RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

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Bodenfreiheit ist nicht alles. Dieses Auto (meins ist ja bis auf die Karosse identisch, wobei ich viel bessere als die Standard-Federbeine hab) ist weit geländegängiger, als man glauben mag.
Selbst Bordsteinkanten kann man damit mühelos überwinden. Dein Chassis kann nicht wirklich geländetauglich werden, weil die Federung fehlt. Heb mal irgendein Rad an...ich hab an jedem Rad mindestens 5cm Federweg (eher mehr), ehe die Traktion flöten geht.
Grundsätzlich kannst du natürlich jedes Rad einzeln ansteuern, und damit so einiges wett machen (fehlende Traktion an einem der Räder kann man so halbwegs ausgleichen), aber es gibt da Tricks: bei meinem ist die Hinterachse teilgesperrt (kleine Gummistücke zusammen mit Fett im Differential), du glaubst nicht, wo man damit überall durchkommt. Da gibts so schnell kein halten...
Die richtigen RC-Auto-Fahrwerke (Spielzeuge nehm ich hier aus, die taugen meist auch nich viel) sind den üblichen Roboterfahrwerken einfach hoffnungslos überlegen. Wobei z.B. der Wild Thumper auch recht anständig gebaut ist (aber wiederum abartig teuer, dafür dass es nicht mal für ne anständige Chassiswanne gereicht hat).
Guck dir mal auf deiner verlinkten Seite das Video an, und dann versuch mal, die Ackerfahrt mit deinem Chassis so problemlos zu bewältigen. Es geht auch noch gröber....

Was den Platz angeht: so viel braucht man nicht...ich hab ihn halt, und ich nutze ihn, aber grundsätzlich könnte man die ganzen Gerätschaften auch auf ner Lochrasterplatine montieren. Hübsch gepackt wär das kaum grösser als nen Arduino Mega...
Vielleicht mache ich das mal irgendwann, wenn endgültig feststeht, welche Hardware bleibt, und welche nicht.
Ich hab mit dem Auto später noch mehr vor, das würde derzeit schon auch eng, weil ich die Karosserie unbedingt drauf haben will, schon als Wetterschutz.
Ideen gibts genug....aber eins nach dem anderen.

Die Tage werd ich erstmal den alten Fahrmodus, ohne Navi, wieder programmieren, um mal zu testen, ob ich mit dem ~1m Reichweite der US-Sensoren jetzt, wo langsamere Motoren verbaut sind, was anfangen kann oder ob ich in den sauren Apfel beissen muss, und neue besorgen.
Eine brauchbare Hinderniserkennung muss unbedingt her.

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So. Heute hat der Postmann mir die Relaisplatine zugeworfen.
Montiert isse auch schon, aber noch nicht verkabelt (mal sehn ob ich heute noch Lust hab...). Dafür musste das GPS neben den Spannungsreglern weg. Das sitzt nun vorne, quer vor dem Display (unter der Motorhaube der Karosserie).
So geht es- eigentlich wollte ich es nach hinten verfrachten, aber ich hab da im Hinterkopf (...später mal..Wetterdaten sammeln, Kamera, GPRS-Modul, Raspberry, blablabla...) nen Nutzlast-Container, der natürlich bei nem Pickup hinten drauf gehören würde. Dann würd er die GPS-Antenne verdecken, nich so clever...vorne kann da nix passieren.

Wie man das Ding allerdings nun wirklich anschliessen muss, versuche ich noch, rauszufinden. Obwohl von nem deutschen Händler (ging einfach schneller) gibts wiedermal _nix_ Doku dazu. Also raten, goggeln und probieren...
Bsi Sainsmart hab ich sowas wie ne miese Handskizze zu diesen Dingern gefunden, aber so viel gibt die auch nich her, zumal in den Reviews da steht, die stimmt nicht....offenbar kann man sie sowohl aus der selben Spannungsquelle wie den sie steuernden Rechner, als auch aus ner anderen speisen. Die Laststromkreise scheinen zumindest _wirklich_ komplett getrennt zu sein, immerhin was.

