SRF10 an RPI und Raspi Robot Board

**Zappelmann** · 07.05.2014, 12:30

Hallo Zusammen,

zu allererst mal ein Kompliment an pinsel120866 für seine Projekte die ich hier in den letzten Tagen gelesen habe.

Wir Ihr sicherlich gerade feststellt bin ich ziemlich neu in diesem Forum und habe kaum Erfahrung mit Roboterbau bzw. Entwicklung.
Dennoch fasziniert mich diese Materie so sehr das ich selber ein kleines Projekt angefangen habe.

Ich habe damit begonnen ein kleinen Raspirobot Rover aufzubauen.

bisherrige Komponenten.
Raspberry Pi Rev. B + (CAM)
Raspi Robot Board
SFR10

Mein Ziel ist es ein autonomen Fahrmodus zu erarbeiten.
Bisherrige Erfolge.

Ansteuerung des Rovers per Tastatur Steuerkreuz (Pfeiltasten)
Videoübertragung mit der RPI CAM und einer Webcamsoftware.
Desweiteren habe ich ein MCP23017 IO Expander an den I2C Port des Raspi Robot Board angeschlossen um damit LED´s zu steuern, die an verschiedenen Positionen des Rovers angebracht sind.

Das ganze soll vorläufig in Python programmiert werden.
Meine Programmierkenntnisse sind leider relativ mager.....

So nun komme ich aber jetzt nicht weiter, denn ich kann den Ultraschallsensor SRF10 zwar im Register abrufen (hat die Adresse 0x70),
doch weis ich ehrlich gesagt nicht wie ich jetzt ein Code entwerfen soll der zum einen den Sensor anspricht bzw. eine Distanzmessung durchführt und zum anderen
Wie ich den Rover dann dazu bekomme die Messwerte dann in eine autonome Fahrsteuerung zu nutzen. Also wenn Distanz X erreicht wird, dass der dann ein Stopp einlegt und dann (mittels eines Servos) *1 eine Richtung sucht, die für Ihn von der Distanz her befahrbar ist.

Ich bin mir ziemlich sicher das es für einige von Euch eine Kleinigkeit ist dies umzusetzen. Immerhin habe ich hier reichlich Projekte gesehen wo dies scheinbar umgesetzt wurde und es auch in Videos demonstrieren.
Ich würde mich über eine Hilfe Stellung oder ein Script in Python oder C sehr freuen. Dieser kann auch per Mail oder PM an mich gesendet weden.
Auch ein Script in Python oder C um den Sensor mal generel in Richtung rangefinder zu testen wäre von Vorteil, um zumindest die Programmierung dahinter zu verstehen und zu testen.

Ich hoffe das Ihr mir bei meinem Projekt ein wenig Unterstützung bieten könnt.

MFG

Zappelmann

*1 erstmal ohne Servo da noch keiner vorhanden ist.

**Zappelmann** · 07.05.2014, 21:22

Hallo Zusammen,

also ich möchte das ganze mal für den Anfang etwas eingrenzen denn scheinbar kann mir hier niemand auf meine Anfrage mangels Informationsfluss meinerseits im ersten Post nicht anworten oder mir bei meinem Vorhaben nicht weiterhelfen.

In erster Linie möchte ich mal den SRF10 Ultraschall Sensor über die I2C Schnittstelle mit hilfe eines Python Scriptes Messungen in cm Angabe abfragen können.
Ich hab jetzt schon tagelang nicht in dieser Richtung im Netz gesucht, ohne Erfolg. Es wäre zumindest schon mal ein Anfang damit ich mal ein Schritt voran käme bei meinem Projekt.

Ich hab auch etwas kleines für den Anfang gefunden jedoch wenn ich das script ausführen will dann gibt es eine error Meldung in Zeile 9 und 23
Ich weis zumindest schon mal das der Wert in Zeile 23 0x51 die Bildschrimausgabe einer Messung in cm Maß dasstellen soll.
Und in Zeile 9 wird scheinbar eine Definierung von write gesetzt. Nur weis ich nichts mit dem Fehler anzufangen der mir dort angezeigt wird.

Ok vielleicht bin ich mit dem Script auch total daneben am liegen weil es eigentlich ein Script für ein SFR08 Sensor ist. Jedoch sind die Adresswerte scheinbar die selben wie beim SFR10. Soviel konnte ich dem Datenblatt was mir leider nur in englisch vorliegt entnehmen. Vielleicht ist das auch nur ein totaler Schrottcodeschnipsel den ich im Netz gefunden habe. Wie ich oben schon erwähnt habe. Programmieren ist nicht so ganz meine Stärke jedoch versuche ich bei dem Projekt etwas zu lernen und hoffe das Ihr mir jetzt ein wenig mehr, mit meiner Anfrage weiterhelfen könnt.

