Lokalisation von Schallquellen

[otz]

Hallo zusammen,

ich befasse mich derzeit an der Uni mit einem kleinen Roboter, für den ich zusätzliche Features "entwickeln" soll.

Derzeit plane ich eine Lokalisation von Schallquellen anhand mehrerer am Roboter angebrachten Mikrofonen. Mit dem Verfahren und den theoretischen Grundlagen hierzu habe ich mich bereits befasst, jetzt soll praktisch werden.

Kennt jemand zu diesem Thema Quellen oder Projekte?

Vielen Dank

[Valen]

In das Juli/August 2007 Elektor Magazine gab es ein Artikel genannt "Stereo-Hörsensor" von Claude Baumann und Laurent Kneip. Die beschrieben Schaltung war ein PIC16F88 Mikrocontroller der mit 2 verstärkte Mikrofon-signalen (eine bestimmte Abstand auseinander gehalten) die Richtung zu ein Geräusch ausrichten könnte. Mit ungefähr 5 bus 25 Grad Genauigkeit, abhängig von den Richtung. Den Mikro berechnet die Korrelation von den beiden Empfangene Signalen, wo bei die Samples von ein Seite ein wenig verzögert gehalten werden. Vor verschiedene werten von Verzögerungen sollte es ein geben mit den Beste Korrelation. Und aus diesen Zeit-verzögerung könnte man ein Winkel ausrechnen und den Roboter hin steuern.


Das Artikel-nummer ist 196637. Leider gibt es diese nicht mehr als PDF auf den moderne Elektor site. Vielleicht kannst du es noch bei dein lokales Bibliothek einsehen.

Hier ist die Website einer der Herren.
http://www.laurentkneip.de/mobile_robot.html

Wenn du auf Google suchst nach den Nahmen von diesen Herren wirst du sicher weitere (Lego/RCX) Beispielen finden. Stichwort: Binaural.

[otz]

ok vielen dank für die antwort. das bringt mich schonmal ein bischen weiter.

kannst du mir noch die adresse der seite des elektro magazins geben? www.elektro.net?

grüße

[oberallgeier]

... ich befasse mich derzeit an der Uni mit einem kleinen Roboter ...

Ich befasse mich ja sehr ungern mit Golf, aber manchmal . . . Da gabs mal nen Golf-Caddie mit follow-me-Funktion (ein elektrischer Knüppeltrageknecht). Der folgte dem Spieler - fast wie ein menschlicher Caddie. Basis der Folgefunktion war ein ausgeklügelter Transponder. Ein Signal wurde vom Caddie gesendet. Darauf quäkte der Caddie mit Ultraschall ne Antwort, die wurde von zwei Mikrofonen aufgefangen. Der Laufzeitunterschied gab die Richtung (Vorsicht - es gibt natürlich zwei Lösungen die um die Mikroachse gespiegelt sind). Die gesamte Antwortzeit erlaubte die Abschätzung der Entfernung Spieler-Caddie, sodass der Caddie nicht dauernd auf jede Bewegung des Spielers reagierte, sondern nur, wenn ein bestimmtes Fenster verlassen wurde. Das Problem der Spiegellösung - - keine Ahnung, ne Lösung wäre sicher kein Problem beim Golfcaddie. Aber der Ansatz könnte für Dich sinnvoll sein - und drei Mikros kosten nicht viel mehr als zwei *gg*.

[Valen]

ok vielen dank für die antwort. das bringt mich schonmal ein bischen weiter.

kannst du mir noch die adresse der seite des elektro magazins geben? www.elektro.net?

grüße

http://www.elektor.de

[otz]

In das Juli/August 2007 Elektor Magazine gab es ein Artikel genannt "Stereo-Hörsensor" von Claude Baumann und Laurent Kneip. Die beschrieben Schaltung war ein PIC16F88 Mikrocontroller der mit 2 verstärkte Mikrofon-signalen (eine bestimmte Abstand auseinander gehalten) die Richtung zu ein Geräusch ausrichten könnte. Mit ungefähr 5 bus 25 Grad Genauigkeit, abhängig von den Richtung. Den Mikro berechnet die Korrelation von den beiden Empfangene Signalen, wo bei die Samples von ein Seite ein wenig verzögert gehalten werden. Vor verschiedene werten von Verzögerungen sollte es ein geben mit den Beste Korrelation. Und aus diesen Zeit-verzögerung könnte man ein Winkel ausrechnen und den Roboter hin steuern.


Das Artikel-nummer ist 196637. Leider gibt es diese nicht mehr als PDF auf den moderne Elektor site. Vielleicht kannst du es noch bei dein lokales Bibliothek einsehen.

Hier ist die Website einer der Herren.
http://www.laurentkneip.de/mobile_robot.html

Wenn du auf Google suchst nach den Nahmen von diesen Herren wirst du sicher weitere (Lego/RCX) Beispielen finden. Stichwort: Binaural.

ich glaube ich habs gefunden
http://www.elektor-magazine.com/de/z...3347d7dedae550

[Valen]

Stimmt das ist das Artikel.

[otz]

Ich befasse mich ja sehr ungern mit Golf, aber manchmal . . . Da gabs mal nen Golf-Caddie mit follow-me-Funktion (ein elektrischer Knüppeltrageknecht). Der folgte dem Spieler - fast wie ein menschlicher Caddie. Basis der Folgefunktion war ein ausgeklügelter Transponder. Ein Signal wurde vom Caddie gesendet. Darauf quäkte der Caddie mit Ultraschall ne Antwort, die wurde von zwei Mikrofonen aufgefangen. Der Laufzeitunterschied gab die Richtung (Vorsicht - es gibt natürlich zwei Lösungen die um die Mikroachse gespiegelt sind). Die gesamte Antwortzeit erlaubte die Abschätzung der Entfernung Spieler-Caddie, sodass der Caddie nicht dauernd auf jede Bewegung des Spielers reagierte, sondern nur, wenn ein bestimmtes Fenster verlassen wurde. Das Problem der Spiegellösung - - keine Ahnung, ne Lösung wäre sicher kein Problem beim Golfcaddie. Aber der Ansatz könnte für Dich sinnvoll sein - und drei Mikros kosten nicht viel mehr als zwei *gg*.

vielen dank für den tipp. golf ist zwar auch (noch) nicht so meins aber ich werd mir das ganze mal anschauen. sollte dies hier sein:http://www.caddytrek.com/