[MEgg]

Bodenfreiheit ist nicht alles. Dieses Auto (meins ist ja bis auf die Karosse identisch, wobei ich viel bessere als die Standard-Federbeine hab) ist weit geländegängiger, als man glauben mag.
Selbst Bordsteinkanten kann man damit mühelos überwinden. Dein Chassis kann nicht wirklich geländetauglich werden, weil die Federung fehlt. Heb mal irgendein Rad an...ich hab an jedem Rad mindestens 5cm Federweg (eher mehr), ehe die Traktion flöten geht.

Versteh ich jetzt nicht: wenn die Federung das Rad u.U. hochhebt, ist doch die Traktion eher weg, als im Fall wo das Rad starr am Boden bleibt - oder hab ich da einen Denkfehler?
okok, das Problem ist, wenn eines angehoben wird, sind die anderen wohl meist in der Luft - verstehe.

Wobei z.B. der Wild Thumper auch recht anständig gebaut ist (aber wiederum abartig teuer, dafür dass es nicht mal für ne anständige Chassiswanne gereicht hat).
Guck dir mal auf deiner verlinkten Seite das Video an, und dann versuch mal, die Ackerfahrt mit deinem Chassis so problemlos zu bewältigen. Es geht auch noch gröber....

Der Wild Thumper hätte mir gefallen, aber wie Du sagst: abartig teuer.
Gibt es was ähnliches billiger?
Mit dem Dagu5 möchte ich sowieso erst mal Erfahrung sammeln. Wenn was kaputt geht, war es nicht so teuer.

Was den Platz angeht: so viel braucht man nicht...ich hab ihn halt, und ich nutze ihn, aber grundsätzlich könnte man die ganzen Gerätschaften auch auf ner Lochrasterplatine montieren. Hübsch gepackt wär das kaum grösser als nen Arduino Mega...

Die Spider Karte ist vielleicht ein Overkill, war eben im Set dabei.
Momentan verwende ich nur ca 1/5 der Spider Anschlüsse, mal sehen welche Servos noch dazukommen.
Vielleicht ginge ein kleinerer Arduino und vielleicht könnte der Raspberry den Motor Controller auch alleine ansteuern.
Mal sehen.

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So. Heute hat der Postmann mir die Relaisplatine zugeworfen.
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Wie man das Ding allerdings nun wirklich anschliessen muss, versuche ich noch, rauszufinden. Obwohl von nem deutschen Händler (ging einfach schneller) gibts wiedermal _nix_ Doku dazu. Also raten, goggeln und probieren...
Bsi Sainsmart hab ich sowas wie ne miese Handskizze zu diesen Dingern gefunden, aber so viel gibt die auch nich her, zumal in den Reviews da steht, die stimmt nicht....offenbar kann man sie sowohl aus der selben Spannungsquelle wie den sie steuernden Rechner, als auch aus ner anderen speisen. Die Laststromkreise scheinen zumindest _wirklich_ komplett getrennt zu sein, immerhin was.

Wenn es die sind:
10 Pcs 1-Channel Relay Module with Optocoupler H/L Level Triger 5V 30A
und dort die 5V 1-Channel dann kann ich Dir helfen. Sind sehr klein und einfach.

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Ja-der Denkfehler war, dass die Federung die Räder an den Boden drückt-anheben tut sie eben der Boden. Biste ja drauf gekommen...
Generell finde ich dein Chassis gar nicht mal übel, aber für draussen wohl eher nix (ne Runde über gepflegten Rasen trau ich ihm grade noch zu, aber da dürfte schon das lenken etwas heftig schwer werden), vor allem die Option Ketten würde mir gefallen. Mein Monster sollte eigentlich nen 1:16er RC-Panzer-Fahrwerk werden, aber das hab ich erst mal verworfen.
Was kleinere Rechner angeht: du musst erstmal lediglich vier Ausgänge bedienen, richtig?
Da brauchste ja noch nicht mal überhaupt nen Arduino- von denen tät es das billigste, was aufzutreiben ist, locker: Pro Mini vom Chinesen für 1.90.
Der hat genausoviele Ein-und Ausgänge wie ein UNO...andereriseits, wieso nicht benutzen, was eh da ist...
Aber ich bin auch so: wenn da irgendwo noch nen freier Pin ist, kann man auch was damit machen. Drum hat mein Monster z.B. ne Hupe- brauchen wirds die im Leben nich...
Also schadet es nie, wenn man bissel was frei hat...Licht könnte auch noch dran (sinnlos, aber cool).
Ich hab den MEGA aber nicht wegen den vielen Pins drauf, sondern weil er auch _richtig_ Speicher hat, gegen das klägliche Bisschen der UNOs...ich brauch allerdings einiges, für die Kursberechnungen.
Und den Rest-naja. Bisschen spielen will man ja auch...

