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Thema: RN-Wissen Artikel zum Wild Thumper Roboter und dessen Controller WTR-CK1

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    RN-Wissen Artikel zum Wild Thumper Roboter und dessen Controller WTR-CK1

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    Hi Leute,

    kurze Info für alle, die den AREXX Wild Thumper Roboter:
    Wild Thumper JSR-6WD
    ... und dessen Controller Board:
    Controller WTR-CK1
    ... haben oder irgendwann haben möchten.

    Es gibt jetzt zwei neue RN-Wissen Artikel:
    Wild Thumper
    Wild Thumper - Programmierung

    Anregungen, Wünsche, Kritik, ... gern!

    ===================================

    Hier stelle ich auch die weiter entwickelte Software in der jeweils aktuellen Version ein.
    Zur Beschreibung siehe den RN-Wissen Artikel Wild Thumper - Programmierung!
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    Geändert von Dirk (24.12.2015 um 21:05 Uhr) Grund: WTR Software hinzugefügt
    Gruß
    Dirk

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Dirk,

    ich habe mir den WTR mit Controller Board gekauft und mich an deine Anleitung gehalten, die Demo Programme einzurichten... da von haus aus auf der CD alles ein bisschen umständlich archiviert ist...
    Erst mal ein Großes Lob an deine Artikel dazu! Danke. Sie sind sehr hilfreich für mich! Ich habe leider trotzdem ein paar Fragen an Dich. Wenn ich die WT_I2C.c in Main examples kompilieren möchte, bekomme ich folgende Meldung:

    -------- begin --------
    avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3
    Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc.
    This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
    warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.


    Compiling: WT_I2C.c
    avr-gcc -c -mmcu=atmega644p -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=WT_I2C.lst -I../../../WTRLib -I../../../WTRLib/Main -I../../../WTRLib/Common -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/WT_I2C.o.d WT_I2C.c -o WT_I2C.o
    In file included from WT_I2C.c:23:
    ../../../WTRLib/Main/WildThumperLib_Main.h:143: warning: function declaration isn't a prototype
    WT_I2C.c: In function 'I2C_Event_Handler':
    WT_I2C.c:55: error: 'I2C_WT_ADR' undeclared (first use in this function)
    WT_I2C.c:55: error: (Each undeclared identifier is reported only once
    WT_I2C.c:55: error: for each function it appears in.)
    WT_I2C.c:55: error: 'INT0_STATUS_CHECK' undeclared (first use in this function)
    WT_I2C.c: In function 'I2C_requestedDataReady':
    WT_I2C.c:66: error: 'INT0_STATUS_CHECK' undeclared (first use in this function)
    WT_I2C.c: In function 'task_LedI2C':
    WT_I2C.c:129: error: 'I2C_WT_ADR' undeclared (first use in this function)
    WT_I2C.c:129: error: 'WRITE_COMMAND' undeclared (first use in this function)
    WT_I2C.c:129: error: 'CMD_SET_LEDS' undeclared (first use in this function)
    make.exe: *** [WT_I2C.o] Error 1

    > Process Exit Code: 2
    > Time Taken: 00:01

    Hast du einen Tipp für mich, was ich an Dieser Stelle falsch mache?
    Im Beispiel LED in main examples kompiliert er alles anstandslos.

    Dank im Voraus!
    Patrick

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi Patrick,

    ja, in der Demo WT_I2C.c fehlt wohl noch einiges.
    Versuch es mal hiermit:
    Code:
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //                           _______________________
    //                      \| WILD THUMPER  ROBOT SYSTEM |/
    //                            \_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/         >>> MAIN CONTROLLER
    // ----------------------------------------------------------------------------
    // ------------------- [c]2010 / 2011 - AREXX ENGINEERING ---------------------
    // -------------------------- http://www.arexx.com/ ---------------------------
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    // File:         WT_I2C.c
    // Version:     1.0
    // Target:         Wild Thumper Main Controller - ATMEGA664 @20.00 MHz
    // Author(s):     Bastiaan Scherphof 
    //                   Hein Wielink 
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    // Description:
    // Control of the Wild Thumper
    // This program handles:
    // - I2C test
    // - 
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    //Include library
    #include "WildThumperLib_Main.h"        //Include Wild Thumper functions
    #include "WT_I2Cmaster.h"                //Include I2C functions
     
