Probleme beim Ausführen/programmieren

**Chuck_Norris** · 14.06.2014, 16:13

Hey!

Ich habe vor ein paar Tagen meinen Asuro zusammengebaut und alles funktioniert super, beim Test gab es keine Probleme

Heute wollte ich mit dem Programmieren anfangen (bis jetzt habe ich hauptsächlich Python programmiert und ein wenig C++), habe aber jedesmal ein Problem wenn Asuro meinen Code ausführen soll. Ich wollte ein einfaches Programm schreiben, welches Asuro fahren und anhalten lässt wenn er gegen eine Mauer fährt und dabei soll sich die Led Farbe ändern. Das habe ich jetzt auch in allen erdenklichen Möglichkeiten probiert, die Richtige war scheinbar noch nicht dabei. Das Seltsame ist aber, dass der Compiler immer ohne Probleme durchläuft, nur Asuro will das dann nicht. Einmal ist er wenigstens losgefahren, hat dann aber an der Mauer nicht gehalten. Das Problem scheint irgendwie an meiner while Schleife zu liegen, ich habe da aber gerade so viel gelesen und probiert und finde den Fehler nicht, dass ich mich jetzt an Euch wende

Mein letzter Versuch sieht folgendermaßen aus:

Code:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
	Init();
	
	StatusLED(GREEN);
	
	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(120,120);
	
	while(PollSwitch() == 0)
		{
			continue;
		}
	
	MotorSpeed(0,0);
	
	StatusLED(YELLOW);
	
	while(1);
	return 0;
}

Und eine weitere Frage habe ich noch; die Software die mitgeliefert wurde ist ja ziemlich veraltet und das Terminal was benutzt wurde gibt es so gar nicht mehr, gibt es dafür eine gute alternative die ihr mir empfehlen könnt?

LG,

Chuck

**Che Guevara** · 14.06.2014, 16:26

Hi,

also gleichmal vorneweg, ich habe keinen Asuro und kenne deswegen auch die Funktionen nicht im Detail, aber dein Programm sollte in etwa so aussehen:

Code:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
    Init();
    
    StatusLED(GREEN);
    
    MotorDir(FWD,FWD);
    MotorSpeed(120,120);
    
    while(1)
    {
        if(PollSwitch()==1) //Kollision
        {
            MotorSpeed(0,0); //Stop Motors
            StatusLED(RED);
        }
    }
}

Ich bin mir nicht sicher, ob die Motoren so korrekt gestoppt werden, aber das weißt du ja sicher.

Gruß
Chris

**Chuck_Norris** · 14.06.2014, 16:45

Hey Chris!

Danke für die schneller Antwort, so ähnlich sah auch mal ein Versuch von mir aus, ich habe nur hinter StatusLED(RED); noch ein break; gehangen, aber das ist dann wohl nicht nötig? da hatte der compiler aber auch an dem break gemeckert.
Ich habe jetzt deinen Code 1:1 kopiert, same procedure as every time, Compiler läuft ohne Probleme durch, ich übertrage es auf Asuro, der will aber nicht und leuchtet rot wie er es immer bei Fehlern macht (deshalb hatte ich Status Led auch auf YELLOW gestellt).

LG,

Chuck

**radbruch** · 14.06.2014, 18:26

Hallo

Ein möglicher Ersatz für das bei Windows 7/8 nicht mehr verfügbare Hyperterminal könnte z.B. das HTerm sein:
http://www.der-hammer.info/terminal/

Oder suchst du dir selbst was im Netz: https://www.google.de/search?q=ersatz+für+hyperterminal

while(PollSwitch() == 0) ist ganz arg böse! Durch Bauteiletoleranzen sind die Werte von PollSwitch() häufig nicht so wie man es erwartet. Wenn du ein Terminalprogramm gefunden hast, dann schau dir mal die Werte an die PollSwitch() liefert (https://www.roboternetz.de/community...%C3%BCbergeben). Und schau mal, was bei laufenden Antrieben erkannt wird...

Init();
StatusLED(GREEN);

Init() setzt die StatusLED() schon auf grün, vielleicht hast die LED falschrum eingebaut?

Und noch ein Hinweis: asuro-Programme sollten NIE beendet werden! Das Programm springt dann an irgendeine Stelle im Speicher des asuro und ab dieser Adresse werden die gefunden Bytes als Programm interpretiert. Sicherer ist immer ein Ende mit

while(1);
return(0);

Gruß

mic

**Chuck_Norris** · 14.06.2014, 18:39

Hey!

