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Thema: Problem mit der Integration des RP6 Sensor Board

  1. #1
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    Problem mit der Integration des RP6 Sensor Board

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    Hallo,
    ich habe offensichtlich ein Zuordnungsproblem:
    Nachdem ich mich ein wenig über die SW von Arexx für das RP6 Sensor Board geärgert habe, fand ich zum Glück den Artikel im http://rn-wissen.de/wiki/index.php/R...nd_Xtra_Module. Mit diesem konnte ich dann das Sensorboard testen. Das Beispielprogramm funktionierte ohne größere Probleme. Vielen Dank an den Autor Dirk.
    Nun wollte ich das Sensorboard in eine eigene Anwendung integrieren:

    // Includes:
    #include "RP6I2CmasterTWI.h" // I2C Master Library
    #include "RP6M256_Erweiterung.c" // für den Roboterarm alt
    #include "RP6M256_Sensor_BoardLib.c"

    Plötzlich bekomme ich eine Fehlermeldung in der: RP6M256_I2CMasterLib.h und zwar:

    In file included from Roboter.c:46:
    ./../RP6Lib/RP6M256_I2CMasterLib.h:238: error: expected identifier or '(' before numeric constant
    ./../RP6Lib/RP6M256_I2CMasterLib.h:239: error: expected ';' before 'uint8_t'
    Roboter.c: In function 'acsStateChanged':

    Der Fehler wird in folgendem Code gefunden, der nicht falsch sein kann, da er ja sonst auch funktioniert und nicht von mir ist?
    Code:
    union 
    {
     	uint8_t byte;	//unit8_t byte;
    	struct 
    	{
    		uint8_t LEDsR:3;
    		uint8_t LEDsL:3;
    		uint8_t reserved:2;
    	};
    	struct 
    	{
    		uint8_t LED1:1;     // und zwar in dieser Zeile 
    		uint8_t LED2:1;
    		uint8_t LED3:1;
    		uint8_t LED4:1;
    		uint8_t LED5:1;
    		uint8_t LED6:1;
    		uint8_t reserved1:1;
    		uint8_t reserved2:1;
    	};
    Natürlich kommen daraufhin weitere Fehlermeldungen.
    Kommentiere ich #include "RP6M256_Sensor_BoardLib.c" aus, ist alles gut?

    Hat jemand einen Tipp?
    Vielen Dank im Voraus.
    mein Bot: RP6v2, M256 WiFi Erweiterungsmodul, Liniensensor und Roboterarm mit Ansteuerung

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi,

    wenn du die Lib für das Sensor Board in anderen Projekten benutzen willst, must du nicht die Lib Source (.c), sondern den Header (.h) inkludieren:
    #include "RP6M256_Sensor_BoardLib.h"
    Gruß
    Dirk

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Jumptime
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    Danke Dirk, aber

    dann kommt dass:

    Compiling: Roboter.c
    avr-gcc -c -mmcu=atmega2560 -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=Roboter.lst -I./../RP6Lib -I./../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI -I./../RP6Lib/RP6common -I./../RP6Lib/RP6control_M256_WIFI/sdc -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/Roboter.o.d Roboter.c -o Roboter.o
    In file included from Roboter.c:46:
    ./../RP6Lib/RP6M256_I2CMasterLib.h:238: error: expected identifier or '(' before numeric constant
    ./../RP6Lib/RP6M256_I2CMasterLib.h:239: error: expected ';' before 'uint8_t'
    Roboter.c: In function 'acsStateChanged':
    Roboter.c:413: error: expected identifier before numeric constant
    Roboter.c:414: error: expected identifier before numeric constant
    Roboter.c:415: error: expected identifier before numeric constant
    Roboter.c:416: error: expected identifier before numeric constant
    make: *** [Roboter.o] Error 1

    Daher bin ich ja ein wenig verzweifelt, denn die Fehlerausgabe ist die gleiche, halt nur aus der *.h?

    Gruß
    Kai
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi Kai,

    das Problem könnte ein Syntax-Fehler irgendwo in deinem Hauptprogramm sein.
    Manchmal reicht eine fehlende Klammer oder ein fehlendes ;
    Gruß
    Dirk

  5. #5
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    Danke, dann muss ich mich wohl auf die Suche mache.

    Gruß Kai
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  6. #6
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    Hi,

    ich muss doch nochmal fragen:
    Ich habe nach einigen Tests und langem suchen wieder das Original RP6M256_12_WIFI_REMOTE_2.c Programm in den Bot geladen, ohne Sensorboard. Alles ok, so wie es sein soll.
    Dann die #include "RP6M256_Sensor_BoardLib.h" ins Programm eingefügt, die o.g. Fehler einfach auskommentiert, sind ja nur die StatusLED (die offenbar mit der Deklaration in der SensoboardLib nicht klar kommen) Programm läuft.
    Jetzt das Sensorboard, eigentlich nur den XBUS angeschlossen, keine Reaktion auf die Bumper und den ACS ???????????????????

    Hat jemand diesen Fehler ebenfalls und ggf. gelöst?
    Ihr würdet mir wirklich weiterhelfen.

    Gruß Kai
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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Das Problem ist, dass LED1..LED6 in der RP6M256_Sensor_BoardLib anders definiert sind als in der RP6M256_I2CMasterLib.

    Ich habe deshalb in den RN-Wissen-Artikel zum RP6 Sensor Board eine neue Version 1.1 eingestellt, die jetzt kompatibel zur I2CMasterLib ist.
    Gruß
    Dirk

  8. #8
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    Na vielen Dank!
    die StatusLED funktionieren. Welche Änderungen du in der neuen Version vorgenommen hast schaue ich mir später an.
    Auch mit den Adressen im I2C-Bus muss ich mich nochmal beschäftigen, denn ich hoffe das daran der Fehler der nicht erkannten Sensoren der Basis (Bumper, ACS) liegt.

    Gruß Kai
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi,
    Auch mit den Adressen im I2C-Bus muss ich mich nochmal beschäftigen, denn ich hoffe das daran der Fehler der nicht erkannten Sensoren der Basis (Bumper, ACS) liegt.
    Dass das Programm nicht auf Bumper u. ACS reagiert, kann daran liegen, dass der I2C-Slave auf der RP6v2 Base nicht läuft.
    Das passiert z.B., wenn du das ganze System (RP6v2, M256 WiFi, Sensor Board) über WiFi startest.
    Dann wird u.U. das I2C-Slave-Programm auf der Base nicht mit gestartet.
    Probier mal, das System über den Start-Button auf dem RP6v2 Mainboard zu starten.
    Gruß
    Dirk

  10. #10
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    Hi,
    die Idee hatte ich auch schon. Aber die StatusLEDs auf der Base blinken aber beim Start bzw. der Initialisierung, so dass ich glaube, dass das I2C-Slave-Programm schon gestartet wird. Wenn ich das Sonsorboard am XBUS nicht anstecke funktionieren die Sensoren. Erst wenn das Sensorboard am XBUS ist, werden diese ausgebremst. Einen Adresskonflikt war mein erster Gedanke, aber der scheint nicht vorzuliegen, das Verbindungskabel habe ich auch schon gewechselt. Ich werde mal noch ein wenig rumexperimentieren. und sollte ich nicht weiter kommen melde ich mich wieder. Finde ich die Lösung melde ich mich auch! Ach ja, dein Testprogramm funktionierte ohne Probleme.

    Gruß Kai
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