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Thema: Links-oder rechtsrum kürzer?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Links-oder rechtsrum kürzer?

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    Den dritten Tag sitze ich da und grübele (ich bin ganz sicher dass es unglaublich simpel ist, aber ich komme nicht drauf!):

    Ich habe:
    -einen WinkelSoll;
    -einen WinkelIst;

    und brauche nun einfach eine Aussage ob es im oder gegen den Uhrzeigersinn kürzer ist. Sämtliche meiner Lösungen versagen, je nach Konstellation.
    Wer gibt mir den entscheidenen Tritt mal bitte?
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    dim Q = ? ?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Den Tritt versteh ich nun grad gar nicht....
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    WinkelDiff = (WinkelSoll-WinkelIst) mod 360
    WinkelDiff <= 180: gegen Uhrzeigersinn
    WinkelDiff > 180: mit Uhrzeigersinn

    ohne getestet zu haben...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Sorry Sly, die Frage nach der Dimension des Winkels, Radiant, Grad oder was auch immer, ist für Deine Überlegungen sinnlos, da schickte mich ein Gedankenblitz aus der Trigonometrie in die mathematische Wüste . . . (zu schwer zu Abend gegessen ??)

    Das Ergebnis wurde ja schon vor fast zehn Jahre im Forum diskutiert.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Das Problem ist leider _nicht_ soo einfach lösbar. Bei dem simplen Abzu der einen Grösse von der anderen (und dann Vergleich des Absolutwertes mit 180) funktionierts- bei der Hälfte der Konstellationen. Bei der anderen nicht....
    Das war nämlich auch meine erste Lösungsvariante und die geht eben nicht immer auf.

    Da liegt der Haken irgendwo, wenn eine der beiden diesseits, die andere jenseits der 180 ist. Siehst ja: ich kanns nicht mal vernünftig erklären, aber ich hab mir extra nen Kreis mit Zeigern hergenommen und etliche Varianten durchgrechnet- klappt nicht.
    Das funktioniert alles nur mit irgendwelchen Einschränkungen (z.B.: Soll MUSS grösser sein als IST (oder umgedreht)- je nach Version gibts da verschiedene Einschränkungen.
    Ich brauchs aber ringsherum: das GPS sagt mir die IST-Richtung, und die SOLL-Richtung wird aus den IST-Koordinaten und den gegebenen SOLL-Koordinaten berechnet. Ich muss einfach nur wissen, obs rechts-oder linksrum besser ist (das soll dann ne Art Kursregelung werden, da im freien Gelände _nix_ alleine gradeaus fährt)..

    Die Methode von TiGePa _könnte_ funktionieren, aber derzeit ist wohl mein bisschen Grips irgendwie nicht so weit bei der Sache, um die händisch nachzurechnen-getestet hab ich sie mit etlichen Konstellationen, und bisher gings auf.
    Mal sehen- ich bin ganz sicher, dass es relativ simpel ist...
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  7. #7
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    Guten Morgen
    Bin mir mittlerweile sehr sicher, dass meine Methode funktioniert:
    (WSoll-WIst): Bestimmung der Differenz ist mathematisch ne Drehung des ganzen, so dass WIst auf 0 Grad liegt und WSoll die Differenz angibt. Dabei kann es natürlich vorkommen, dass WSoll negativ wird, da das stört mod 360 -> Ergebnis liegt zwischen 0 und 360 (nur möglich sofern ganzzahlig, sonst: if WDiff<0 then WDiff+=360).
    Falls deine Werte nicht in Grad sondern in Bogenmaß sind, funktioniert das ganze natürlich auch, nur dann halt mit 2Pi statt 360 Grad.
    Gruß TiGePa

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    ... Die Methode von TiGePa _könnte_ funktionieren ... getestet hab ich sie mit etlichen Konstellationen, und bisher gings auf ...
    Händisch war gestern, heute hat Mann (nutze ich) dazu Rechner mit lauter viel zu mächtigen Programmen. Mit dem hübschen Simulationsprogramm Excel (beispielsweise) geht da viel : zwei Zellen für Soll und Ist, zwei Schieberegler für die Zellen mit beliebiger Feinheit der In-/Decremente, vielleicht noch nen Schieberegler für nen Multiplikator für die In-/Decremente damit man auch mal mit verschiedene Größenordnungen spielen kann, wers gern anschaulich hat macht noch ein dynamisches Kreisdiagramm dazu - und dann kann man das sogar der eigenen Großmutter glaubhaft machen !

    Aber ich bin eben für händisches Rechnen schon viel zu faul.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
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    Excel??
    Geht gar nich-absolut nich, in keinem Falle...an _das_ Programm komm ich ums verrecken nicht ran.

    Ausserdem ist das bei mir so: das, was ich geistig nachvollzogen habe, das sitzt. Meist irgendwo gaaanz tief hinten bei dem anderen Gerümpel, aber es ist da. Daher bringen mir solche Tools wenig- man kanns bestimmt auch mit dem Windows-Taschenrechner, aber der ist auch so ne Sache...
    Daher hab ich auch die Methode von TiGePa wieder verworfen-ich habs nicht hingekriegt, die im Kopf wirklich nachzuvollziehen, obwohl mir irgendwas sagt, dass die mit einer Lösung von deinem Link ziemlich viel zu tun hat.

    Ich machs nun so:
    Zitat Zitat von Sommer Beitrag anzeigen
    Hi,

    dann würd ich nach ein paar Rechnungen sagen:

    X = (360 - Istwert) + Sollwert

    if X > 180 = links drehen
    if X < 180 or > 360 = rechts drehen
    Ergänzt durch : if(x>180 && x<360)....
    Hab etliche Konstellationen durchgerechnet und es klappt.

    Interessant ist, dass die GPS-Lib, die ich im Monstertruck-Projekt nutze, diese Funktion bereits beinhaltet- man kann es irgendwo aus dem Datenstrom fischen. Aber dort wiederum _nur_ die Richtung, und nicht den Winkel-den brauch ich aber auch noch.
    Grüssle, Sly
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    ... Ich machs nun so: ... Hab etliche Konstellationen durchgerechnet und es klappt ...
    Glückwunsch!
    Ciao sagt der JoeamBerg

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