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Thema: Ist dieser Aufbau so machbar?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ist dieser Aufbau so machbar?

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    Hi,

    bevor ich mich weiter mit der Planung beschäftigte wüsste ich gerne ob das was ich mir hier Vorstelle überhaupt machbar ist oder ob ich total auf dem Holzweg bin. Das ganze soll ein Hexapod werden welcher sich aus einer geschlossenen Halbkugel aufbaut. Bin für jeden Tipp dankbar.


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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Wie viel Euro willst du in die Servos stecken?

    Die Hebel-längen sehen nämlich verdammt groß aus (>20 cm?). Wenn du in etwa weist, was dein Hexa wiegen wird, kann man anhand der Hardware ja abschätzen, kannst du dir auch das benötigte Drehmoment ausrechnen, dass du benötigst um den Bot überhaupt anzuheben. Dabei solltest du auch beachten, dass nicht immer alle Beine auf dem Boden stehen und sich das Gewicht nicht unbedingt gleichmäßig auf alle Beine verteilt

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Die Größe ist da noch variable. Die Hebel länge wäre hier, wenn man es zur relativen Größe des dort zu sehenden Arduino Uno sieht, rund 14cm. Denke aber wird eher die Hälfte, sprich 7cm.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Die Idee ist erstmal hübsch aber-abgesehen von den Hebellängen (und der Tatsache dass du nen Arduino nutzen willst-> viel Vergnügen mit der Servoprogrammierung damit, mit der Servo-Lib wirds nix), sehe ich das Problem im Laufen:
    Deine Füsse liegen unten mit ner Kante auf, müssen sich beim laufen aber verdrehen können. Das klappt so nich, ohne irgendwas zu "verbiegen".
    Da müssten dann auch die Unterschenkel noch um die Hochachse drehbar sein...
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    und der Tatsache dass du nen Arduino nutzen willst-> viel Vergnügen mit der Servoprogrammierung damit, mit der Servo-Lib wirds nix
    Wiso das? Gibt doch einige Beispiele mit Hexapod und Arduino. Meist mit zwei Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield - I2C interface.


    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Deine Füsse liegen unten mit ner Kante auf, müssen sich beim laufen aber verdrehen können. Das klappt so nich, ohne irgendwas zu "verbiegen".
    Da müssten dann auch die Unterschenkel noch um die Hochachse drehbar sein...
    Das ist ein Problem das ich nicht bedacht habe. Mal schauen ob ich das elegant lösen kann.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Mit nem extra Shield und dazu passender Bibliothek wirds vermutlich gehen, aber die normale Arduino-Servo-Bibliothek ist ungeeignet- mit der kriegst du Servos nicht ausreichend genau positioniert, das habem wir schon getestet. Die ist ausreichend, um mal nen Sensor zu schwenken oder ähnliches, aber dann hörts auf.

    Auch, wenn man die Servo-Ansteuerung selber macht, gehts natürlich, ist aber ne nette Herausforderung..
    Grüssle, Sly
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  7. #7
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    Ah ok verstehe . Bei dem Shield ist eine Library dabei: https://learn.adafruit.com/adafruit-...afruit-library

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Das Teil weist auch schon mechanisch einige Lücken auf.
    Die Servos brauchen auf jeden Fall Gegenlager gegenüber von der Abtriebswelle, sonst wird alles voel zu wackelig und die Servohörner könnten eventuell auch Schaden nehmen. Die Oberschenkel sehen auch ganz schön dünn aus, die sollten eigentlich so aufgebaut sein, dass sie sich nur schwer tordieren lassen. Bei so einem dünnen Stäbchen ist das allerdings nicht besonders schwer. Außerdem solltest du die Längen der Glieder verringern, so macht das nur Probleme. Du musst ja nicht am oberen Ende der Unterschenkel mit den Knien ansetzen, sondern ein bisschen mittiger dürfte es auch tun.

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Das Teil weist auch schon mechanisch einige Lücken auf.
    Die Servos brauchen auf jeden Fall Gegenlager gegenüber von der Abtriebswelle, sonst wird alles voel zu wackelig und die Servohörner könnten eventuell auch Schaden nehmen. Die Oberschenkel sehen auch ganz schön dünn aus, die sollten eigentlich so aufgebaut sein, dass sie sich nur schwer tordieren lassen. Bei so einem dünnen Stäbchen ist das allerdings nicht besonders schwer. Außerdem solltest du die Längen der Glieder verringern, so macht das nur Probleme. Du musst ja nicht am oberen Ende der Unterschenkel mit den Knien ansetzen, sondern ein bisschen mittiger dürfte es auch tun.
    Das mit den Gegenlagern werde ich noch einbauen, danke für den Hinweis . Der Punkt mit der Länge der Glieder hab ich bereits abgeändert, sind jetzt etwa 2/3 kürzer. In dem Zuge habe ich auch versucht das Problem mit der Kante zu lösen, wobei ich jetzt den Servo für die Drehung der Beine als kritischen Schwachpunkt sehe. Die Dicke der Stangen werde ich dann noch erhöhen um das von dir erwähnte tordieren zu erschweren.

    Hier mal eine überarbeite Version (Hab grade gesehen, dass ich vergessen habe die zwei Servos zu verbinden.).

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    Edit: Hab hier mal Gegenlager eingebaut. Allerdings sehe ich bei Bild 1, sind die Servos welche auf der Grundplatte sind, das Problem, dass der Servo welcher für die horizontale Drehbewegung zuständig ist ziemlich einseitig belastet wird (Mit roten Pfeilen verdeutlicht.)

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    Geändert von koron (18.05.2014 um 23:40 Uhr)

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Hmm, also so bringen die Gegenlager noch nicht sehr viel. Ich dachte da eher an eine Anordnung wie hier zu sehen. Es ist auch nicht günstig, die Stangen für die Oberschenkel einfch dicker zu machen, da die dann auch schwerer werden. Besser wäre es, wie im Beispiel zwei flache Teile zu haben, die man dann am besten noch miteinander verbindet. Das sorgt dann schonmal für einiges an Verwindungssteifheit.

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