-         

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 13

Thema: 360 Laser-Scanner fr 360, SLAM

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    17.03.2004
    Alter
    68
    Beitrge
    487

    360 Laser-Scanner fr 360, SLAM

    Anzeige

    Wer sich fr SLAM interessiert und dem die dafr erforderlichen Laserscanner aber bisher zu teuer waren, fr den kommt die Lsung mit dem RPLIDAR von RoboPeak in den bezahlbaren Bereich:
    360, Reichweite 0,2 6m, Scan Rate 5,5Hz , 360
    Das ist zwar nicht geschenkt, aber eben nur ein Drittel des Preises, den man fr einen einfachen Hokuyo URG-04LX-UG01 bezahlen muss.
    Info:
    http://www.robopeak.com/blog/?p=523
    Wird in Europa z.B. von Robotshop vertrieben.
    http://www.robotshop.com/eu/en/rplid...r-scanner.html

    Software:
    Es gibt von RoboPeak ein SDK (Linux, Win32, MacOS (Darwin)), Arduino-Treiber und ein ROS Package:
    Downloads findet man hier:
    http://rplidar.robopeak.com/download.html

    Was mit RPLIDAR und ROS mglich ist, zeigt das folgende Video ganz eindrucksvoll:
    http://www.youtube.com/watch?v=pCF7P7u8pDk

    Fr Nutzer von RoboRealm gibt es auch ein RPLIDAR Modul:
    http://www.roborealm.com/help/RoboPeak_RPLidar.php

    Dass die Bume fr den Preis nicht in den Himmel wachsen, deutet ein Kommentar an, den ich auf der RoboShop-Seite gefunden habe:
    The only reason for not giving a 5-star rating is the sound of friction that it makes during operation. It doesn't seem to do any harm, but I'm afraid that sooner or later some abrasion might appear. But that doesn't bother me too much, because for this price I can replace it twice before hitting the price range of the next option So, it's totally recommended.

    Gru, Gnter

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Andre_S
    Registriert seit
    26.06.2005
    Beitrge
    310
    Hallo Gnter,

    auf das Teil habe ich auch schon seit geraumer Zeit ein Auge geworfen, da ich eigentlich vor hatte meinen Bot mit diesem Scanner zu erweitern. Mit der Kinect in Verbindung mit den anderen Sensoren muss ich zu oft drehen und habe zudem auch noch die Version ohne den 40cm Nahbereich, was das ganze noch schlechter macht.
    Die passende Jahreszeit kommt ja jetzt wieder...

    Allerdings hlt mich weiterhin die unbekannte Lebensdauer davon hab.
    Ich hoffe immer noch, dass jemand das Teil etwas genauer beurteilen kann. Die Gerusche whrend des Betriebes hren sich, zumindest in den Videos, nicht besonder vertrauenserweckend an.


    Gru Andr
    http://home-robotics.de
    ____________________________

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
    Registriert seit
    19.04.2004
    Ort
    Oldenburg
    Beitrge
    1.379
    Hallo zusammen!

    Also das Teil hat ja schon deutliche hnlichkeit mit dem LIDAR aus dem Neato Staubsaugerroboter, vielleicht kann man von dort gewisse Erfahrungen bertragen.

    Klicke auf die Grafik fr eine grere Ansicht

Name:	TheGoodStuffUnmasked.jpg
Hits:	28
Gre:	56,5 KB
ID:	29183

    Meine grte Sorge betrfe die Qualitt der Schleifkontakte, die ja vorhanden sein mssen, um Spannungsversorgung und Daten vom und in den Rotationskopf zu bekommen. Wenn die erstmal "verbraucht" sind, steht man vermutlich auf dem Schlauch. So einen Antriebsriemen zu ersetzen, ist weniger problematisch ...

    Gru
    Malte

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Andre_S
    Registriert seit
    26.06.2005
    Beitrge
    310
    Hallo Malte,

    an die bertragung hatte ich ja noch gar nicht gedacht, eventuell hngen die Gerusche ja damit zusammen. Ist sicherlich eine entscheidende Komponente.

