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Thema: wie ist ein humanoid roboter aufgebaut?

  1. #1
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    wie ist ein humanoid roboter aufgebaut?

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    Hallo,

    Mich würde mal interessieren, wie so ein humanoid Roboter aufgebaut ist. Sprich, was für elektronische Komponenten er besitzt, was für Sensoren etc für einen ferngesteuerten humanoid Roboter notwendig sind und wie er zusammengesetzt ist. Am besten wäre irgendein bauplan etc. Hat jemand schon einen solchen Roboter gebaut oder kennt sich damit aus?

    Mit freundlichen Grüßen,
    Skullmonkee

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Die Frage ist genauso zu beantworten wie die, wie denn wohl Außerirdische konkret aussehen. Es gibt einfach nicht DEN humanoiden Roboter, sondern haufenweise mehr oder weniger ausgereifte Konzepte, die alle gemein haben, komplex und teuer zu sein (zumindest die interessanten Modelle). Was willst mit dem denn später einmal machen bzw. was soll er können?
    AI - Artificial Idiocy

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von robosapiens
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    Ein weiterer Aspekt, ist die Frage der Programmiersprache. Manche systeme lassen sich besser oder auch schlechter mit einer bestimmten Programmiersprache programmieren. Was ich damit sagen will, solltest du deinem Humanoiden Roboter ein Raspberry Pi verbauen (wie ich es tue) würde ich dir raten es in Python zu programmieren, da dies viele tun und man dadurch viele gute Anleitungen und Hilfestellungen im Internet findet.

    Was den mechanischen Teil angeht, würde ich dir raten den Roboter aus Aluminium Teile herzustellen. Außerdem musst du bedenken, dass die Beine "leicht" sein sollten wegen der Masseträgheit, aber auch nicht zu leicht, dass er zu instabil wird.

  4. #4
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    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    ...die alle gemein haben, komplex und teuer zu sein (zumindest die interessanten Modelle). Was willst mit dem denn später einmal machen bzw. was soll er können?
    Vom Aufbau her habe ich an einen roboloiden bzw ähnlichen roboter gedacht.
    Er braucht nicht sonderlich viel künstliche Intelligenz besitzen, sondern soll sich später manuell durch eine fernsteuerung steuern lassen bzw laufen usw. Bedeutet, er braucht nur das nötigste an Sensoren, sprich gyrosensor etc. Was denn genau ist denn so komplex an einem humanoid Roboter? Ich kann mir vorstellen, dass die Programmierung sehr schwer ist und die Balance zu halten. Ich habe gelesen, dass die Servos das teuerste sein sollen. Die anderen Teile kann man ja für einen Prototypen mit einem 3d Drucker ausdrucken.
    Was die Programmiersprache betrifft, werde*ich es mit python nochmal in Betracht ziehen und das rapsberry pi im Hinterkopf behalten.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von robosapiens
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    Die Servos gehen gut ins Geld! Man darf aber auch die vielen Kleinigkeiten nicht vergessen, wenn man wie ich ein Budget hat
    Folgende Servos verwende ich:
    Hüfte: 2x https://www.flymex.net/servo/hitec/d...tiplex/a-2706/
    weitere: 4x http://www.hitecrc.de/store/product.php?productid=21158

    Von diesem Servotyp habe ich 6 Stück für die Arme gekauft: http://www.ebay.de/itm/Servo-MG995-D...item4d1d8b1155
    Musste feststellen, dass die Servos ziemlich gut sind! Veilleicht probierst du auch mal diese Servos aus...

    Habe so "teure" Servos gewählt, weil ich einen möglichst geschmeidigen Bewegungsablauf hinkriegen wollte. Ob sich das bezahlt macht, kann ich erst sagen wenn die Programmierungsphase abgeschlossen ist

  6. #6
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    Vielen dank für deine Tipps
    Die Servos sind tatsächlich sehr teuer, kannte bisher nur die günstigeren Varianten der rc helis usw.
    Aber werde mal gucken, was sich machen lässt.
    Du kannst mir ja mal bescheid geben, wenn die programmierphase abgeschlossen ist und die Ergebnisse teilen.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von skullmonkee Beitrag anzeigen
    Vom Aufbau her habe ich an einen roboloiden bzw ähnlichen roboter gedacht ...
    Was ist ein roboloider Roboter?? Ich hab keine Ahnung was das sein sollte.

    Zitat Zitat von skullmonkee Beitrag anzeigen
    ... braucht nicht sonderlich viel künstliche Intelligenz besitzen, sondern ... fernsteuerung steuern lassen bzw laufen usw. Bedeutet, er braucht nur das nötigste an Sensoren ...
    Wieviele Kanäle hat die Fernsteuerung - oder soll sie mal haben? Sprich: wie viele Einzelbewegungen denkst Du dann zu steuern? Und wie willst Du mit zehn Fingern (oder wie viele hast Du?) viele Bewegungen in unterschiedlichen Kombinationen steuern? So ein Modellflieger wird fünf bis sechs Funktionen gleichzeitig/simultan steuern können, in einer ganz bestimmten Zusammenstellung. Das reicht bei einem Humanoiden allenfalls fürs Kopfschütteln - und wohl nicht mal um zwei Arme gleichzeitig wirklichkeitsähnlich zu heben.

