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Thema: Suche geeigneten (Schritt-)motor für Unterarmexoskelett

  1. #1

    Suche geeigneten (Schritt-)motor für Unterarmexoskelett

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    Hallo!

    Ich benötige 2 Schrittmotoren für ein Exoskelett, welches den rastenden/aufgestützten Unterarm vom Ellbogen weg in alle Richtungen (rauf-runter, links-rechts) bewegen soll. Jetzt ist die Frage wie stark der Schrittmotor sein muss, um den Unterarm zu heben. Geht man davon aus, dass die Hand alleine schon 1kg wiegt und ca. 30cm vom Ellbogen entfernt ist würden schon fast 3Nm Drehmoment herauskommen. Mit der Länge des restlichen Arms und Stangen etc. benötigt man wahrscheinlich das doppelte. Das kommt mir schon sehr viel vor, welcher Motor+Treiber würde sich dafür eignen? Beziehungsweise lässt sich da mithilfe eines Getriebes ein Motor mit weniger Drehmoment einsetzen?

    Vielen Dank im voraus!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Ostermann
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    Beiträge
    240
    Die Rechnung mit den 3Nm ist nachvollziehbar. Ein Getriebe wäre also empfehlenswert, weil ein Motor der Klasse 5-6Nm gleich weitere 2kg auf die Wage bringen wird. Wie hoch die Getriebeübersetzung sein darf, hängt davon ab, wie schnell die Drehbewegung am Getriebeausgang noch sein soll. Bei hohen Übersetzungen wird das ganze System selbsthemmend. Da wäre zu klären ob das für die Anwendung zulässig ist?!

    Planetengetriebe sind wegen ihres guten Wirkungsgrades empfehlenswert, aber auch nicht ganz billig.

    Mit freundlichen Grüßen
    Thorsten Ostermann
    --
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  3. #3
    Danke für die Antwort,
    das mit dem Getriebe hört sich gut an! Ich denke auch, dass das Selbsthemmende bei hohen Übersetzungen zulässig ist. Ich hab leider noch nicht so viel Erfahrung mit Schrittmotoren bzw Getrieben dafür, wie stark sollte der Schrittmotor sein und welche Umsetzung sollte das Getriebe haben? Angenommen, ich würde diesen Schrittmotor verwenden: http://www.emisgmbh.de/antriebs/sm/d...H7123-0440.pdf mit 1.1Nm, mit 24V Netzteil betrieben. Dann brauch ich quasi eine ~1:8 Übersetzung, damit ich die gewünschten Nm Drehmoment erreiche? Oder wäre ein kleinerer Motor mit größerer Übersetzung vom Getriebe besser, bzw ein größerer Motor mit kleinerer Übersetzung?

    Mit freundlichen Grüßen

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