Zum Wild Thumper wüsste ich _so_ keine Alternative, aber mal ehrlich: das Chassis selber ist Quatsch. Da baut jemand nen richtig geländegängigen Roboter und dann wird das Chassis als Sieb ausgeführt, was jedes Dreckkrümel und jeden Wassertrofen im Umkreis magisch anziehen wird?? Wie doof muss man sein....
Eventuell kriegt man die Antriebe einzeln (ich glaub, die hab ich schon gesehen) und kann die _sinnvoll_ mit einer Chassiswanne vereinen?
Man muss sich halt entscheiden, wohin man will: drinnen ist deiner grade richtig (evtl. geht draussen mehr als ich vermute, dazu müsst man das Teil mal näher beschnüffeln), das gibts auch in kleiner (Sainsmart hat nen ähnliches Teil, da passt nen gescheiter Arduino grad noch rauf), oder man baut sich fix was selber (Tamiya Track-Set&Zubehör z.B.), oder man will raus.
Dann braucht man es grösser (damit nicht jedes Kieselsteinchen ne Herausforderung wird), und auch entschieden robuster. Einiges gibts da, aber alles, was an Robotern in der Hobbypreis-Liga zu finden ist, hat seine Macken: Wild Thumper hat ein löcheriges Chassis,,T-Rex hat Ketten, deren Grenzen ich _sehr genau (sind Tiger-oder Panterketten 1:16) kenne....alles nicht das Wahre.
RC-Autos aber sind genau dafür gebaut: die sind ausgelegt dafür, auch mal durch den Dreck zu fahren, sind relativ stabil, Ersatzteile notfalls leicht zu beschaffen, können bisselwas tragen, und der Preis meines (bzw. Nachfolger, den Wild Dagger selber gibts seit Jahren nich mehr) liegt mit rund 150€ durchaus im Erträglichen...
Da wo der Thumper hin kommt, kommt meiner auch hin. Und der T-Rex kann meinem nicht das Wasser reichen, auch wenn er auf den Videos recht interessant aussieht- er isses nich.
Es gab auch mal ein RC-Auto, was ähnlich wie der Thumper aufgebaut war: auf jeder Seite drei Räder, allerdings jeweils starr verbunden (nur ein Motor pro Seite), sogar schwimmfähig, das wär nen richtig geiler Outdoor-Roboter. Leider kaum mehr zu bekommen (Reely Kaiman, Robbe Rodeo....). Das Ding hätt ich echt gerne....

Meine Platine ist anders: es ist ne zweikanalige, die zusätzlich nen Jumper hat.
So eine: http://www.sainsmart.com/arduino-pro-mini.html
Die hat zusätzlich noch nen Jumper, mit dem man die Relais völlig abtrennen kann (wozu auch immer mans braucht, einfach den Stecker ziehn funktioniert genauso), und das hatte mich verwirrt, zumal da dann noch ein, völlig unnötiger, Masseanschluss da ist.
Aber zusammen mit der Beschreibung in einem der Reviews, nen paar Schaltskizzen (davon gibts verschiedene...) und bissel Grübeln bin ich drauf gekommen.
Es funktioniert nen bissel anders, wie man an vielen Stellen liest, aber es geht jetzt.
Ich hab es nun verkabelt, und zwar habe ich den Schalter vom BEC in Reihe mit einem der Relais geschalten. Somit muss er auch eingeschalten sein (noch mehr Sicherheit, wenn ich den ausmache, kann das Relais treiben was es will), und wenn dann ausserdem das Relais anzieht, läuft das BEC.
Sicherer wirds nicht mehr: den Hauptschalter aus, und auch das BEC ist aus, da das Relais dann abfällt. Ebenfalls, wenn aus irgendeinem Grunde der Rechner ausgeht- dann kann der auch kein HIGH mehr senden, und das Fahrwerk steht ebenfalls.
Wenn der Spannungsregler ausfällt, ist auch Ruhe...fehlt noch sowas wie ne Selbstdiagnose, es kann nicht erkannt werden, ob der BEC-Schalter auch an ist, also ob das schalten per Relais was bringt. Aber das stört mich monentan nich wirklich, man könnte da noch was basteln, aber man kann alles auch übertreiben..
Was kommt, ist ein entsprechendes Symbol im Display, wenn der Antrieb scharf geschalten wird, so als Hinweis "nimm die Pfoten mal lieber weg jetzt...".

