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Thema: Roboterarm für Winkelverstellung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Roboterarm für Winkelverstellung

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    Hallo, ich bins nochmal... :P

    Ich bin gerade dabei für einen Messaufbau einen Roboterarm auf einem fahrbaren Untersatz zu befestigen.

    Der Arm soll dazu dienen einen kleinen Transponder auf der Stelle in alle Winkelrichtungen zu drehen...
    Er benötigt also mehrere Achsen (mind. 4-5) und sollte ziemlich genau sein!

    Der Preis spielt dabei überhaupt keine Rolle....
    Ich habe mich schon umgeschaut, finde aber entweder "billige" Bastelversionen ohne Ausreichend Achsen/Qualität, oder Industrieroboter, welche aber zu schwer sind...

    Habt ihr in diesem Bereich Ideen/Erfahrungen?

    Vielen Dank

    Samuelk

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Wenn alle Verdrehrichtungen nötig sind, reichen doch max. 3 Achsen? Oder soll der Transponder auch in der Position verschiebbar sein?
    AI - Artificial Idiocy

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Zitat Zitat von samuelk Beitrag anzeigen
    einen kleinen Transponder auf der Stelle in alle Winkelrichtungen zu drehen
    Dafür reichen tatsächlich 3 Drehachsen wie für einen Kamera Remotehead.

    Zitat Zitat von samuelk Beitrag anzeigen
    dabei für einen Messaufbau einen Roboterarm auf einem fahrbaren Untersatz zu befestigen.
    Das wiederspricht eigentlich der Aussage
    Zitat Zitat von samuelk Beitrag anzeigen
    auf der Stelle in alle Winkelrichtungen zu drehen
    aber mit dem Fahrgestell hat man schon mal eine Beweglichkeit in X- und Y-Achse. Man braucht also nur noch eine Z-Achse auf dem Fahrgestell.

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Sorry, das kam falsch rüber.

    Mit 3 Achsen kann ich den Transponder in alle Winkel drehen, aber die Lage verändert sich dabei.
    Es geht darum später den Einfluss des Winkels auf das Messergebnis zu testen. Und erstmal nur der Winkel mit dem Roboterarm, dieser soll nicht den Abstand zur Antenne verändern.

    Ist klarer geworden, was ich meine?

  5. #5
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    Zitat Zitat von samuelk Beitrag anzeigen
    oder Industrieroboter, welche aber zu schwer sind...
    Wie schwer darf er denn sein ? Der leichteste 6-Achs-Roboter mit dem ich zu tun habe wiegt 19 kg. Das ist aber nur der Arm, wenn man die Steuerung und die Kabel auch noch spazieren fahren will, kommt man auf etwa 25 kg. Er braucht aber einen 230 V Anschluss, also müsste man noch eine USV aufladen, die wiegt sicher mehr als der Roboter. Oder darf man ein Kabel hinterherziehen ?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Es ist aber schon klar, das ein Roboterarm aus Metall als Funksenke wirkt und alleine durch seine Anwesenheit Ergebnisse von Funkmessungen stört. Von den EMV Abstrahlungen der Motoren mal abgesehen.

    Eventuell erst mal definieren in welchen Größenordnungen die Messergebnisse zu erwarten sind und dann schauen welchen Störeinfluß ein Roboterarm in Form von Signaldämpfung, Veränderung der Signalausbreitung und EMV Abstrahlung hat.

  7. #7
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    Ja das kommt auf den Unterbau an, aber 50kg+ ist kein Problem....
    Wenn es nötig wäre, geht es auch mit einem Kabel, ohne wäre natürlich besser

    Welchen Roboter meinst du damit?

    ja die Störeinflüsse sind mir klar...
    Die Kompensation von diesen wird auch noch eine Aufgabe, aber das kommt später.
    ESD Folie, etc

  8. #8
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    Zitat Zitat von samuelk Beitrag anzeigen
    Welchen Roboter meinst du damit?
    Das ist der Mitsubishi RV-2FD, der kleinste in dieser Liste
    https://de3a.mitsubishielectric.com/...robot/local/rv

    Der leichteste, den ich auf die schnelle im Netz finden konnte, ist der Universal Robots UR5. Der ist 600g leichter als der Mitsubishi Arm und einiges länger. Möglicherweise reicht bei dem eine 24V Stromversorgung.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Zitat Zitat von samuelk Beitrag anzeigen
    Mit 3 Achsen kann ich den Transponder in alle Winkel drehen, aber die Lage verändert sich dabei.
    Jetzt steh ich auf dem Schlauch.
    Eine Winkeländerung ist immer eine Lageänderung (Nick, Roll, Gier) Ich denke darum geht es.
    Eine Winkeländerung ohne Posititonsänderung. Definier doch mal genau was du meinst und was Du willst.

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ja diese Positionsänderung ist gewünscht. Klar.
    Der Mittelpunkt des Transponders, um den sozusagen gedreht wird, soll auf der gleichen stelle bleiben.
    Egal wie der Transponder dann gedreht wird, soll sich dieser definierte Mittelpunkt nicht ändern.

    Verständlicher?

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