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Thema: Erstes eigenes Roboterprojekt Deltabot

  1. #1

    Erstes eigenes Roboterprojekt Deltabot

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    Hallo zusammen.

    Ich bin ganz neu im Bereich Robotik und möchte kurz mich und mein erstes kleines Roboterprojekt vorstellen.

    Mein Name ist Stephan, ich bin jenseits der vierzig und habe meine alte Leidenschaft für die Elektronik und die Bastelei im Allgemeinen wiederentdeckt.
    Durch das eine oder andere Video auf Youtube kam ich auf den hochinteressanten Bereich der Deltaroboter und musste unbedingt tiefer in das Thema eintauchen. Das Ergebnis ist mein erster halbwegs gut funktionierender Deltaroboter mit einem Arduino Mega als "Hirn" und günstigen Schrittmotoren vom Typ 28BYJ-48 als "Muskeln". Die Dinger gibt's bereits unter fünf Euro. Die restlichen Teile kommen aus dem 3d-Drucker oder dem Modellbauladen.
    Siehe Fotos und https://youtu.be/FNigwJ8vH-A



    Ein Nachfolgemodell mit höherer Präzision und Geschwindigkeit ist gerade im Bau.

    Über Kommentare, Anregungen oder Fragen würde ich mich sehr freuen.
    Gruß, Stephan.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken IMAG0430.jpg   IMAG0431.jpg   IMAG0432.jpg  
    Geändert von Frank (18.10.2015 um 19:46 Uhr)

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    18.01.2012
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    63

    Nachricht

    Hallo Flushrock,

    Ich habe eine Nacricht hinterlassen.

    Bei Intresse bitte melden

    Gruß

    ARetobor

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    18.01.2012
    Beiträge
    63
    Hallo Flushrock,

    hier nun von mir ein paar Deteils:

    Hallo Stephan

    Eine direkte Aufgabe ist nicht geplant.
    Es soll eine offene Plattform sein.

    Einen gedanklich abgesteckten Rahmen beinhaltet die Hauptparameter.

    - Autonom mit einer oder auch mehreren Kameras
    Bewegungsform nach Bedarf
    erstmal mit Servos (und dann sehen wir mal)
    eigene Stromversorgung (einen Mix aus Photovoltaik Stirlingmotor usw.)
    möglichst geringer Stromverbrauch und leise
    Ein Beispiel: Schnecken im Garten einsammeln
    und und und

    Als Software dient Linux (man muss das Fahrad nicht noch mal erfinden)

    Die Programmierung der eigenen Programm-Module erfolgt vorrangig in Assembler
    ist einfach schneller und flexibler als Bash
    die Einbindung der Programme erfolgt mit Syscall (Systemaufruf)

    Im Moment habe ich mich für die Hardwareanbindung der Motoren für den Raspberry Pi2B
    entschieden.
    Für mich ist es im Moment die flexibelste Möglichkeit.Ich werde natürliche andere Lösungen
    nicht ausschließen.- Arduino ????

    Bei meinen Studien habe ich einige der ARM-Einplatinencomputer ausprobiert.
    Vorrang hat im Moment der Odroid XU4.
    Er ist seit kurzem auf dem Markt und mit ca 80 € im Preis naja!! (Ohne Speicher)
    Da er mit 2x USB 3.0 ausgestatte ist wird die Sache jetzt für eine USB-Kamera interessant
    Das 1-GBit Lan ist auch verfügbar (nur der Stromverbrauch,na alles kann man nicht erwarten)

    Am Anfang stand der Odroid u3 mit Linux:
    Mit der USB Kamera habe ich mit 10 Bilder 640x480x24 (RGB) angefangen.
    USB 2.0 ließ nicht mehr zu.
    Es ergab, dann eine minimale Reaktionszeiten von ca 400 mS die sich auswerten ließen.
    Mit der Bilderkennung Open-CVpython habe ich mit kleinen Bildern nach ca. 5 Secunden
    eine Reaktion.

    Da diese Ergebnisse für die Zukunft nicht ausreichen, suchte ich weiter.

    Mit Raspberry Pi2B Raspian und Pi-Kamera erreichte ich ca 89 Bilder fps 640x480x24 RGB
    in den RAM vom Pi.
    Mit dem Testprogramm konnte ich bei hell einen GPIOn schalten.
    Damit ergab sich dann eine minimale Reaktion von ca 25mS.
    Ein umleiten des Datenstroms mit DMA ist mir nicht gelungen.
    Das weitere auswerten der Daten verlangsamte die Kamera pipe um mehr als die hälfte.
    Leider bringt der Daten Schlauch USB LAN keine Möglichkeit die Bilder zeitnah auf einen
    schnelleren Rechner zu exportieren

    Mit dem direkten Steuern der Servos mit Software macht das Linux Schwierigkeiten.
    Ab und zu undefiniertes Zittern.

    Da ich den PI2B für die Servosteurung nehmen möchte, habe ich ein Lowlevel Programm
    geschriebe.
    Es ist noch nicht ganz fertig, aber ich arbeite noch daran.

    Ergebnise hier im Forum: PI2B Mini OS GPIO ansteuern
    aktuelle Demos dabei

    Gruß
    ARetobor

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