Code:

import smbus
import time
bus = smbus.SMBus(0)
address = 0x70

#SRF08 REQUIRES 5V

def write(value):
        bus.write_byte_data(address, 0, value)
        return -1

def lightlevel():
        light = bus.read_byte_data(address, 1)
        return light

def range():
        range1 = bus.read_byte_data(address, 2)
        range2 = bus.read_byte_data(address, 3)
        range3 = (range1 << 8) + range2
        return range3

while True:
        write(0x51)
        time.sleep(0.7)
        lightlvl = lightlevel()
        rng = range()
        print lightlvl
        print rng

Fehlerausgabe:

Traceback (most recent call last):
File "<stdin>", line 2, in <module>
File "<stdin>", line 2, in write
IOError: [Errno 5] Input/output error

Wenn jemand eventuell ein Script in C hat was dafür funzt. Und dies zur Verfügung stellen mag dann bitte mit einer kleinen Anleitung welche Libs ich installieren muss und wie die compilierung der *.c datei dann mit den Befehlen her abgearbeitet werden sollte. Ich hab mich bisher auf Python konzentriert da ich dort weniger mit compilierungsproblemen konfrontiert werde als mit C

Also leute ich zähl auf Euch

Schmeist mal etwas mit Code um Euch damit ich was zum testen bekomme

MFG

Zappelmann

**Rabenauge** · 07.05.2014, 23:00

Du könntest richtig googlen. Ich hab nach ner Minute nen Beispiel für _deinen_ Sensor und den Pi gefunden- in C...
Dort: http://www.exp-tech.de/Sensoren/SRF1...ic-Ranger.html

Ansonsten ists eher üblich, seine Roboter selber zu programmieren hier...

**Zappelmann** · 09.05.2014, 08:57

Also richtig googlen kann ich schon, denn das was du da gefunden hast hatte ich auch schon gefunden. Leider steht dort aber nicht beschrieben, welche Libs für die Compilierung dazugezogen werden müssen. (mangelnde Dokumentation) was leider sehr häufig im Internet vorkommt. Und das ist auch ein grund warum ich mich hier an dieses Forum wende.

Wie ich weiter oben schon erwähnt hatte, finde ich es schwierig für mich als Einsteiger Programmcode zu compilieren wenn dazu keine Angaben gemacht werden. Deswegen Suche ich ja auch Programmieransatzpunkte in Python.

So und den Fehler in dem Script hab ich auch selber rausgefunden.

Code:

bus = smbus.SMBus(0)   //hier musste ja nur die (0) in (1) gesetzt werden da ich ja die B Version des Raspis verwende.

Es ist nur ziemlich schade das Anfängern dieser Materie in diesem Forum scheinbar nicht unterstützt werden.

Und ja klar programmiere ich meinen Roboter selber, immerhin habe ich ihn ja auch selber am aufbauen und möchte dem auch speziele Eigenenschaften hinzufügen. Da sowas ja immer individuel ist kann man es ja nur selber programmieren.
Also was ich damit sagen will, auf klugscheisserkommentare kann ich verzichten.

Ich werde in den nächsten Tagen mal ein paar Screens von dem Roboter hier reinstellen damit man auch sieht das ich nciht einfach nur dumm daher komme wie irgendein Schnössel der hier nur dumm Kommentare in das Forum einbringt sondern das ich wirklich an einem kleinem Projekt arbeite und hier nur ein wenig Hilfeunterstzung suche.

Ich Suche hier in dem Forum ein wenig Unterstützung da ich der Meinung bin das hier Profis in dem Bereich unterwegs sind die auch Anfängern eine Chance geben wollen, sich in diese Materie einzuarbeiten.
Und da ich als Anfänger leider kein Plan von der Roboterprogrammierung habe Suche ich hier halt Ansatzpunkte die ich analysieren kann. Wie so ein Code auszusehen hat. Ob dieser nun in C oder Python geschrieben wurde soll mir dabei relativ egal sein. Wichtig ist nur das es nachvollziehbar ist. (vernünftig Dokumentiert) Und ich dabei eine Struktur erkennen kann wie verschiedene Module und Eigenschaften ineinander greifen müssen damit einer erfolgreichen Programmierung nichts im Wege steht.

