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Thema: Linienverfolger am RP6 - Hardwarefragen

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied Avatar von efb
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    Linienverfolger am RP6 - Hardwarefragen

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    Hallo,

    mein RP 6 soll einen Linienverfolger bekommen, damit er besser in seine "Garage" fahren kann, nachdem er sie gefunden hat.

    Ich habe z.B. auf einem Foto von inka eine Fertigplatine gesehen. Gibts dafür eine Bezugsquelle und Daten?

    Wie hoch darf diese (oder eine andere Lösung mit CNY70 o.ä.) nach Eurer Erfahrung noch über dem Boden sein, damit das ganze noch im Innenbereich vernünftig funktioniert? Ich möchte die Platine nicht gern zu weit vorn und nicht zu tief anbringen, um die "Geländegängigkeit" meines RP6 nicht einzuschränken und er auch weiterhin noch gut über einen Teppich o.ä. kommt. Mein Gedanke ist, vielleicht sogar die Sensoren vorn in den Boden des RP6 einzulassen. Schön wäre natürlich eine weniger aufwendige Lösung.

    Vielleicht hat ja jemand auch Lust, ein Bild von seiner Lösung zu posten.

    Vielen Dank und Viele Grüße!

    Ernst

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    hi Ernst,

    die platine war / ist bestandteil des Multi-IO projektes von fabqu, hier noch ein paar fotos von meinem aufbau:

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Name:	IMG_8337-1.jpg
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Name:	IMG_8344-1.jpg
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ID:	29763

    die lichte weite zwischen den Sensoren und dem boden beträgt bei mir ca. 10mm, ausgewertet werden die Sensoren mit einer der libs die zu der multi-IO gehören...

    bei ebay habe ich z.b. noch das hier gefunden:
    gruß inka

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied Avatar von efb
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    Hallo inka,

    danke für die Fotos, die Befestigung des Linienverfolger-Boards bei Dir finde ich sehr gut gelöst.

    Und 10 mm Abstand zum Boden sind ja auch schon mal eine Ansage.

    Na, mal schauen, wie das bei mir dann wird. Ich melde mich, wenn ich weiter bin.

    Viele Grüße

    Ernst

  4. #4

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied Avatar von efb
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    Hallo,

    so, hab den Linienverfolger jetzt fertig. Ich habe mich doch für einen Einbau in den Boden des RP6 entschieden. Vorteil: wenig Fremdlicht und keine Beeinträchtigung der "Geländegängigkeit". Nachteil: Fummelei

    Die Platine findet bei mir hier noch Platz:






    Steuern und Auslesen geht über die M32, deswegen laufen alle Leitungen über den USERBUS nach oben (habe eine der beiden Pinleisten nach unten verlegt):






    Und an der Unterseite schauen die Sensoren relativ plan heraus:



    Viele Grüße

    Ernst

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Nicht schlecht! Wie hast du denn die Löcher so akkurat da rein gebracht? Laubsäge?

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied Avatar von efb
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    Ich habe jeweils ein Loch mit der Weite des CNY70 gebohrt und dann die Ecken mit einer kleinen Vierkant- Feile eingearbeitet. Das Material lässt sich sehr leicht bearbeiten. Das genaue Anzeichnen der Öffnungen war schwieriger und hat auch nicht gleich so schön gepasst, so das ich erst noch ein bisschen Nacharbeiten musste. Also akkurat ist es leider nicht so ganz geworden

  8. #8
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    Hi Ernst,
    Glückwunsch zu Deiner Lösung. Ich selbst hätte das aber so nicht gemacht. Ich bevorzuge Demontierbare an und umbauten, so das ich immer wieder den Urzustand herstellen kann, ohne dann irgendwo Löcher zu haben. Gut finde ich das Du die Pins vom USRBUS gleich nach unten gelegt hast, so hast Du oben kein Kabelsalat. Gewundert habe ich mich warum du 4 Sensoren benutzt. Wenn man sich so die Lösungen im Netz anguckt sind es immer ungerade angebrachte Sensoren, also 3 oder 5. Mal sehen wie dann Dein Code aussieht. Übrigens noch ein Tip: Bevor Du dein Test Parkour zeichnest, Teste ob die Sensoren auch die Farbe erkennen. Ich habe damals 20 A4 Seiten bemalt um dann festzustellen das die Sensoren das nicht "sehen".
    Gruß TrainMen

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    habe damals 20 A4 Seiten bemalt um dann festzustellen das die Sensoren das nicht "sehen"
    Ha, ja! TrainMen, das ging mir auch so!!!!! Die Dinger haben bei mir einfach nix sehen wollen. Erst schwarzes, glänzendes Isoloierband hat bei mir geholfen.

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied Avatar von efb
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    47
    Zitat Zitat von TrainMen Beitrag anzeigen
    Gut finde ich das Du die Pins vom USRBUS gleich nach unten gelegt hast, so hast Du oben kein Kabelsalat.
    Ja, die "Eingebung" mit der nach unten gesetzten USERBUS Leiste kam mir erst beim Basteln, das habe ich vorher auch noch nirgends so gesehen. Hätte mir schon früher einfallen können, aber bisher habe ich, wenn ich was aus der Wanne nach oben führen wollte, immer Kontaktstifte durch die freien Lötfelder nach oben gelötet...

    Zitat Zitat von TrainMen Beitrag anzeigen
    Gewundert habe ich mich warum du 4 Sensoren benutzt. Wenn man sich so die Lösungen im Netz anguckt sind es immer ungerade angebrachte Sensoren, also 3 oder 5. Mal sehen wie dann Dein Code aussieht.
    Für den RP6 gibt es ja bereits sehr schöne Verhaltensroutinen. Bei den Dingen, denen ich bisher folge (Magnet oder Kompass-Ziel) habe ich mich immer an die Lichtverfolgung angelehnt, die mit zwei ADC Kanälen super funktioniert. Somit also auch für den Linienverfolger extra eine gerade Sensorenanzahl an ADC. Mit den beiden inneren CNY70 verfolgt er einen schwarzen Isolierbandstreifen auf Laminat schon tadellos. Die beiden äußeren will ich für enge Kurven und fürs bessere Finden der Linie noch einbinden.

    Viele Grüße

    Ernst

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