    Gute Idee mit dem Staubi!
    Also wenn ich von meinem Roomba ausgehe, der luft nur ca. 5 Stunden die Woche, ich werde mal im Roboter-Forum schauen ob es da schon Probleme gegeben hat.


    Gru Andr
    http://home-robotics.de
    ____________________________

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    17.03.2004
    Alter
    68
    Beitrge
    487
    Hallo,
    also bei einem mglichen Problem mit den Schleifkontakten wre ich mir nicht so sicher. Vermutlichen ist das einzige bewegliche Teil ein drehbarer Spiegel, wie in hochwertigen Scannern auch. siehe z.B. http://www.hizook.com/blog/2008/12/1...r-disassembled
    In dem folgenden Video ( https://www.youtube.com/watch?v=XSLGBzEumAM ) wird ein NEATO-Lidar auseinander geschraubt. Weil ziemlich lang, habe ich mir nur Teile angesehen - also den Spiegel verpasst. Aber zumindest habe ich gesehen, dass der Laser, eine Fokusierlinse und der Sensor fest verbaut sind. Meine Vermutung also: Der Riemen treibt auch hier als bewegliches Teil einen Spiegel an.

    Gru,
    Gnter

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
    Registriert seit
    19.04.2004
    Ort
    Oldenburg
    Beitrge
    1.379
    Moin!

    also bei einem mglichen Problem mit den Schleifkontakten wre ich mir nicht so sicher.
    Nein, bin ich mir auch nicht. Wenn ich mir allerdings die Konstruktion des Neato Systems ansehe, dann kann ich kaum glauben, dass da irgendwo noch ein Spiegel verbaut ist. Oder mit anderen Worten, dass das Ding eben genau so funktioniert, wie es auf den ersten Blick aussieht:

    Klicke auf die Grafik fr eine grere Ansicht

Name:	neatoscanner.jpg
Hits:	25
Gre:	56,4 KB
ID:	29193

    Quelle: http://www.robotshop.com/blog/en/files/Neato-270.jpg (bessere Auflsung)

    Gru
    Malte

    - - - Aktualisiert - - -

    Nachtrag:
    Vielen Dank fr das Video! Ab ca 32:04 sieht man den Laserscanner. Bei 34:20 (aber auch schon frher) sieht man, wie die gesamte Trommel gedreht wird. Der Mensch, der das Ding da auseinandernimmt, vermutet da auch schon Schleifkontakte. Bei 1:03:20 sieht man dann schlielich die ganze Schleifringeinheit, die offensichtlich eine Komponente der chinesischen Firma http://www.slipring.cn/index.php ist. Ich glaube man hat guten Grund anzunehmen, dass das bei dem RPLIDAR auch nicht anders ist. Aber immerhin gibt es damit hchstwahrscheinlich eine standard Austauschkomponente fr das Teil.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    17.03.2004
    Alter
    68
    Beitrge
    487
    Hallo malthy,
    Du hast recht. Schon auf dem ersten Bild, das Du gepostet hattest, kann man sehen, dass der Laser auf dem drehbaren Teil sitzt und direkt abstrahlt. Und nachdem Du Dir das Video wohl ganz angetan hast, ist es ja endgltig geklrt.
    Ich sollte nicht so voreilig sein.

    Gru,
    Gnter

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
    Registriert seit
    19.04.2004
    Ort
    Oldenburg
    Beitrge
    1.379
    Hallo Gnter!

    Und nachdem Du Dir das Video wohl ganz angetan hast [...].
    Nee, habe ich nicht - ich bin bei Videos nur ein Freund der Vorspulfunktion ... rusper ... Ist jetzt wirklich nur ein Detail: auf AliExpress kann man diese Schleifringeinheiten in verschiedenen Formen nachkaufen. Also so gesehen wre ich persnlich garnicht mal so skeptisch, was das RPLIDAR angeht. Ich muss mal berlegen, ob ich das Geld investieren mchte ...

    Gru
    Malte

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Andre_S
    Registriert seit
    26.06.2005
    Beitrge
    310
    Hallo Zusammen,

    sehr interessant die neuen Erkentnisse, ich bin nun auch ernsthaft am berlegen
    Seit der Produktion des Neato gab es zwar auch schon ein paar Ausflle und leider konnten die Nutzer nicht jeden Ausfall entsprechend zuordnen, allerdings deutet nichts auf erhhte Ausfallrate des Laserscanners hin.


