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Thema: Mpu6050 Werte bei laufenden Motor stark schwankend

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Mpu6050 Werte bei laufenden Motor stark schwankend

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    Ich habe das Problem, dass ich sehr schwankende werte von meinem Gyro kriege
    sobald die Motoren laufen. Sind die Motoren aus habe ich super werte, sind sie aber an schwankt es teilweise um 40-60.
    Ich habe übrigens die ganz normalen rb35 motoren. Wir haben auch eine Gruppe die andere teurere motoren haben die haben diese Probleme nicht
    Und alle die den fischertechnik baukasten verwenden haben das gleiche Problem nur nicht so stark.

    Habt ihr eine Idee wodurch das kommt bzw wie ich es beheben kann?

    Danke schon mal für die antworten
    JULIAN

  2. #2
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    Ich hatte das gleiche Problem mit dem MPU6050.
    Mechanische Entkopplung hilft.
    Eine Änderung der Ansteuerung in der Software (weniger abrupt) hilft.
    Eine Mittelwertbildung aus mehreren zeitlich aufeinander folgenden Sensor-Messwerten macht das System träger, aber auch deutlich toleranter gegenüber dererlei Störungen.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich bilde schon einen Mittelwert aus 500 aufeinander folgende Werte Und habe trozdem diese Abweichungen.
    Könntest du das mit der Software mal ein bisschen erklären?

  4. #4
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    Das wichtigte: Mechanische Entkoppelung.

    Auch wichtig: Der MPU6050 hat einen digitalen Tiefpassfilter. Den aktivieren. Falls du eine Library benutzt, such darin mal den LowPassFilter. Falls nicht, hilft das Datenblatt.

    Ich habe einen RC-Segway mit Drehstrommotoren gebaut. Da kann man mit der höhe der mittleren Spannung die Magnetisierung der Spulen des Motors schneller oder langsamer gestalten. Langsamere Magnetisierung - trägere Reaktion des Motors - weniger Vibration. Diese Spannung ist ein (bzw. 3 da Drehstrom) Softwareparameter.

  5. #5
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    Wie könnte eine mechanische Entkopplung aussehen habe aktuell keine Ahnung wie man das umsetzten kann.
    Aktuell steckt der Gyro einfach auf meiner Hauptplatine

  6. #6
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    Z.B. den Gyro auf Schaumstoff positionieren.

  7. #7
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    Ich habe den MPU6050 bei meinem Segway-Clone verwendet.
    Das Rauschen/Schwanke ist für den Sensor normal. Andere liegen etwa bei der Hälfte, bei 10-fachem Preis.
    Den internen Tiefpass einschalten ist die erste Möglichkeit.

    Ich habe noch einen Tiefpass in meiner Software, die ich auf http://ups.bplaced.de beschrieben habe.

    W.

  8. #8
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    Etwas allgemeiner zum Thema Sensordaten und was man damit anstellen kann.
    Ein Gyro hat ja allgemein, dass Problem, dass er nur für die Messung von kleinen und schnellen Änderungen geeignet ist. Darüberhinaus geht die Genauigkeit durch den starken Drift unter.
    Ich habe dazu mal hier im Forum ein PDF gepostet in dem der Komplementärfilter aus Gyro und Beschleunigungssensor beschrieben ist.
    http://www.roboternetz.de/community/...n-f%C3%BCr-IMU
    Dies unterdrückt zwar nicht deine eigentliche Problematik, nämlich Änderungen durch die Schwingung der Motoren, kann dir aber im weiteren Entwicklungsprozess noch weiterhelfen.
    Tipps wie du das Schwanken durch unerwünschte Schwingunen beheben kannst hast du ja bereits bekommen.
    Eventuell hilft dir auch ein digitaler FIR Tiefpassfilter.

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