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Thema: Positionierung LSM303DLHC

  1. #1

    Positionierung LSM303DLHC

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    Hallo Forum,

    ich versuche mich aktuell daran ein RC-Auto GPS-Wegpunkte abfahren zu lassen.
    Die Berechnung der Fahrtrichtung abhängig vom anzufahrenden Ziel klappt eigentlich schon ganz gut.
    Allerdings ist mir gerade aufgefallen, dass die Position vom Kompass nicht die Beste ist.
    Der Arduino ist auf dem Auto und der LSM303DLHC ca. 20cm drüber. (mit einer kleinen Holzkonstruktion.)
    Die Magnetfelder des Autos und/oder des Arduinos scheinen jedoch immernoch den Kompass zu stören.

    Hat jemand eine Idee oder Lösung, wie ich die Funktionalität des Kompass gewährleisten kann?

    Danke für eure Hilfe,

    beste Grüße
    Manuel.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    09.10.2014
    Beiträge
    2.431
    erinnert mich ziemlich an Rabenauges Problem.

    1.) am besten immer als erstes möglichst alle Störungen minimieren, also den Kompass an eine störungsfreiere Stelle setzen, z.B. deutlich höher.
    2.) einen Kompass verwenden, der möglichst durch andere Sensoren per stochastische Filter gestützt wird, ich bevorzuge den IMU CMPS11.
    3.) Kompass anschließend im Auto kompensieren, d.h. z.B. per Lookup-Tabellen gegen einen freier stehenden Kompass mit identischer Blickrichtung (z.B. auf gleichem Auto, aber z.B. 1-2 m höher, und im Freien) die verzerrten falschen Werte "begradigen".
    4.) GPS-Systeme (ich nutze das GPS Modul GY-NEO-6M V2) haben ja auch einen Richtungsindikator für die momentane Bewegung, diesen kann man per Filter (Lowpass, Kalman) mit dem IMU fusionieren;
    das kann wichtig sein, wenn neben den bekannten Störfeldern vom Auto selber (Motor, Eisen) plötzlich andere, äußere Störquellen hinzukommen (z.B. nahes vorbeifahren an parkenden Autos auf der Straße oder Metallmasten etc.).
    Geändert von HaWe (24.08.2015 um 22:37 Uhr) Grund: typo
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

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