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //                                                                                    //
    //    Defines                                                                            //
    //                                                                                    //
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    #define I2C_WT_ADR                     10                // The default address of the Master Controller 
    #define INT0_STATUS_CHECK             0                
    #define WRITE_COMMAND                0                //         
                        
    //I2C Registers Read
    #define I2C_REG_STATUS                  1        //Status of the motor controller
    
    #define I2C_REG_SPEED_MOTOR_1        2        //Actual speed of motor 1
    #define I2C_REG_SPEED_MOTOR_2         3        //Actual speed of motor 2
    #define I2C_REG_SPEED_MOTOR_3          4        //Actual speed of motor 3
    #define I2C_REG_SPEED_MOTOR_4         5        //Actual speed of motor 4
    #define I2C_REG_SPEED_MOTOR_5         6        //Actual speed of motor 5
    #define I2C_REG_SPEED_MOTOR_6          7        //Actual speed of motor 6
    #define I2C_REG_SPEED_ALL            8        //Actual speed of all motors
    
    #define I2C_REG_CURR_MOTOR_1        10        //Actual current of motor 1
    #define I2C_REG_CURR_MOTOR_2          11        //Actual current of motor 2
    #define I2C_REG_CURR_MOTOR_3          12        //Actual current of motor 3
    #define I2C_REG_CURR_MOTOR_4         13        //Actual current of motor 4
    #define I2C_REG_CURR_MOTOR_5          14        //Actual current of motor 5
    #define I2C_REG_CURR_MOTOR_6          15        //Actual current of motor 6
    
    #define I2C_REG_ENCODER_ERRORS         16        //Status from the encoders
    #define I2C_REG_MOTOR_ERRORS         17        //All error flags from the motors
    #define I2C_REG_CURRENT_ERRORS         18        //All error flags from the motors
    
    #define I2C_REG_LEDS                  22        //Actual status of the four leds
    #define I2C_TEST_I2C                23        //This register is used for test the I2C communication 
    
    
    //I2C Registers Write (commands)
    
    #define CMD_STOP_ALL                1        //Command Wild Thumper: STOP WILD THUMPER
    #define CMD_MOTORS_FORWARD_LEFT        2        //Command Wild Thumper: MOVE FORWARD / LEFT
    #define CMD_MOTORS_FORWARD_RIGHT    3        //Command Wild Thumper: MOVE FORWARD / RIGHT
    #define CMD_MOTORS_BACKWARD_LEFT    4        //Command Wild Thumper: MOVE BACKWARD / LEFT
    #define CMD_MOTORS_BACKWARD_RIGHT    5        //Command Wild Thumper: MOVE BACKWARD / RIGHT 
    
    #define CMD_CHANGE_MOTOR_1            10        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED AND DIRECTION MOTOR 1
    #define CMD_CHANGE_MOTOR_2            11        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED AND DIRECTION MOTOR 2
    #define CMD_CHANGE_MOTOR_3            12        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED AND DIRECTION MOTOR 3
    #define CMD_CHANGE_MOTOR_4            13        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED AND DIRECTION MOTOR 4
    #define CMD_CHANGE_MOTOR_5            14        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED AND DIRECTION MOTOR 5
    #define CMD_CHANGE_MOTOR_6            15        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED AND DIRECTION MOTOR 6
    #define CMD_SPEED_MOTOR_1            16        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED MOTOR 1
    #define CMD_SPEED_MOTOR_2            17        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED MOTOR 2
    #define CMD_SPEED_MOTOR_3            18        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED MOTOR 3
    #define CMD_SPEED_MOTOR_4            19        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED MOTOR 4
    #define CMD_SPEED_MOTOR_5            20        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED MOTOR 5
    #define CMD_SPEED_MOTOR_6            21        //Command Wild Thumper: CHANGE SPEED MOTOR 6
    #define CMD_DIR_MOTOR_1                22        //Command Wild Thumper: CHANGE DIRECTION MOTOR 1
    #define CMD_DIR_MOTOR_2                23        //Command Wild Thumper: CHANGE DIRECTION MOTOR 2
    #define CMD_DIR_MOTOR_3                24        //Command Wild Thumper: CHANGE DIRECTION MOTOR 3
    #define CMD_DIR_MOTOR_4                25        //Command Wild Thumper: CHANGE DIRECTION MOTOR 4
    #define CMD_DIR_MOTOR_5                26        //Command Wild Thumper: CHANGE DIRECTION MOTOR 5
    #define CMD_DIR_MOTOR_6                27        //Command Wild Thumper: CHANGE DIRECTION MOTOR 6
    #define CMD_SET_LEDS                 28        //Command Wild Thumper: CHANGE LEDS
    #define CMD_TEST_I2C                30        //This register is used for test the I2C communication 
    
