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Thema: Motoren einzeln ansteuern

  1. #1

    Motoren einzeln ansteuern

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    Hallo,
    in der ASURO Library gibt es ja eine sogenannte sound.c Funktion.
    Leider kann man mit diesem Befehl nur einen Mono Sound erzeugen.
    Falls jemand weiß wie man den Befehl so umschreiben kann, dass man einen Stereo Sound hin bekommt, wäre das genial.
    Im Grunde genommen muss man die Funktion doch so umschreiben, dass man beide Motoren unterschiedlich ansteuern kann, oder?

    Ich wäre über eine Antwort sehr erfreut.
    ps: Beweg mich hier noch relativ auf Neuland.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Was hat Sound denn mit Motoren zu tun?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Was hat Sound denn mit Motoren zu tun?
    Viel! Motorbleche können nämlich "singen" wenn nur der Strom gering genug ist, dass der Motor gerade noch nicht dreht und die PWM die Frequenz hat, mit der die Bleche einen hörbaren Ton abgeben.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    @ Jannik18

    Bei echtem stereo (Raumton nicht über Kopfhörer) muss ziemlich großer Abstand zwischen Tonquellen sein. Bei dicht zueinander liegenden Tonkquellen ist es unmöglich.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  5. #5
    @ PICture

    Danke für die die Antwort. Jedoch habe ich trotzdem gelesen, dass es möglich ist die genannte Funktion sich umschreiben lässt, sodass man die Motoren mit unterschiedlichen Frequenzen ansteuern kann. Demnach ergibt sich dann vielleicht kein richtiges Stereo, dennoch erzeugen die Motoren jeweils einen Ton. Mein Problem ist hierbei das Umschreiben, damit man nun die Motoren einzeln ansteuern kann.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Zitat Zitat von Jannik18 Beitrag anzeigen
    Demnach ergibt sich dann vielleicht kein richtiges Stereo, dennoch erzeugen die Motoren jeweils einen Ton.
    Das ist sicher möglich !
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  7. #7
    Zitat Zitat von PICture Beitrag anzeigen
    Das ist sicher möglich !
    Die Frage ist nur, wie.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    ... Mein Problem ist hierbei das Umschreiben ...
    Die Frage ist nur, wie ...
    Stimmt - nur ist es eben so, dass ausgefeilte Vorlagen für sehr spezielle persönliche Projekte selten verfügbar sind.


    ... Im Grunde ... Funktion ... dass man beide Motoren unterschiedlich ansteuern kann ...
    Genau - und vorher am Besten den ersten Satz im Kleingeschriebenen unter den Postings von PICture lesen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    451
    Das ganze ist recht einfach zu ändern:

    Hier ist die original Funktion:
    http://www.asurowiki.de/pmwiki/pub/html/sound_8c.html


    Code:
    
    
    Sound( uint16_t freq, uint16_t duration_msec, uint8_t amplitude)00069 {0070 uint16_t wait_tics;0071   uint32_t n,k,period_usec,dauer_usec;0072 0073   period_usec = 1000000L / freq;0074   dauer_usec = 1000 * (uint32_t) duration_msec;0075   k = dauer_usec / period_usec;0076 0077   //IR Interuptfreq=36KHz0078   //Wavefreq=18KHz0079 0080   wait_tics = 18000 / freq;0081 0082   MotorSpeed (amplitude, amplitude);0083 0084   for (n = 0; n < k; n++)0085   {0086     MotorDir (FWD, FWD);0087     Sleep (wait_tics);0088     MotorDir (RWD, RWD);0089     Sleep (wait_tics);0090   }00091   MotorSpeed (0, 0); 00092 }



    Eigentlich doch recht offensichtlich, was die Funktion macht. Es werden beide Motoren zum erzeugen des selben Tons genutzt. Übergibt man dem rechten und linken Motor andere Parameter, sollten auch 2 verschiedene Töne bei raus kommen.

    Einzig bei dem Sleep bzw. der For-Schleife muss man aufpassen, da man ja 2 Frequenzen hat. Das könnte etwas kniffliger werden, weil man 2 unterschiedliche Perioden hat. Hier müsste man vorher die Frequenzen filtern und entsprechend die waits anpassen.

    Übernehmen wird dir die Arbeit aber vermutlich keiner.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Beiträge
    7.551
    ... 2 Frequenzen ... etwas kniffliger ... unterschiedliche Perioden ... die waits anpassen ...
    Da liegt wohl der Hase (ne ganze Rotte !!) im Pfeffer. WENN ich mit waits die Frequenz MotorLinks ändere, dann ändert sich wohl die Frequenz MotorRechts gleich mit. Die Routine ist eben für EINE Tonfolge entworfen, zwei parallele würde man (würde ich) ähnlich wie Servobedienung mit Timern machen. Das könnte für Jannik18 erstmal etwas schwierig werden, aber man wächst ja an seinen Aufgaben. Na ja, gut, auch für waits gäbs ne simple Lösung : waitmotre = tonwert-waitmotli - - oder so ähnlich; nur als Denkanstoß.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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