    Wir wolln mal nicht davon ausgehen, dass Du annähernd so viele Einzelbewegungen einbaust wie ein Mensch hat - alleine das Gesicht hat rund 50 (FÜNFZIG) Muskeln. Mein Roboterkopf ArchieK (Video) hat nur zehn Servos für "alles" (übrigens reichten mir für diese Aufgabe die Servos aus der fünf-Euro-Klasse) - und das war schon ne Heidenarbeit die so zu programmieren, dass die Bewegungen glatt, harmonisch und mit wirklichkeitsähnlichen, variablen Geschwindigkeiten ablaufen. Übrigens variiere ich nur die Geschwindigkeit der Servos - für eine Verbesserung der "Geschmeidigkeit" brauche ich noch ne Beschleunigungs- oder Geschwindigkeitsrampe für die Servos - und das ist noch mehr Aufwand.

    Die ganze Arbeit an dem Kopf hat mich ein paar hundert Stunden gekostet, dabei sind nur wenige Bewegungsmuster als Task per Fernsteuerung abrufbar. Aber aus Deinem andern Thread hatten Dir ja schon viele erfahrene Leute hier ziemlich deutlich beschieden, dass Du Dir die ganze Bandbreite Deines Vorhabens mal vorstellen sollst. Es gibt hier im Forum ja kaum jemand, der sich an so ein komplexes Projekt wie es Dir vorschwebt (alleine) heranwagt. Wäre es da nicht sinnvoll erstmal ein gehendes "Hüftgelenk" zu bauen? Sozusagen der Roboter ohne Oberleib . . . ?
    Geändert von oberallgeier (06.08.2014 um 10:58 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
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    Geändert von i_make_it (04.02.2015 um 20:12 Uhr)

  9. #9
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    Gut, man muss ja nicht das Rad neu erfinden. Ferngesteuerte Humanoide wurden schon von einigen gebaut, insbesondere gibt es da in Japan Roboterkämpfe, wo häufiger mal solche Typen auftreten (Bild). Jedenfalls würde wahrscheinlich das Programm auf so einem Gerät dann so aussehen, dass die Signale, die von der Fernsteuerung kommen, irgendwie interpretiert und mit einem Laufalgorithmus in Beinbewegungen übersetzt werden müssten. Um das richtig hinzubekommen, vergeht schon einiges an Entwicklungsarbeit, selbst wenn man schon gut programmieren kann. Solche Roboter haben dann aber auch meist ziemlich große Füße, dann ist das mit der Regelung nicht mehr so kritisch. Wenn du das nicht willst, müsste da jede Menge Forschungsarbeit reingesteckt werden. Damit ließe sich bestimmt schon eine Doktorarbeit füllen.

    Wie die anderen aber auch schon andeuten, so ein Projekt ist nix, womit man in das Hobby einsteigen sollte. Ich bin jetzt schon ein paar Jährchen dabei und hab bisher eigentlich nur Programmierung von Controllern, ansteuerung von Motorern, auslesen von einigen Sensoren und sowas gemacht, bisher aber noch kein wirkliches Projekt (ausgenommen von meinem Roboterarm, der aber auch nur so halb zufriedenstellend funktioniert). Wenn man aber diese einzelnen Sachen beherrscht, dann fällt es einem auch leichter, sie zu konkreten Projekten zusammenzusetzen und kann auch den Aufwand dahinter besser einschätzen. Ich kann dein Interesse an solchen Robotern ja durchaus verstehen. Ich hab auch noch vor, mir mal irgendwann einen Hexapod zu bauen, allerdings hab ich bier durchs Forum auch schon mitbekommen, was da alles schon an Planung fällig wird. Aufhalten kann dich hier aber eh keiner, nur Vorwarnen
    AI - Artificial Idiocy

  10. #10
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Was ist ein roboloider Roboter?? Ich hab keine Ahnung was das sein sollte...

    ...Wieviele Kanäle hat die Fernsteuerung - oder soll sie mal haben? Sprich: wie viele Einzelbewegungen denkst Du dann zu steuern? Und wie willst Du mit zehn Fingern (oder wie viele hast Du?) viele Bewegungen in unterschiedlichen Kombinationen steuern...

    ...Wir wolln mal nicht davon ausgehen, dass Du annähernd so viele Einzelbewegungen einbaust wie ein Mensch hat...
    Der roboloide ist keine Art eines humanoid roboters sondern ein Roboter von der Firma trossen robotics.
    Bei den Händen hätte ich an die Roboterhand melissa/godhand gedacht:

    http://technabob.com/blog/2009/09/07...ds-crafthouse/

    Man kann doch die Servos so programmieren, dass sie sich wie bei einem rc heli in verschiedene Richtungen bewegen. Wenn man dann die einzelnen Bewegungen der Servos in einzelne, komplexere "zusammenbindet" (->Beispiel: rc heli rotorkopf) hätte man dann doch die Bewegungen die man braucht.

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