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Thema: Problem mit Linienverfolger

  1. #1

    Problem mit Linienverfolger

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    Hallo,
    bin noch Anfänger was Robotik angeht und auch Elektronik größtenteils.
    Habe nun einen Linienfolger nachgebaut mit passender Platine.
    Aber das Problem ist der Optokoppler ragiert scheinbar nicht. Es läuft immer nur ein Motor.

    Vielleicht hat ja jemand nen Rat.
    Folgender Schaltplan gehört dazu.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	robby.jpg
Hits:	17
Größe:	14,1 KB
ID:	30675

    danke im voraus

    Thomas

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Nach Schaltplan kann auch nur ein Motor auf einmal laufen.
    Wird der Fototransistor durchgeschaltet, wird die Basis von T1 mit 3V minus Innenwiederstand des Fototransistors verbunden und T1 Schaltet durch.
    Damit wird der linke Motor mit GND plus Spannungsabfall am Innenwiederstand von T1 verbunden.
    Es liegen also an der Motorspule 3V minus Spannungsabfall am Innenwiederstand von T1 und dreht.
    Die Basis von T2 wird über R2 und T1 gegen GND gezogen.
    Damit sperrt T2 und der rechte Motor bleibt stehen.
    Fällt kein Licht auf den Fototransistor, hängt die Basis von T1 in der Luft. Wenn durch Leckströme die Spannung an der Basis sinkt und T1 sperrt,
    wird die Basis über den linken Motor und R2 mit 3V verbunden.
    T2 Schaltet durch und der rechte Motor läuft.
    Sollte dauerhaft nur der linke Motor laufen, dann zwichen GND und der Basis von T1 einen Pull Down Wiederstand hinzufügen.

  3. #3
    das immer nur ein Motor läuft ist auch richtig.
    Nur das Problem ist das immer nur ein Motor dreht. Egal ob der Koppler Hell oder Dunkel drunter hat.
    Also sprich er schaltet den 2 motor nicht an und den ersten nicht ab.

    was für nen Widerstand sollte ich denn als Pull-Down am besten benutzen?
    Geändert von Monty293 (06.09.2015 um 22:52 Uhr) Grund: Denkfehler

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Da auch im geschalten Zustand immer ein Strom über den Pull Down Wiederstand fließt, sollte der Srom recht klein sein.
    Den Spannungsabfall am Fototransistor mal außer acht lassend, kannst Du ja mal mit 1mA anfangen.
    Also:
    R=U/I
    3V/0,001A= 3k
    Wenn die Umschaltung zu langsam erfolgt, dann verkleinern.
    Allerdings steigt damit der Stromverbrauch, was auf der einen Seite die Batterielebensdauer verkürzt.
    Und auf der anderen Seite irgendwann einen Wiederstand mit mehr als 1/8W erforderlich macht. (Vermutlich schaltet dann aber auch T1 irgendwann nicht mehr.
    bei 5mA wären der Wert 600 Ohm.
    Wobei der tatsächliche Strom kleiner ist, da ja wegen dem Fototransistor nicht wirklich 3V abfallen.
    Was genau abfällt, kann man messen oder dem Datenblatt der Reflexlichtschranke entnehmen.

  5. #5
    Hallo I_make_it

    habe das mal ausprobiert.
    Aber es ändert leider trotzdem nix.

    Der Linke Motor läuft immer und mit Rechts passiert nix.

    Werde das ganze nochmal am Steckbrett aufbauen. Irgendwo ist scheinbar nen fehler drin. Nur wo weiß ich nicht.

    Grüße

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Schon mal von Pin3 vom CNY70 zu GND die Spannung gemessen?
    Da muß sich ja was tun damit an T1 was passiert.
    Da sollten einmal fast 2,7V anliegen und ohne Reflektion und Fremdlicht (Abdecken mit schwarzem Karton, Isoband etc.) fast 0V.
    Im Zweifelsfall mal anstelle vom CNY70 an die Anschlußstellen von Pin4, Pin3 und GND mal ein 5K Poti hängen. Damit hast Du einen variablen Spannungsteiler an der Basis von T1 und kannst Damit die Spannung einstellen (vorsichtig von der Mittelstellung aus anfangen und dabei die Spannung messen). Wenn dann die Motoren je nach Einstellung abwechselnd laufen, dann mußt Du dich mal mit dem CNY70 befassen.
    zu dessen Besonderheiten findest Du da etwas:
    http://www.strippenstrolch.de/1-2-12...ler-cny70.html

    Prinzipiell hilft bei der Fehlersuche immer erst mal die Schaltung (das Problem) in Teilbereiche zu zerlegen.
    Mit dem Poti lässt Du den CNY70 außen vor und siehst ob die Motoransteuerung an sich funktioniert.
    Geht das, dann kann man sich den nächsten Teil vornehmen und sehen ob der für sich alleine funktioniert (Messen des Ausgangssignals an Pin3).
    Und dann kann man die Integration der beiden Systemkomponenten in Angriff nehmen. Unter Umständen liefert auch Pin3 einen so geringen Strom, das der Leckstrom von T1 das Aufbauen einer Spannung nie zulässt.
    Deshalb hatte ich auch geschrieben das der im Schaltplan "linke Motor" laufen muß.
    Läuft stattdessen der "rechte Motor" dauernd, dann bringt der Pulldown Wiederstand nichts, da T1 ja so schon so nie durchschaltet.
    Also linker und rechter Motor bezogen auf den Schaltplan und nicht auf den realen physikalischen Aufbau.
    Geändert von i_make_it (10.09.2015 um 19:11 Uhr)

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