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Thema: Greifer Problem

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ausrufezeichen Greifer Problem

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    Hi,

    Ich habe einen Greifer für den Asuro gebaut.
    Die beiden Servos(http://www.conrad.de/ce/de/product/209871/) werden über die BackLEDs mit PWM angesteuert.
    Ich habe zwei Taster Kontakte nach oben gelegt und mit zwei Ersatztaster von Arexx verbunden, um noch Kollisionen zu erkennen.

    Mein Problem:
    Der Asuro bricht oft an verschiedenen Stellen im Code ab und startet von neuem. Ich habe bereits an einen Kurzschluss gedacht, jedoch keine mögliche Quellen gefunden.

    Jetzt wollte ich fragen, ob dies am Asuro liegt oder ob euch weitere mögliche Fehlerquellen einfallen.

    Danke im Vorraus

    WvB

    PS: ist etwas dringend deswegen wäre eine schnelle Antwort gut.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    ... Greifer für den Asuro ... Die beiden Servos ... werden über die BackLEDs mit PWM angesteuert ... Asuro ... startet von neuem ...
    Das klingt nach nem traditionellem Problem.

    Servos haben - wie auch andere DC-Motoren - einen kräftigen Stromhunger insbesondere beim Anfahren. Deine Servos kenne ich nicht (sprich: ich habe ihre technischen Daten nicht selbst gemessen) schätze aber, dass die ein-, zwei-, dreihundert Milliampere ziehen, vor Allem bei Bewegung. Jeder! zieht so viel. Fazit: Versorgungspegel bricht ein und der Controller wird wegen Unterspannung geresettet.

    Frage: Woher werden die Servos versorgt? (Schaltbild) - - und ich hoffe, dass Du den Saft nicht aus irgendeinem Controllerpin ziehst!

    Anregung: Bau eine separate Servoversorgung. 5V-Netzteil oder 3xAAA bzw. 3xAA, damit die Power an den Servo UND den GND an den asuro anschließen (GND MUSS immer gleiches Potential haben). Testen. Wenn meine Annahme oben stimmt, dann wird der asuro mit dieser Huckepack-Energiestation ohne Abbruch laufen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hey,

    möglicherweise bricht Deine Stromversorgung ein, dann resetet der µC. Ggf hilft die Versorgung der Servos zu Puffern. Im ungünstigsten Falle ist Deine Stromversorgung schlicht unterdimensioniert.

    - - - Aktualisiert - - -

    sorry, oberallgeier war schneller

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Wichtig wäre auch, dass du Akkus verwendest und die Diode überbrückst. Batterien haben einen relativ hohen Innenwiderstand, deshalb bricht die Spannung bei Belastung eher zusammen als bei Akkus.

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  5. #5
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    Also erstmal danke für die schnellen Antworten
    Ich hab mal schnell einen mit Word gemacht. Bin mir bewusst, dass die Symbole falsch sind.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Schaltplan unsauber.PNG
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    Also der Port PC4; Den Anschluss nehm ich vom Taster selbst um Widerstände zu sparen.
    Stromquelle ist der Asuro selbst über die Stromanschlüsse für die Erweiterung. Ne keine Controller-Pins :P
    Die Idee hat ich auch schon kurz, jedoch passiert es auch ohne die Servos anzusteuern. Hab schon überlegt, ob es mit der Verwendung der Encoder zu tun haben kann, da es manchmal zu sammen fällt.
    Ich hätte noch ein altes Batteriefach von einem alten Asuro. Wie müsste ich dieses einbinden zur Fehlerbehebung?

    @Radbruch:
    Sind Akkus

  6. #6
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    ... Stromquelle ist der Asuro selbst über die Stromanschlüsse für die Erweiterung ...
    Genau das hatten wir ja befürchtet. Das sieht dann wohl etwas schlecht aus. Es g ilt fast immer die Empfehlung Motoren und andere Stromfresser (und Störquellen) von der Controllerversorgung fern zu halten.

    ... hätte noch ein altes Batteriefach ... Wie müsste ich dieses einbinden ...
    Ich würds machen wie oben angedeutet: Servo 1 mit seinen drei Anschlüssen nach Akku2 (+), Akku2(-) und Signal(PWM)1, Servo2 nach Akku2(+), Akku2(-) und Signal2. Akku2(-) an asuro(-). Das sollte genügen (wenn keine anderen Fehler da sind).

    Ist das verständlich ?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
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    Ok habs verstanden. Danke

    Die Idee hat ich auch schon kurz, jedoch passiert es auch ohne die Servos anzusteuern. Hab schon überlegt, ob es mit der Verwendung der Encoder zu tun haben kann, da es manchmal zu sammen fällt.
    Kann es noch andere Gründe haben?

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Ok habs verstanden. Danke ... Kann es noch andere Gründe haben?
    Vermutlich sind noch so um die 281 andere Gründe möglich.

    Willst Du alle möglichen Gründe kennen - oder das Ding zum Laufen bringen? Hat der Zusatzbatteriepacken geholfen?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
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    Es geht jetzt. manchmal motzt er noch...
    Jetzt wiegt das Ding 0,49kg mit Asuro

  10. #10
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    Hat jmd eine Idee woran es liegen kann wenn sich asuros(Pl. !) trotz voller Batterie "aufhängen" und z.b anfangen spontan mit der FrontLED zu blinken?????

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