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Thema: Bicore und Mechanik? (Walker) Beinbewegung

  1. #1
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    Bicore und Mechanik? (Walker) Beinbewegung

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    Hallo,
    Über BEAM habe ich schon viel gelesen. Aber ein Problem verstehe ich nicht.
    Die Schaltung ist schon klar. Angenommen ich steuere einen Getriebemotor an(Hab ich auch gemacht) Ich lasse ihn bei 0° starten und bis 180° laufen. Dann kehrt sich die Drehrichtung um und er läuft wieder bis 0° und wunderbar immer so weiter. Jetzt schalte ich ab und er bleibt meinetwegen bei 70° stehen. Wenn wieder eingeschaltet wird, läuft er von den 70° bis 250° und zurück. Das ist ja auch logisch oder denke ich verkehrt? Nun machen die Beam Walker das auf Youtube aber nicht so. Da sind welche mit einem Motor. Ein großes Zahnrad wird in zwei gleiche Teile geteilt, also je 180°, sich gegenübergestellt. Der Motor bekommt eine Hälfte und treibt die Hinterbeine an. Gleichzeitig greift dieser Halbkreis in das vordere Halbteil und treibt die Vorderbeine an. Wieso laufen hier die Halbkreise nicht auseinander?
    Habe ich was übersehen?
    Anbei noch die Bicore Wiki Seite. Da mein Englisch mies ist, kopiere ich immer alles in den GOOgle Übersetzer. Vielleicht liegt hier mein Problem.

    http://www.beam-wiki.org/wiki/Bicore

    Danke
    Achim

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Ich versteh ehrlich gesagt gar nicht, worum es geht. Wie soll das Getriebe aussehen und was hat das mit deinem Link zu tun? Woher soll der Getriebemotor wissen, dass er bei 180° oder auch woanders steht? Und welches Youtube-Video meinst du eigentlich?
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  3. #3
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    Hallo Geistesblitz,
    Das Getriebe ist nur eine Untersetzung und spielt bei meiner Frage keine Rolle. Das ist ja meine Frage, wie kriegen die das hin, das der Motor immer wieder bei Null startet. Zum Beispiel in diesem Clip (Ton wegdrehen) https://www.youtube.com/watch?v=chciyjCAubg. Mittlerweile glaube ich, das die den Endpunkt einfach mechanisch begrenzen und lassen den Motor dagegenwürgen bis er umgepolt wird. Kann das sein?
    Muß leider für Heute Schluß machen.
    Danke
    Achim

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Hmm, ist leider sehr schwer zu erkennen. Ich denk aber mal, es ist so, wie du vermutest. Kann sein, dass der Motor mit Getriebe und Gehäuse von einem ehemaligen Servo stammt, zumindest sieht es so aus. Das Ganze ließe sich sogar einfacher realisieren, indem man einen Motor mit Kurbelwelle nimmt und diese mit einem Pleuel mit einem der Zahnräder von den Beinen verbindet. Dann hättest du eine Kurbelschwinge, die aus der Motordrehung eine Schwingbewegung machen würde, dann bräuchtest keine weitere Elektronik
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  5. #5
    RN-Premium User Roboter-Spezialist Avatar von witkatz
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    Ich vermute, dass das Feedback-Poti des Servos benutzt wird um über einen Schmitt-Trigger Oszillationen zu erzeugen.

    Die Beam Robotik macht bestimmt viel Spaß, vor allem jungen (und junggebliebenen) Bastlern. Ich fand eine deutsche Wikipedia Seite zum Thema Beam Robotik und auf RN-Wissen die Seite http://rn-wissen.de/wiki/index.php/Beam mit guter Linklist. Man findet sehr viel Doku und Bauanleitungen zu dem Thema in Englich, z.B. die BEAM Robotics Wiki. Also improve your english. Aber keine Bange, die technischen Texte wurden nicht von Shakespeare verfasst, und die Schaltbilder sprechen sowieso für sich.

  6. #6
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    Danke,
    Kurbelwelle ist ne gute Idee.
    Hier sind viele Pläne, die haben sich voll ausgetobt. http://costaricabeam.solarbotics.net/index.htm. Das Thema Englisch hast du aber nett umschrieben. Im Grunde komme ich auch klar. Nur obiges Problem ergründet sich mir nicht aus den Schaltplänen und Beschreibungen. Wenn ich dann Pläne mit diversen Getriebemotoren sehe, frage ich mich wie die zusammenspielen. Den Motor am Endpunkt -festhalten- ist schon heftig, alleine vom Energieverbrauch.

    Achim

  7. #7
    RN-Premium User Roboter-Spezialist Avatar von witkatz
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    Zitat Zitat von achso Beitrag anzeigen
    Nur obiges Problem ergründet sich mir nicht aus den Schaltplänen und Beschreibungen ... Getriebemotoren sehe, frage ich mich wie die zusammenspielen. Den Motor am Endpunkt -festhalten- ...
    Nicht nötig, du vergisst das Feedback-Poti und den Schmitt-Trigger in der Rückkopplungsschleife. Immer wenn der Servo einen bestimmten Punkt in einer Richtung überschritten hat, kehrt die Ansteuerung die Drehrichtung um - der Motor oszilliert und verharrt nicht am Endpunkt.

  8. #8
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    Hallo witkatz,
    verstehe ich das richtig?
    Aus einem Servo die Elektronik entfernen und das Poti statt des Widerstandes nehmen? Das Poti in den china Servos hat 3KΩ. Reicht das?

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Hier steht immer nur-MOTOR-

    Ich habe dieses und viel anderes von dieser Seite:
    http://library.solarbotics.net/

    Danke für deine Hilfe

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Eventuell dort etwas zum Basteln auswählen: http://costaricabeam.solarbotics.net...lkers_Main.htm .
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  10. #10
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    hallo,
    ja, die schaltungen habe ich mir schon vor 2 jahren ausgedruckt und versuche seitdem immer wieder zu begreifen wie es funktioniert. deshalb ja jetzt die frage, wie es geht, dass die getriebemotoren immer im selben radius laufen. oft werden da ja motore aus cassettenrekordern oder diskettenlaufwerken benutzt. ich begreifs immer noch nicht
    -habe einen kater auf linken arm und kann deshalb zur zeit nicht groß schreiben -sorry
    andererseits bin ich noch bei einfacheren bots und baue gerade diesen hier--
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    achim
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    Geändert von achso (16.02.2015 um 16:20 Uhr)

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