Mehrere Servo-Signale einlesen, ggf. manipulieren, ausgeben

**wkrug** · 18.12.2014, 10:29

Wenn ich mir die 6 Eingänge über 2 Diodenmatrixen auf nur noch 2 Kanäle reduziere, wird es doch gar nicht nötig so viele Interrupts zu nutzen. Dann reichen mir ja 2. Dann muss nur in der Software mitgezählt werden bei welchem Kanal wir sind, und bei der langen Pause alles zurückgesetzt werden.

Das ist natürlich auch ne gute Lösung und vermutlich sogar noch platzsparender.

Allgemein muss man natürlich dann aufpassen, das sich die Ausgangssignale nicht überschneiden.
Sprich egal wie man es macht wird es nicht mit allen Empfängern funktionieren.

Vieleicht wär es auch sinnvoll dem ersten Kanal einen eigenen Interrupt zu geben, damit man sicher eine Synchronisation bekommt.

**Bomberpilot** · 18.12.2014, 11:04

Zitat von wkrug

Allgemein muss man natürlich dann aufpassen, das sich die Ausgangssignale nicht überschneiden.
Sprich egal wie man es macht wird es nicht mit allen Empfängern funktionieren.

Vieleicht wär es auch sinnvoll dem ersten Kanal einen eigenen Interrupt zu geben, damit man sicher eine Synchronisation bekommt.

Korrekt, war aber auch nie mein Anspruch mit jedem Empfänger zu funktionieren, sondern mit meinem

Hier kommen die Servopulse direkt nacheinander ohne Pause, deshalb auch 2 Diodenmatrixen (Ch1,3,5 und Ch2,4,6)
Werde ich heute Abend auf jeden Fall mal ausprobieren, wie das dann mit 2 INTs funktioniert.

Die Sync-Pause wird rechnerisch im Worst-Case "nur" 8ms lang sein (6*2sek.), das sollte sich SICHER detektieren lassen denke ich.
Also ist ein separater INT für Ch1 eher nicht notwendig.

Gruß Basti

**Peter(TOO)** · 18.12.2014, 11:12

Hallo Bombi,

Mit 2 ICs bekommst du das Ganze auf einen Eingang:

Code:


   -                   74x27
 -- ---------    1 -     __        74x02     74x02
     -              ----\  \                  __
 ---- -------    3 ------|  |o-.-------------\  \
        -           ----/__/   |  .-\  \      |  |o---.
 ------- ----    5 -           '--'  |  |o---/__/     |
                                   -/__/              | 74x27
                                                      |  __
                                                      '-\  \
                       74x27                          .--|  |o-
                 2 -     __        74x02     74x02    |-/__/
                    ----\  \                  __      |
                 4 ------|  |o---------------\  \     |
                    ----/__/   |  .-\  \      |  |o---'
                 6 -            ---  |  |o- -/__/
                                   -/__/
(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

Du bekommst für jede Flanke einen Nadelimpuls am Ausgang (Je nach Logikfamilie 4-10ns).
Um die Impulse zu verlängern muss am Ausgang der beiden Inverter noch ein C gegen Masse, bzw. ein RC-Glied dazwischen.

Etwas Aufwändiger wäre es ein Monoflop am Ausgang nachzuschalten.

MfG Peter(TOO)

**Bomberpilot** · 18.12.2014, 11:23

Zitat von Peter(TOO)

Du bekommst für jede Flanke...

Auch die negativen? Sonst kann ich das Ende von Ch6 nicht detektieren

EDIT: Wenn ich drüber nachdenke.... Ja für jede Flanke :-D
Hab zum Glück beide grad zur Hand, kann ich also nach dem Versuch mit der Diodenmatrix auch nochmal testen.

**Peter(TOO)** · 18.12.2014, 11:41

Hallo,

Zitat von wkrug

Allgemein muss man natürlich dann aufpassen, das sich die Ausgangssignale nicht überschneiden.

Dies ist sehr unwahrscheinlich, wenn man sich das Übertragungsprotoll mal angesehen hat.

Die Impulse werden direkt hintereinander gesendet. Alles andere am Ausgang ist nur Möglich wenn zwischengespeichert wird.
Die einzig mögliche Überschneidung bewegt sich im Bereich der Laufzeit-Differenzen des I/O-Ports.

Softwaremässig ist es am Einfachsten eine 1 durch das Port, bzw. eine Variable, zu schieben.

Code:

unsigned char Out;

void sync(void)
  {
    Out = 0x1;
    Port = 0x00;
  }

ISR_Flanke(void)
  {
    Port = Out;
    Out <<= 1;
  {

Drumrum braucht es natürlich noch Timeouts, um Störungen zu erkennen und simulierte ISR um in diesem Fall Standardstellungen an die Servos auszugeben.