    Gru Andr
    http://home-robotics.de
    ____________________________

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Andre_S
    Registriert seit
    26.06.2005
    Beitrge
    310
    Hallo Zusammen,

    nachdem ich mich nun doch durchgerungen habe den Rplidar in meinem Bot zu nutzen hatte ich diesen fr 365 Euro inkl. Versand bestellt und gestern erhalten.
    Viel konnte ich in der kurzen Zeit noch nicht testen, mehr oder weniger war dies ja auch fr die „langen“ Winterabende gedacht.

    Mal unabhngig, dass das mitgelieferte USB Kabel defekt ist, hatte ich gehofft, dass die Gerusche in real nicht so heftig wie in den Videos rber kommen, leider ist dies aber der Fall. Die Laufgerusche sind recht laut, teilweise kommt es auch immer wieder zu einem kurzen klappernden Gerusch. Das Drehteil ist etwas unrund bzw. scheint auch eine Unwucht zu haben. Technisch funktioniert es prinzipiell, allerdings traue ich dem Teil keine hohe Lebensdauer zu und fr 365,- Euro wre der Aufbau sicherlich auch vernnftiger zu bewerkstelligen gewesen. Die Abtastebene wird durch die Tatsache sicherlich auch nicht sehr stabil sein, allerdings kann ich die ermittelten Daten, auf Grund fehlender alternativen Scanner nicht wirklich bewerten.

    Falls sich schon mal jemand mit diesem Teil nher befasst hat, kann er mir ja eventuell bei folgenden zwei Fragen auf die Sprnge helfen.

    • Gibt es eine Mglichkeit die PWM zu beeinflussen? (also den Motor abzuschalten)
    • Mir erschliet sich die Checksumme bei den Daten nicht.


    Also den Motor kann ich nicht stndig laufen lassen, demzufolge mchte ich diesen gern abschalten. So richtig bin ich nicht schlau geworden ob es nun direkt ber das System mglich ist, (nichts im Interface Protokoll gefunden) ansonsten muss ich dies eben extern vornehmen. Und bei der Checksummenberechnung, Payload zum Scanner (welcher denn?) und vom Scanner keine(?), da habe ich auch irgendwie so meine Probleme.

    Ansonsten hatte ich gestern noch schnell ein paar Daten hin und her geschickt, (ohne Nutzung des SDK) welche ansonsten auch plausibel sind. Na ja,… warum man bei Modell = „0“, Hardware = „0“ liefert ist fr mich auch etwas seltsam aber nicht zu ndern. Seriennummer und Firmwareversion sind zumindest plausibler.


    Gru Andr
    Gendert von Andre_S (12.11.2014 um 16:26 Uhr)
    http://home-robotics.de
    ____________________________

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

hnliche Themen

  1. 360 Scanner selbst bauen, welchen Motor
    Von ErdbeerTom im Forum Motoren
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 27.11.2011, 21:54
  2. suche drehgeber, 360 potentiometer fr absolut Position
    Von jcrypter im Forum Suche bestimmtes Bauteil bzw. Empfehlung
    Antworten: 8
    Letzter Beitrag: 08.09.2010, 09:22
  3. 360 Laser Spirograph - was meint ihr..
    Von jcrypter im Forum Offtopic und Community Tratsch
    Antworten: 1
    Letzter Beitrag: 19.08.2010, 22:43
  4. 360 Sharp-Scanner fr Mapbuilding
    Von MicroTex im Forum Vorstellungen+Bilder von fertigen Projekten/Bots
    Antworten: 38
    Letzter Beitrag: 31.10.2006, 18:59
  5. 360 drehbar sensor fr damit es gerade ist!?!
    Von patti16 im Forum Sensoren / Sensorik
    Antworten: 10
    Letzter Beitrag: 11.02.2005, 19:08

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhnge hochladen: Nein
  • Beitrge bearbeiten: Nein
  •