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Thema: Entscheidungshilfe Schritt oder Getriebemotor

  1. #1

    Entscheidungshilfe Schritt oder Getriebemotor

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    Hi

    Ich möchte einen Roboter bauen der ca 2-3 kg schwer wird. Als Spannungen habe ich 5V für die Elektronik und 12V für die Motoren (Motoren könnten auch an den 5V angeschlossen werden) Jetzt stellt sich mir die Frage: Schritt oder Getriebemotoren?
    Als Getriebemotoren würde ich wahrscheinlich RB-35 nehmen. Was habt ihr für Empfehlungen?

    LG Atmega328

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Kommt drauf an, Schrittmotoren können zwar leicht Open Loop betrieben werden, allerdings kann es zu Schrittverlusten kommen, und dann weiß der Roboter nicht mehr, wie er steht. Außerdem sind sie recht strombedürftig, da sie bei Bewegung halt immer denselben Strom ziehen. Bei 12V kann man viele Schrittmotoren auch nicht richtig ausreizen, da wäre mehr wahrscheinlich besser.

    Bei Getriebemotoren bräuchte man dann zusätzliche Sensoren, um die Umdrehungen/Winkel der Räder zu messen. Für eine gescheite Bewegung ist es dann auch unerlässlich, die Motoren mit einer Regelung anzusteuern, damit der Roboter nicht versehentlich im Kreis fährt oder sowas. Wäre vom Implementierungsaufwand schwieriger, dafür aber auch zuverlässiger und sparsamer.

    RB-35-Motoren können geeignet sein, kommt aber auch ein wenig auf die benötigte Geschwindigkeit an und damit auf die Getriebeübersetzung.

    Natürlich haben aber auch beide Varianten ihre Grenzen, zB. durch Schlupf der Räder (welcher je nach Untergrund total unterschiedlich ein kann, zB. Laminat, Fliesen, Teppich etc.). Wenn man die Position des Roboters wirklich genau bestimmen will, braucht man andere Systeme, aber für einfache Roboter reicht es über die Messung der Radstellungen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Wenn Du einen Schrittmotor zum Antrieb verwenden möchtest, wirst Du im Allgemeinen auch ein Aufsatzgetriebe benötigen, um ein vernünftiges Drehmoment zu bekommen (es sei denn Du machst die Räder seeehr klein ). Dadurch wird der Ansatz mit dem Schrittmotor vermutlich (deutlich) teurer als mit dem RB-35. Um Energie zu sparen während der Schrittmotor sich nicht dreht, habe viele Treiber eine Stromabsenkung für den Stillstand. Du könntest die Brücken des Treibers im Stillstand auch wegschalten (hochohmig). Für micht persönlich hat der Punkt, dass man Schrittmotoren open loop betreiben kann, schon ein gewisses Gewicht, man spart sich wie oben schon gesagt konkstruktiv einen Drehencoder, außerdem braucht man keine Geschwindigkeitsregelung implementieren. Das alles funktioniert natürlich nur unter der Voraussetzung, dass man keine Schritte verliert, sprich: dass der Arbeitsbereich vom Motor für die Anwendung angemessen ist.

    Gruß
    Malte

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