-         

Ergebnis 1 bis 4 von 4

Thema: Komplementr Filter - Einfache bersicht ber Filtermglichkeiten fr IMU

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    22.06.2009
    Beitrge
    1.265

    Komplementr Filter - Einfache bersicht ber Filtermglichkeiten fr IMU

    Anzeige

    SMARTPHONES & TABLETS-bis zu 77% RABATT-Kostenlose Lieferung-Aktuell | Cool | Unentbehrlich
    Hallo,
    ich habe dieses tolle PDF im Netz gefunden, in dem es darum geht wie man aus einem Beschleunigungssensor und einem Gyro mglichst akkurat den Winkel um den der Sensor gedreht wurde und die Winkelbeschleunigung erhlt,
    ohne komplexe Filterverfahren wie z.B. den Kalman Filter.

    https://b94be14129454da9cf7f056f5f8b...Zms/filter.pdf

    Ich hoffe dass ich einigen von euch damit weiterhelfen kann die gerade Schwierigkeiten mit der Sensor Auswertung haben.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    09.10.2014
    Beitrge
    2.431
    hallo,
    sehr schner Artikel!
    Schade nur, dass man so etwas (natrlich) nur fr senkrecht stehende Gyros verwenden kann (balancierender Segway), nicht aber fr Drehungen in der Waagerechten (Navigation, Sensorfusion mit Odometrie)
    ≠≡≈αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    22.06.2009
    Beitrge
    1.265
    Warum sollte man das nur fr senkrecht stehende gyros verwenden knnen ? Dem Filter ist es egal in welcher Ebene er arbeitet. Sensorfusion mit Odometrie knnte natrlich etwas schwieriger werden. Hierfr wrde es sich aber aufgrund der Sensorgenauigkeit in der Regel sowie so eher lohnen die Information wie weit man gekommen ist durch die Odometrie zu bestimmen (vorausgesetzt man hat keinen Schlupf) und die Information wie man relativ zur Ausgangsposition steht durch eben Sensorfusion eines 6 bis 9 Achs Sensors. Wenn man nicht aufwendige Filter implementieren will.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    09.10.2014
    Beitrge
    2.431
    @shedepe:
    Ich bin der Meinung , dass es nicht geht, und es wird im Link ja auch nicht so demonstriert.
    Der Grund, dass es bei Drehung/Kippen um eine waagerechte Achse (quasi bei senkrecht stehenden Gyros wie beim Segway) funktioniert, ist, weil sich die Acc-3D-Achsen beim Kippen um eine waagerechte Achse ndern und so beim Kippen nicht nur die senkrechte, sondern auch beide waagerechte Achsen pltzlich Anteile der Erdbeschleunigung <>0 messen.

    Beim Drehen um die Hochachse (bei quasi "liegenden Gyros") aber ndern sich die Acc-3D-Achsen berhaupt nicht (abgesehen von Strungs-Rauschen), schlielich zeigt dann nach wie vor nur 1 Dimension (y) nach unten, whrend x und z nach wie vor bei jeder Drehung Null zeigen. Also tragen sie nach meinem Verstndnis nichts zur Fusion mit einem Gyro oder Kompass verwertbares bei, daher macht auch kein Kalman oder Komplementrfilter Sinn.

    Was Acc Sensoren aber sehr wohl knnen, ist Schrglage oder Beschleunigung in Fahrtrichtung zu detektieren.
    Hier wre eine Fusion mit Odometrie (Weg + Geschwindigkeit geradeaus berechnen) oder mit 3D-Kompass und 3D-Gyro (waagerechter Anteil vom Compassheading zur Kompasskursberechnung sowie von Pitch und Roll bei Flugmodellen) sinnvoll.

    Aber wenn du der Meinung bist, dass man die waagerechte Drehung eines Fahrzeugs mit Accelerometern berechnen bzw. (sinnvoll) fusionieren kann, dann zeig es!
    Gendert von HaWe (05.10.2015 um 18:30 Uhr)
    ≠≡≈αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

hnliche Themen

  1. RP6 WIFI und Wireless IMU (fr Android)
    Von radbruch im Forum Robby RP6
    Antworten: 1
    Letzter Beitrag: 13.09.2014, 22:46
  2. Filter APP - Software zum Testen verschiedener Filter
    Von Che Guevara im Forum Vorstellungen+Bilder von fertigen Projekten/Bots
    Antworten: 2
    Letzter Beitrag: 30.10.2013, 22:59
  3. IMU + Encoder - sinnvolle Filter
    Von robvoi im Forum Sensoren / Sensorik
    Antworten: 0
    Letzter Beitrag: 24.05.2013, 12:26
  4. suche software fr IMU-5 Sensor
    Von avoid im Forum Software, Algorithmen und KI
    Antworten: 4
    Letzter Beitrag: 28.09.2009, 01:39
  5. bersicht ber verscheidene PIC-Begriffe, nur wo?
    Von Zachso im Forum PIC Controller
    Antworten: 4
    Letzter Beitrag: 27.06.2008, 22:35

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhnge hochladen: Nein
  • Beitrge bearbeiten: Nein
  •