Eigenbau RP6 ... wie Encoder kalibrieren

**Jackeder** · 10.02.2015, 08:20

Hallo zusammen,

da ich neu bin stelle ich mich kurz vor. Ich heiße Hendrik, bin 36 und komme aus Chemnitz(Sachsen). Beruflich bin ich in der Metallverarbeitung ais Schleifer tätig.
Das Thema Modellbau begeistert mich schon seit vielen Jahren, angefangen mit Eisenbahn...Schiffe...RC-Cars. Seit mehr als einem Jahr beschäftige ich mich mit dem Thema Mikrokontroler.
Angefangen habe ich mit dem Atmel Evolations Board und das blinken von LEDs. Später kamen dann LEDs dazu, irgendwann auch ein LCD und Sensoren (temperatur,Licht).
(M)Ein Traum von mir ist ja mal ein Hexapod, doch nach dem was ich hier im Forum schon alles darüber gelesen habe werden meine geringen Kenntnise im programmieren nicht ausreichen dafür und hab erstmal den RP6.

Da ich sehr gerne bastel hab ich mir nur das RP6 Fahrgestell gekauft + die Encoder und tüftel nun schon seit ein paar Monaten daran rum. die Motoren werden über 2 Mini Fahrtregler von Conrad gesteuert die ich über PWM regle.
Die Encoder lass ich über INT0 und INT1 auszählen (Steigende und fallende Flanke) und übertrage die Werte aufs Display. Und hier liegt mein Proplem. Der RP6 lauft durchs einstellen der Potis am Fahrtregler geradeaus, dennoch werden mir unterschiedliche Schritte gezählt.
Mein Ziel ist es irgendwann mal zu sagen fahr x-Schritte gerade aus usw.

Noch schnell noch 2 Fotos von meinem "kleinen", wenn mal alles rund läauft und zusammen harmoniert will ich alles minimieren

**inka** · 11.02.2015, 09:10

hi,

beeindruckend, was Du da als nicht-elektroniker auf die beine gestellt hast - ich weiss nicht ob ich es so schaffen würde. Da Du aber offensichtlich nicht die elektronik vom RP6 verwendest (bis auf die encoder?) wird es schwierig sein Dir einen tipp zu geben. Zwei ideen:

- deine software mit der Du die encoder ausliest hier zu posten (evtl. kann Dir dann einer der experten hier helfen)
- die libs von arexx oder RP-wiki zu studieren

**Peter(TOO)** · 11.02.2015, 09:44

Hallo Inka,

Zitat von inka

beeindruckend, was Du da als nicht-elektroniker auf die beine gestellt hast

Ein Teil der Elektronik besteht nun mal aus Mechanik und da ist er vom Fach.

Übrigens, ganz in den Anfängen, wurden viele Detektor-Radios von Uhrmachern gebaut.

MfG Peter(TOO)

**Jackeder** · 11.02.2015, 10:17

danke für die Blumen, ich programmiere in C
Wie gesagt die Encoder sind an einem ATmega 16 angeschlossen an Pin PD2 und PD3 über einen 10Kohm Pull UP, sprich wie als wären es Taster
sieht dann im Prog. so aus

volatile int TaktLi;
volatile int TaktRe;
// ** Interrupt-routinen**
ISR(INT0_vect) //Encoder rechts zählen
{
TaktRe++;
}
ISR(INT1_vect) //Encoder links zählen
{
TaktLi++;
}

mit "TaktLi" und "TacktRe" arbeite ich dann weiter bzw. anzeigen auf dem LCD

**inka** · 11.02.2015, 11:07

hallo Peter,

Zitat von Peter(TOO)

Ein Teil der Elektronik besteht nun mal aus Mechanik und da ist er vom Fach.

das meinte ich ja nicht, ich wäre dann als gelernte bergmann ja genauso vom fach, ich wollte damit ausdrücken, dass sich seine mechanik ja offensichtlich mit hilfe von elektronik und software auch bewegt. Und das ist nicht selbstverständlich...
und hier - da er offensichtlich mit ISR routinen arbeitet - die mir noch sowas von suspekt sind...

Zitat von Peter(TOO)

Übrigens, ganz in den Anfängen, wurden viele Detektor-Radios von Uhrmachern gebaut.

hatte ich auch mal mit 6 oder 7, mit einer irrelangen antenne und kopfhörern, habs zusammen mit meinem grossvater gebaut und war stolz wie oskar...