[MEgg]

Meine Platine ist anders: es ist ne zweikanalige, die zusätzlich nen Jumper hat.
So eine: http://www.sainsmart.com/arduino-pro-mini.html
Die hat zusätzlich noch nen Jumper, mit dem man die Relais völlig abtrennen kann (wozu auch immer mans braucht, einfach den Stecker ziehn funktioniert genauso), und das hatte mich verwirrt, zumal da dann noch ein, völlig unnötiger, Masseanschluss da ist.

Schaut irgendwie nur wie eine doppelte Version des Relays aus, das ich verwende.
Das Foto bei Amazon stimmt eigentlich nicht.

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Nein.
Ich hab zusätzlich drei Anschlüsse, mit denen ich die Relais komplett extern mit Strom versorgen kann.
Dann ist ab dem Optokoppler wirklich _alles_ getrennt...kann man. Muss man aber nicht.
Wäre dann wohl z.B. möglich, die Platine auch mit 3.3V anzusteuern (nem 3.3V Pro Mini z.B.), und den Spulen trotzdem ihre 5 zu geben.
Das ist mir auch erst im Nachhinein aufgegangen, dass es so durchaus nen Nutzen haben könnte.

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Sodele. Mit der anderen Bastelei komm ich grade nicht weiter (wird auch nen "autonomes Auto", dazu erzähl ich erst was, wenn es nennenswertes gibt), also war das Monster mal wieder dran.
Heute: nehmen wir nen Joystick in Betrieb.
Nix weltbewegendes eigentlich: zwei analoge, ein digitaler Eingang- letzteren muss ich noch entprellen, aber das Ding läuft und wird sauber eingelesen.
Damit funktioniert der nun auch wieder softwaremässig.
Den Button (hat das Ding sowieso) will ich nutzen, um Eingaben zu bestätigen, aber auch, wie in der vorherigen Version schon, um den Antrieb freigeben zu können.
Ich will, dass das Auto sich ohne extra Erlaubnis niemals von der Stelle rührt.

Nebenbei habe ich mal wieder versucht, VirtualBox zu bewegen, die seriellen Daten vom Arduino einzulesen, damit ich _endlich_ mal den Kompass wieder nutzen kann- erfolglos. Die Schnittstelle wird gar nich erst gefunden.
Leider seh ich wirklich keinen anderen Weg, den Compass "hard iron" zu kalibrieren, und ohne diese Kalibrierung ist er nicht zu gebrauchen.
Meine Vermutung ist, dass Linux die VirtualBox nicht drauf zugreifen lässt- aber ich hab keine Ahnung, wie man das behebt.

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Sooo.
Heute war nen seeeehr erfolgreicher Tag: ich hab es geschafft.
Magmaster läuft in der VirtualBox.
Die Schnittstelle wird auch erkannt-es kann los gehen.
Grade eben hab ich mal nen paar Kalibrierungsdaten erarbeitet, und dann in nen, früher mal geschriebenes, Programm für den Kompass eingesetzt.
Es funktioniert!
Zwar sind die Daten noch nicht allzu genau, aber ich hab das hier auf der Couch und etwas in Eile (Bett ruft schon, wo ich wieder bleib...) eben gemacht.
Dafür nehm ich die derzeitigen, runden 20 Grad Abweichung um Norden rum hin- das wird noch besser, wenn man es ordentlich macht.
Wichtig ist: ich hab wieder ne Möglichkeit, den HMC5883l-Kompass zu benutzen.
Ausserdem: ne genaue Richtung brauche ich gar nicht, aber _bissel_ besser möchte ichs schon haben, und das geht auch, wie ich weiss (war ja seinerzeit bei <5 Grad, das reicht locker, da ja die Daten permanent mit denen vom GPS abgeglichen werden).