Danke, das Terminal werde ich gleich mal ausprobieren

oh, okay, dann werde ich das mal tun, in der Anleitung gab es aber glaube ich auch so ähnliche Beispiele. Nö, die Led ist richtig eingebaut, beim Test hast die Hardware einwandfrei funktioniert.Das while 1 return 0 hatte ich auch noch ergänzt, aber macht das bei dem Code oben einen Unterschied? da geht der doch sowieso nicht aus der while schleife raus mit dem motor raus, oder? Auf jeden Fall fängt er bei dem Code oben noch nichtmal an die Räder zu drehen sondern die Lampe ist einfach rot, was sie nach meinem Code gar nicht sein darf. für den Fall dass wegen falscher taster werde PollSwitch() auch so größer als 0 ist habe ich ja extra das gelbe leuchten angefügt um zu sehen dass er die Schleife trotzdem abarbeitet, da kommt er aber ja offensichtlich gar nicht hin.
Danke für deine Tipps, aber ich verstehe immer noch nicht so ganz warum bei mir dieser Fehler auftritt..hat vielleicht einen ähnlichen Code der bei ihm funktioniert den ich mal bei mir testen kann?

LG,

Chuck

**radbruch** · 14.06.2014, 19:08

Hallo

Zeig doch noch deine aktuelle Programmvariante. Beim Beispiel aus dem ersten Beitrag liegt das Problem eindeutig bei Pollswitch().

Das "continue" kannst du dir bei deinem Programm sparen:

Die continue Anweisung springt weiter zum Anfang der Schleife, überspringt also die Anweisungen, die zwischen continue und dem Schleifenende liegen

(Von http://www.peace-software.de/ckurs11.html)

Gruß

mic

[Edit]
Eine alternative Tastenabfrage kann man mit der Überprüfung des Tasten-Eingangspin PC4 ohne ADC durchführen:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post269681

**Chuck_Norris** · 14.06.2014, 19:24

Hey!

Okay, dann gucke ich mir nochmal an wie ich das mit dem PollSwitch realisiere, danke

Ich weiß aber jetzt auch warum mir das nicht aufgefallen ist. Ich dachte ja wenn der Sensor trotzdem Werte > 0 liefert sehe ich wenigstens dass die LED nach der Schleife gelb leuchtet, aber genau das tut sie nicht. wenn ich ein einfaches Programm schreibe:

Code:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
    Init();
    
    StatusLED(GREEN);
	
    while(1);
	return 0;

}

funktioniert das. Wenn ich das GREEN durch YELLOW ersetze, leuchtet die Lampe rot. Im Selbsttest hat sie aber gelb geleuchtet. Was hab ich denn da falsch gemacht? ich hatte mich so über das gelbe leuchten im Selbsttest gefreut

LG,
Chuck

**radbruch** · 14.06.2014, 19:56

Hallo

Wenn ich das GREEN durch YELLOW ersetze, leuchtet die Lampe rot.

Das kann ich nicht erklären. Die zweifarbige StatusLED ist eine grüne und eine rote LED in einem Gehäuse. Wenn die Ansteuerung von Grün funktioniert und Rot auch leuchtet sollten beide LED auch funktionieren. Selbst wenn die LED falschrum eingelötet wurde sollten bei Yellow beide LED angesteuert werden und die Lampe Gelb leuchten. *kopfkratz

Code:

PD2 o--|>|--o--|<|--o PB0
       gn  gnd  rt

In asuro.c endet Init() mit:

Code:

	ODOMETRIE_LED_OFF;

	FrontLED(OFF);
	BackLED(ON,ON);
	BackLED(OFF,OFF);
	StatusLED(GREEN);
	
	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(0,0);
	sei();
}

Das StatusLED(GREEN); kannst du dir also sparen...

In meinem letzen Beitrag gibt es ein Edit mit der Tastenabfrage ohne ADC.

Gruß

mic

**Spacy Bar** · 14.06.2014, 21:24

Um nochmal meinen Senf dazuzugeben, habe ich auch einen passenden Code entwickelt.

Code:

#include "asuro.h"

int main(void){
     while(1){
          StatusLED(GREEN);
          MotorDir(FWD,FWD);
          MotorSpeed(120,120);
          if(PollSwitch()!=0){
               MotorDir(BREAK,BREAK);
               MotorSpeed(0,0);
               StatusLED(RED);
               }
         }
while(1);
return 0;
}

Zu eventuellen elektronischen Fehler kann ich nix sagen ---> nur Programmierer

LG
Spacy Bar

**radbruch** · 14.06.2014, 21:38

Das Init() fehlt noch und ich würde dies ergänzen:

StatusLED(RED);
while(PollSwitch()!=0);
}

Wenn PollSwitch() richtige Werte liefert sollte das funktionieren.