**Peter(TOO)** · 11.02.2015, 12:48

Hallo,

Zitat von Jackeder

danke für die Blumen, ich programmiere in C
Wie gesagt die Encoder sind an einem ATmega 16 angeschlossen an Pin PD2 und PD3 über einen 10Kohm Pull UP, sprich wie als wären es Taster
sieht dann im Prog. so aus

volatile int TaktLi;
volatile int TaktRe;
// ** Interrupt-routinen**
ISR(INT0_vect) //Encoder rechts zählen
{
TaktRe++;
}
ISR(INT1_vect) //Encoder links zählen
{
TaktLi++;
}

mit "TaktLi" und "TacktRe" arbeite ich dann weiter bzw. anzeigen auf dem LCD

Ich kenne die Decoder vom RP6 nicht.

Grundsätzlich hat man aber immer das Problem des Prellens.

Ein mechanischer Schalter macht nicht einfach sauber Kontakt. Der hüpft beim Schliessen erst mal wie ein Ball etwas rum und macht mal Kontakt und mal nicht. Die Prellzeit liegt typischerweise im Bereich von ms. Wenn die Elektronik schneller ist, wertet sie dies als mehrere Impulse.

Beim RP6 werden zwar Lichtschranken verwendet, die können aber auch Probleme haben sich eindeutig zu entscheiden, wenn sie nur teilweise abgedeckt sind.
Deine Interruptroutine wird aber Impulse bis in de Bereich von 100kHz bis etwa 1MHz noch als einzelne Impulse erkennen und zählen.

Eine Andere Möglichkeit sind Störsignale, welche auf die Sensorleitung eingestreut werden und auch als gültige Impulse gewertet werden.

Am einfachsten wäre es, sich die Signale mal mit einem Oszilloskop anzusehen.
Nun wissen wir aber nicht ob du diese Möglichkeit hast?

MfG Peter(TOO)

Unregistriert · 11.02.2015, 14:27

> dennoch werden mir unterschiedliche Schritte gezählt.

Wieviel unterschiedlich denn etwa auf eine bestimmte Distanz?
Durch Radschlupf gibts da immer Abweichungen, das könnte also auch normal sein.
(Nutze mal die Suchfunktion im Forum, da gibts hunderte Threads zu diversen Robotern)

**radbruch** · 11.02.2015, 17:00

angeschlossen an Pin PD2 und PD3 über einen 10Kohm Pull UP

Beim orginalen RP6 sehe ich keinen Pullup im Schaltplan. Der Ausgang vom OV geht direkt auf den Eingang vom Mega32.

Und der interne Pullup wird auch nicht verwendet:

Code:

// PORTD

#define ACS_PWR	(1 << PIND6)	// Output
#define MOTOR_R	(1 << PIND5)	// PWM Output (OC1A)
#define MOTOR_L	(1 << PIND4)	// PWM Output (OC1B)
#define ENC_R 	(1 << PIND3)	// INT1 (Input)
#define ENC_L 	(1 << PIND2)	// INT0 (Input)
#define TX 		(1 << PIND1)	// USART TX (Output)
#define RX 		(1 << PIND0)	// USART RX (Input)

// Initial value of port and direction registers.
#define INIT_DDRD 0b11110010
#define INIT_PRTD 0b00000001

(Aus RP6RobotBase.h)

**SlyD** · 13.02.2015, 09:55

Hallo,

die Drehgeber haben einen analogen Ausgang (da ist ein Operationsverstärker drauf).
Das ist fast digital, aber eben nicht ganz.
Der Pullup schadet eher, würde ich mal probehalber ganz entfernen.
Die Potis auf den Drehgebern können zum Einstellen der Empfindlichkeit genutzt werden, probier da mal andere Positionen durch.

Beim orginalen RP6 sehe ich keinen Pullup im Schaltplan. Der Ausgang vom OV geht direkt auf den Eingang vom Mega32.

Nicht ganz, da ist eine Schmidt-Trigger Schaltung dazwischen (Seite 4). Es geht auch ohne. Der AVR hat das prinzipiell auch intern.
Für die älteren Drehgeber des v1 war die Schaltung noch notwendig, bei den neuen nicht mehr unbedingt, sie ist sicherheitshalber aber dennoch geblieben.

MfG,
SlyD

**Jackeder** · 15.02.2015, 08:41

Einen schönen Sonntag wünsche ich euch und danke für die Antworten.

einen Oszilloskop hab ich nicht zur Verfügung, aber Arbeitskolege. Das war auch mein nächster Plan sobalt dieser mal Zeit hat die Signale übern Oszi auslesen.
Den Pullup Wiederstand war/ ist meine Idee. Hab bevor ich die Encoder eingebaut habe Int0 und Int1 übers Atmel Evolutionsboard (Taster 1 + 2 ) zählen lassen. Und da der Encoder ja im grunde über die Signalleitung nur 0 und 1 sendet hab ich das wie einen Taster gesehen. Aber werd in den nächsten Tagen mal den Wiederstand entfernen und nenn Oszi aufsuchen