Hexabot

**pinsel120866** · 27.12.2014, 09:32

Hallo,

ich wage mich nun an einen Hexabot mit 18 Servos, der von einem RPi gesteuert wird. Als Servoboard habe ich dieses verwendet: Servoboard
Funktioniert soweit ganz gut.

Nun zu meinen Fragen:

- Ich verwende die Library von Adafruit. Damit drehen die Servos mit voller Geschwindigkeit. Gibt es einen Weg, die Geschwindigkeit zu drosseln?
- Ziel ist es, den Bot mit einem XBOX-Controller zu steuern. Gibt es hierzu schon Erfahrungen?
- Welchen Servoakku soll ich verwenden?

**pinsel120866** · 27.12.2014, 13:27

UPDATE: Einen Teilerfolg habe ich bereits erziehlt: Ich habe es geschafft, einen Servo mittels XBOX Controller zu steuern:

http://youtu.be/qnCina1r5Rk

Hilfe dazu habe ich hier gefunden.

**pinsel120866** · 28.12.2014, 10:13

Nun brauche ich Hilfe beim Programmieren:

Code:

#!/usr/bin/python

from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM
import xbox_read
import time

# ===========================================================================
# Example Code
# ===========================================================================

# Initialise the PWM device using the default address
pwm = PWM(0x40)
pwm2 =PWM(0x41)
# Note if you'd like more debug output you can instead run:
#pwm = PWM(0x40, debug=True)

servoMin = 200  # Min pulse length out of 4096
servoMid = 375
servoWidth = 200
steer = servoMin
servoMax = 550  # Max pulse length out of 4096

def setServoPulse(channel, pulse):
  pulseLength = 1000000                   # 1,000,000 us per second
  pulseLength /= 60                       # 60 Hz
  print "%d us per period" % pulseLength
  pulseLength /= 4096                     # 12 bits of resolution
  print "%d us per bit" % pulseLength
  pulse *= 1000
  pulse /= pulseLength
  pwm.setPWM(channel, 0, pulse)

pwm.setPWMFreq(60)                        # Set frequency to 60 Hz

for event in xbox_read.event_stream(deadzone=12000):

# Nach vor laufen
        if event.key=='Y1': # Linker Joystick nach vor
#       time.sleep(1)
                pwm.setPWM(10, 0, 350)
                pwm.setPWM(9, 0, 550)
                pwm.setPWM(8, 0, 500)
#       time.sleep(1)
                pwm.setPWM(10, 0, 350)
                pwm.setPWM(9, 0, 300)
                pwm.setPWM(8, 0, 250)

Ich möchte, dass der Bot beim Drücken der Taste "Y1" des XBOX Controllers nach vor läuft. Mit dem geposteten Code funktioniert das nur teilweise.
Im Grunde will ich eine Schleife einbauen, die die Servos zwischen 2 Stellungen hin und her bewegt, solange die Taste gedrückt wird.
Wie mache ich das richtig?
Bitte um Hilfe, danke.

**pinsel120866** · 28.12.2014, 14:30

ich bin einen Schritt weiter:

Code:

for event in xbox_read.event_stream(deadzone=12000):
         while event.key=='X':
                pwm.setPWM(10, 0, 350)
                pwm.setPWM(9, 0, 550)
                pwm.setPWM(8, 0, 500)
                time.sleep(1)
                pwm.setPWM(10, 0, 350)
                pwm.setPWM(9, 0, 300)
                pwm.setPWM(8, 0, 250)
                time.sleep(1)
                pwm.setPWM(10, 0, 350)
                pwm.setPWM(9, 0, 550)
                pwm.setPWM(8, 0, 500)
                time.sleep(1)

Ich weiss nur nicht, wie ich aus der while-Schleife rausspringen kann.

Möglichweise kann mir ja hier jemand helfen?

**pinsel120866** · 24.01.2015, 15:38

Nun habe ich das Projekt soweit fertig. Die ersten Schritte sind noch etwas wackelig, aber das liegt am "weichen" Chassis.
http://youtu.be/NsqLgpKzViY

Gesteuert wird mir einem XBOX Controller.

**HeXPloreR** · 25.01.2015, 07:42

Hallo Pinsel,

ein sehr schönes Projekt hast Du da bisher umgesetzt =D>

Mich würde interessieren "wie schnell das Programm" in dieser Ausbaustufe im Endeffekt auf dem Pi läuft - Kannst Du die Zeit messen?

Viele Grüße
Jörg

**pinsel120866** · 25.01.2015, 10:50

Hallo,

messe ich gerne, wenn du mir sagst wie...

**HeXPloreR** · 26.01.2015, 15:57

Hallo pinsel,

ich dachte an ein Oszilloskop und dann am besten einen Schleifen Durchlauf per extra high/low Pin abstecken.
Vermutlich wird es sowieso nicht wiederholbar genau werden - aber ein ungefähr Wert würde mir hier schon reichen.
Aber bitte, falls vorhanden, keine "Waits" mit messen.
Sollte doch gehen, oder?

Hast Du inverse Kinematik drin?

Viele Grüße
Jörg

**pinsel120866** · 27.01.2015, 11:57

Hallo Jörg,

ich fürchte, meine Elektronikkenntnisse reichen nicht aus, deinen Wunsch zu erfüllen. Oszilloskop habe ich auch keines. Inverse Kinematik wäre interessant, müsste ich mich aber noch schlau machen wie man das in Python programmiert.