Ein grosser Schritt fürs Monster.

Nebenbei grüble ich noch, ob ich dem Ding nicht mal nen anständigen Roboter-Namen geben soll. Würd ich gerne, aber mir fällt einfach nix gescheites ein.
Wenn jemand nen schönen Vorschlag hat....

Morgen (oder die Tage, wie ich Lust hab) wird der Kompass ordentlich kalibriert, und dann muss ich mal den neuen SD-Kartenhalter verkabeln, das wird auch langsam nötig (auf SD-Karte sollen dann so Geschichten wie Wegpunkte, Routen usw. gespeichert werden, und noch einiges mehr).

[Rabenauge]

So- hier tun sich auch wieder nen paar Dinge.

Da der Kompass nun -im Prinzip- wieder zu gebrauchen ist, hab ich die letzten Tage unter anderem mit dem GPS vertrödelt.
Eigentlich wollte ich ja die TinyGps++-Bibliothek benutzen dieses Mal- aber ich krieg sie nicht vernünftig zum laufen.
Möglicherweise ist der RAM zu knapp (sooo viel hat der 2560 auch nich...)- mir wars zu mühselig das herauszufinden.
Also habe ich wieder die TinyGps am Start.
Blöd: um die Weihnachtszeit hat man so einige elektrische Geschichten in den Fenstern- da ist mein GPS-Empfang hier drin _noch_ mieser. Nen Kaltstart kann durchaus mal ne dreiviertel Stunde dauern...so kommt man auch voran.
Und: das GPS hat sich mal wieder auf die Werkseinstellung zurückgesetzt (1Hz bei lausigen 9600Baud und schlimmer: SBAS AUS), aber ich hatte echt keine Lust aufs U-Center, das stell ich mal an nem ruhigen Tag irgendwann wieder vernünftig ein.
Dennoch ging es voran.
Das GPS läuft, und in der Info-Leiste auf dem Display werden angezeigt ob die Uhrzeit verfügbar ist (die hat das ding schon lange, bevor irgendwelche Positionsdaten rein kommen), das benutze ich mehr oder weniger als Kontrolle ob das GPS überhaupt arbeitet, und wenn dann ein Fix vorliegt, wird auch dazu nen entsprechendes Symbol angezeigt.
Vielleicht schreib ich oben in die Leiste später auch noch die Uhrzeit, Platz wär genug...momentan steht sie weiter unten im Display- nur als Kontrolle. Die kann ich später evtl. fürs Loggen irgendwelcher Daten mal brauchen, und das GPS liefert sie sowieso.
Momentan wird die Zeit nur rudimentär korrigiert (ne Stunde dazu halt, wegen der Zeitzone), mal sehn, ob ich Lust habe, da auch noch ne Sommerzeit-Umstellung zu programmieren.

Als nächstes steht Mathematik an: Kurs- und Entfernungsberechnungen aufgrund der GPS-Daten. Entfernung ist easy, aber Kurswinkel...
Das war der Grund, wieso ich lieber die Tinygps++ wollte- die hat das nämlich eingebaut. Bei der einfacheren muss ich das wohl zu Fuss machen.
Wird toll...

Ach ja: da die Info-Leiste nur neu geschrieben wird, wenn sich dort was ändert, und ich es öde fand, ne Stunde lang immer wieder auf das Display zu starren, hab ich auch die "Hupe" wieder angeschlossen. Nun pip-pip-t es diskret, wenn sich dort Dinge getan haben.
Freie Pins haben wir ja allemal genug....

[morob]

mahlzeit,

ich verwende aus der biblothek folgendes

// way calc
course2 = gps.course_to(float(lat / 10000), float(lon / 10000), float(target_lat / 10000), float(target_lon / 10000));
distance2 = gps.distance_between(float(lat / 10000), float(lon / 10000), float(target_lat / 10000), float(target_lon / 10000));
guck dir das mal an.