auch Carriage Return (CR) zur Verfügung.
    Wie ich ja vorher schon schrieb, kann man bei der Implementierung den Teil der die Console realisiert weglassen und sich einfach nur den Kommunikationsteil nehmen.
    So wie es z.B. auch bei den RS232 over TCP/IP gemacht wird (ist im RFC2217 definiert).
    Die meisten sind sich gar nicht darüber im klaren wie viele Protokolle schlußendlich im Hintergrund einfach nur Telnet laufen haben.
    Es wäre natürlich schöner wenn man wüsste was auf der Steuerung genau Implementiert ist.

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