So und nochmal den Aufruf hier ich benötige ein wenig Hilfe bei der Programmierung. Ich möchte wissen wie die Struktur aussehen sollte wie z.B. kann ich einen gemessenen Distanzwert des Ultraschallsensors mit der Steuerung der Motoren verbinden. Ich hab kein Plan wie ich da ansetzen soll. Ich benötige also eine Vorlage oder ein Beispiel wie sowas aussehen kann. Dann kann ich mich zumindestest daran orientieren und meinen Code auch selber weiter erarbeiten.
Von der Logic her weiß ich schon was der machen soll. Bzw. was der mal können soll.

Fahre vorwärts bis ein Distanzmesswert X unterschritten wird.
Stop
dann ein wenig zurück schlage links ein messe lins schlage nach rechts ein und messe dort und anhand der Messung wo eine weitere Distanz ausgemessen wird soll dann in die Richtung weitergefahren werden.
Später möchte ich das dann auch über ein Servo für den Sensor realisieren. So das nur noch der Sensor selber messen soll.

Was mich dabei interessiert ist ein Beispiel wie diese beiden Punkte der Steuerung der Motoren und des Messwertes aussehen soll.

so ich hoffe das ich hier doch noch einige finde, die auch Anfängern ein Chance geben und Ihr Wissen nicht nur stumpf für sich behalten und irgendwann mit ins Grab nehmen und dieses dann verloren geht.
Also lasst mich ein Teil dieser Community werden sodass auch ich irgendwann auf solche Fragen mein Wissen weitergeben kann, um Anfängern das Programmieren von Robotern näher zu bringen.

MFG

Zappelmann

**piggituX** · 09.05.2014, 10:25

hi,

schau dir mal diesen Link an http://wirmachenroboter.com/node/36155 ist glaub ich genau dein Aufbau.

Zum Scripting, ob am Ende ein Roboter gesteuert wird, oder was anderes passiert , sind Grundlagen in der Programmier-Sprache hilfreich. Dafür gibt es genug Tutorials. Fertigen Code wirst du kaum bekommen, weil eben du den Lerneffect bekommen sollst.

ob das nun Python, C oder was anders ist, ist dann erstmal egal.

Gerade die ersten Schritte sind die Schwierigsten, da helfen eben nur Grundlagen.

cya

**Zappelmann** · 09.05.2014, 11:00

Hi piggituX,

danke für deinen Link, genau der hat mich überhaupt dazu gebracht sowas mal aufzubauen. ^^
Wie ich schon erwähnte fertigen Code will ich ja auch garnicht haben. Nur es gibt doch hier schon einige leute die sowas umgesetzt haben und die zumindest ein Beispiel Code anbringen können damit man sich an irgendwas orientieren kann. Klar soll der Lerneffekt dabei nicht zu kurz kommen. Der kann aber auch kommen wenn man ein Beispiel mal analysiert. Ich mein es gibt ja nun nicht gerade unbedingt viele Tutorials einen Roboter zu programmieren. Meistens sind das nur irgendwelche print Tuts die mir hier aber nicht wirklich weiter helfen. Na gut ich werde mal weiter machen und schauen wie ich voran komme. Ich schau später wieder rein ob sich hier noch was regt in dieser Gemeinde.

bis später

MFG

Zappelmann

**Rabenauge** · 09.05.2014, 13:15

Wenn du dich da mal bei meinem Link durch die Beispiele gewühlt hättest stösst du auf eines, was genau deinen Sensor aufm Pi ausliest und das Ergebnis ausgibt...in C. Ich frage mich, was du noch brauchst-es ist fertig zum compilieren?
http://www.robot-electronics.co.uk/h...i_examples.htm
Offenbar (ich werd das nicht weiter studieren, denn _ich_ brauchs nicht) gibts da noch mehr zum Thema Pi, I2C allgemein usw.

Bisschen was muss man schon mal selber machen.
Und nein: ich glaub eher nicht, dass hier viel in Python programmiert wird- mag sicherlich auch gehn, aber effektiv dürft das nun nicht gerade sein (wie auch der Pi nun nicht grad erste Wahl für sowas ist). Das ist halt das Problem, wenn man mit exotischer Hard-oder Software arbeitet (ich weiss, der Pi ist toll, aber für nen kleineren Roboter einfach nicht die beste Wahl), da findet man dann nicht viel zu.
Da du nun aber ein Beispiel hast, was wohl auch läuft, dürftest du ja weiter kommen.