MfG Peter(TOO)

- - - Aktualisiert - - -

Hallo,

Zitat von Bomberpilot

Auch die negativen? Sonst kann ich das Ende von Ch6 nicht detektieren

EDIT: Wenn ich drüber nachdenke.... Ja für jede Flanke :-D
Hab zum Glück beide grad zur Hand, kann ich also nach dem Versuch mit der Diodenmatrix auch nochmal testen.

Jo, für beide!
Im Prinzip produziert die Schaltung immer zwei Impulse, aber dies überlagern sich.

Die obere Hälft erzeugt z.B. aus der fallenden Flanke von Kanal1 einen Impuls und gleichzeitig erzeugt die untere Hälfte einen aus der steigenden Flanke von Kanal2.

MfG Peter(TOO)

**Bomberpilot** · 18.12.2014, 11:46

Zitat von Peter(TOO)

Softwaremässig ist es am Einfachsten eine 1 durch das Port, bzw. eine Variable, zu schieben.

Genau so läuft derzeit ja auch meine Ausgabe.
Und vermutlich gestaltet auch der Controller im Empfänger die Ausgabe so, sonst würden sich ja Pausen zwischen den Pulsen ergeben. Nur durch direktes Weiterschieben des Bits kann das direkt ohne Pause fabriziert werden.

Wie gesagt, ich werde heute Abend mal die Methode mit 2 Matrixen und 2 INTs testen.
Und wenn das nicht läuft wie ich das gerne hätte die Methode mit den beiden 74##ern.

Wobei mir 2 belegte INTs lieber sind, als 2 zusätliche ICs

Gruß Basti

**Bomberpilot** · 18.12.2014, 18:55

Was mach ich falsch, das lauter wirre Zahlen bei rauskommen?
Erst mal nur ein INT der Kanäle 1,3,5...

Code:

$regfile "m32def.dat"$baud = 9600
$crystal = 16000000
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64


Config Porta.0 = Output


Config Timer0 = Timer , Prescale = 256                      'Läuft etwa alle 4 ms über
Config Int0 = Rising


On Int0 Int0_isr
On Timer0 T0_ovf


Dim Ch_cnt As Byte
Dim Sig(3) As Byte


Enable Int0
Enable Timer0
Start Timer0


Enable Interrupts




Do
   Waitms 200
   Print Sig(1) ; "," ; Sig(2) ; "," ; Sig(3)
Loop
End






Int0_isr:
   If Ch_cnt > 0 Then Sig(ch_cnt) = Timer0                  'Bei erster Flanke soll erst mal nur der Timer auf 0 gestellt werden, bei weiteren dann Wert gespeichert werden
   Timer0 = 0                                               'Timer auf 0 stellen
   Incr Ch_cnt                                              'Kanal Zähler erhöhen
   If Ch_cnt = 3 Then Config Int0 = Falling                 'Wenn alle 3 Pulse durch sind, INT0 auf fallende Flanke setzen für letzten Puls
Return




T0_ovf:
   Config Int0 = Rising                                     'Wieder auf steigende Flanke
   Ch_cnt = 0                                               'Kanalzähler auf 0


   'um auf dem Oszi einen Überlauf des Timers zu sehen
   Porta.0 = 1
   Waitus 25
   Porta.0 = 0
Return

**Besserwessi** · 18.12.2014, 19:00

Bei 2 Interrupts kann man ICP und den analogen Komparator (Vergleich mit 1,1 V Ref intern) nutzen. Auf den beiden Pins kann man die ICP Funktion nutzen, und damit wenigstens die Messung unabhängig von Latenzzeiten machen, ggf. auch ganz ohne Interrupts.

**Bomberpilot** · 19.12.2014, 06:56

Hab gestern noch 2 Stunden probiert, irgendwie bekomm ich nur sinnlose Werte raus :-/
Wie viel würde es denn wohl etwa an Ressourcen bringen, auf C umzusteigen?

Gruß Basti

**wkrug** · 19.12.2014, 08:25

Hab gestern noch 2 Stunden probiert, irgendwie bekomm ich nur sinnlose Werte raus

Bevor Du da die Flinte ins Korn wirfst, guck doch erst mal wo es hängt.
Simulieren heisst hier das Zauberwort.
Auch ein mit Bascom generiertes Programm sollte sich mit AVR Studio simulieren lassen.
Dann kriegst Du schon raus ob es ein Timing Problem, oder ein Softwarefehler ist.