    #define CMD_PID_P                    33
    #define CMD_PID_I                    34
    #define CMD_PID_D                    35
    
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //                                                                                    //
    //    Variables                                                                        //
    //                                                                                    //
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    
    uint8_t block = false;                //Check if I2C line is free
    uint8_t result[40];                    //Received data from motor controller
    uint8_t messageBuf[20];             // Buffer for I2C Data
    uint8_t NumberOfI2Cerrors = 0;
    
    
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //                                                                                    //
    //    I2C    functions                                                                    //
    //                                                                                    //
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    //  I2C interrupt Handler 
    void I2C_Event_Handler(void)
      {
        // this code will be called anytime that PCINT31 switches 
        //    (hi to lo, or lo to hi)
    
        if(!block && (PIND & (1<< PIND7))) 
        {
            block = true; // Block further requests and wait until 
                          // this request has been processed.
            I2CTWI_requestRegisterFromDevice(I2C_WT_ADR, INT0_STATUS_CHECK, 0, 20);
    
        }
    
      }
    
    // I2C interrupt Handler 
    // This Event Handler is very nice for reacting on an interrupt request 
    // from the Slave controller and read all the data from it! 
    void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID)
      {
        if(dataRequestID == INT0_STATUS_CHECK) 
          {                                      
              // get received data (6 bytes)
            I2CTWI_getReceivedData(result, 20); 
            
            
               //Action: 
            //................
            // statusLEDs.byte = messageBuf[0];
            // updateStatusLEDs();
    
            // ------------------------------------
            // IMPORTANT - reset the block flag:
    
            block = false;
          }
      }
    
    //  I2C error Handler
    void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
      {
        NumberOfI2Cerrors++;
        //USART0_WriteString("\nI2C ERROR - TWI STATE: 0x");
        //USART0_Write(errorState);
        block = false;
      }
    
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    // this function create a looplight. First the direction is beeing set, 
    // then the active led is shifted through the siftregister.
    // the I2C function I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_WT_ADR, WRITE_COMMAND, CMD_SET_LEDS, led)
    // is used to send: 
    // - the adres (I2C_WT_ADR) of the motor controller
    // - a write command (WRITE_COMMAND)
    // - the command that is going to be send to the motor controller (CMD_SET_LEDS) [see also WildThumperLib_Main.h for the commands]
    // - the data that is needed for this command
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    int task_LedI2C(void)
      {
      
        uint8_t dir=1;
        uint8_t led=16;
        uint8_t i=0;
        for (i=0;i<7;i++)
          {
              if (led == 128)
              {
                  dir = 0;
              }
            else if (led == 16)
              {
                  dir = 1;
              }
    
            if (dir==0)
              {
                led >>= 1;
              }
            else if (dir==1)
              {
                led <<= 1;
              }
              I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_WT_ADR, WRITE_COMMAND, CMD_SET_LEDS, led);
              mSleep(200);
          }
          return 0;
      }
    
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //                                                                                    //
    //  Main loop                                                                        //
    //                                                                                    //
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
    int main (void)
      {
        //////////////////////////////
        //   Configuration          //
        //////////////////////////////
        
        portInit();                            //Set Input and Outputs
    
        Timer1_Init();                        //Init Timer1
    
        I2CTWI_initMaster(200);                //Init I2C as master (100kHz clock)
        
        /////////////////////////////
        //   Start_Up functions    //
        /////////////////////////////
        
        Timer1_Start();        //Start Timer 1 (Enable Stopwatches and delay functions)
    
        sei();                // Start interrupt check
    
        I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
    
        I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
    
        I2C_setInterruptEventHandler(I2C_Event_Handler);
    
        startStopwatch4();
        startStopwatch5();
    
    
        // ---------------------------------------
        // LEDs:
    
        LedOnOff(0b00111111); // Turn all LEDs on!
        mSleep(1000); // delay 1000ms = 1s
        LedOnOff(0b00000000); // All LEDs off!
        mSleep(500); // delay 500ms = 0.5s
    
        // ---------------------------------------
        // Main loop - the program will loop here forever!
        // In this program, it only runs a small LED chaselight.
    
        /////////////////////////////
        //   Main Loop             //
        /////////////////////////////
     //return 0;
        while(1==1)            
          {
            task_LedI2C();
          }
         
      }
    Diese Demo für den Main Controller funktioniert nur, wenn im Motor Controller das I2C-Slave Programm "Wild_Thumper_Motor.c" läuft.
    Wenn alles klappt, bedeutet das, dass die I2C Verbindung zwischen den beiden Controllern funktioniert.
    Geändert von Dirk (21.11.2015 um 14:58 Uhr)
    Gruß
    Dirk

  4. #4
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    Hallo Dirk,

    Jetzt funktioniert es! Danke! Jetzt muss ich nur noch verstehen, warum
    Liebe Grüße und schönen Abend, Patrick

  5. #5
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    Hallo Dirk, folgende Frage

    ich habe den Selbsttest in beide Controller geladen und auch die WildThumper Anwendung ausgeführt. Das ganze läuft ja ziemlich prima über Funk. Jetzt wollte ich aber gern meine eigene Anwendung auf Basis dieses Selbstetests in C und VB verstehen, umschreiben und anpassen... Hat Arexx wirklich nur die kompilierten hexfiles und .exe mit auf die CD gepackt? Das wäre wirklich ärgerlich, weil gerade dieses Programm von sehr großen Interesse für mich wäre (Kommunikation zwischen Computer und µC, Datenprotokolle, Sendebefehle von PC an Controller etc.) Weißt du eventuell mehr?

    Grüße, Patrick

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi Patrick,

    ja, es gibt wohl nur die EXE (setup.exe) auf der CD, die bei mir aber unter W10 auch nicht läuft ...
    Gruß
    Dirk

  7. #7
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    Hallo Dirk,
    ich nutze Windows 10 64Bit. Bei mir lief das Programm anfangs auch nicht. Als ich mir aber Microsoft Visual Basic Power Packs installiert habe, ging es dann. Entweder die 3.0 oder die 10.0 Ich hab beide installiert. Probier das doch mal. Beste Grüße

    - - - Aktualisiert - - -

    Ich vergaß, die setup.exe im Kompatibilitätsmodus starten. Rechtsklick, Behandeln von Kompatibilitätsproblemen.... Hat es bei mir im W7 Modus gestartet und gespeichert
    Liebe Grüße

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi Patrick,

    ich werde das am Wochenende probieren. Danke.

    Kurze Frage:
    Würdest du evtl. den RN-Wissen-Artikel zur Windows-Anwendung mit bearbeiten, weil ich mich hauptsächlich mit der AVR-Seite beschäftigen will?
    Für andere User wäre es doch gut, wenn sie eine "Kurz-Anleitung" hätten, wie man die Windows Application installiert bekommt, oder?

    Hier der Link zum geplanten Installations-Abschnitt: KLICK
    Gruß
    Dirk

  9. #9
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    Hallo Dirk,

    klar, dass kann ich machen. Funktioniert bei Dir die WTR-Apllikation jetzt?

    Liebe Grüße
    Patrick

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Nein, leider nicht.

    Meine Voraussetzungen:
    - Windows 10 Home 64-Bit
    - VS Community 2015
    - VB Powerpack 10.0
    - Setup.exe im W7 Kompatibilitätsmodus als Administrator gestartet.

    Hast du noch eine Idee?
    Gruß
    Dirk

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