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Thema: Suche einen Roboterarm als "Stativ"

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Suche einen Roboterarm als "Stativ"

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    Hallo,

    ich denke schon länger über ein Projekt nach und finde einfach nicht den richtigen Roboterarm, deswegen wende ich mich jetzt an euch.
    Meine bisherige Planung ist, dass ich 3 Roboterarme als eine Art Stativ verwende.
    Den Roboterarmen sollten jeweils 3 Koordinaten übergeben werden und dann zu diesen verfahren.
    Beim Verfahren müssen die Roboterarme noch kein Gewicht tragen.
    Erst an der Endgültigen Position sollen Heckkleuchten eingespannt werden, die maximal ca. 6kg wiegen.
    Die Heckleuchten haben immer 3 Punkte an denen man sie greifen kann, wie zum Beispiel Schrauben.
    Wichtig wäre mir aber, dass ein Roboterarm nicht über 15kg wiegt und er sollte nicht zu "globig" oder sperrig sein.
    Also ein riesen Kasten hinter dem Roboterarm wäre sehr unpraktisch.

    Es wäre super, wenn ihr mir helfen könntet. Ich habe schon sehr viel gesucht aber ich finde keinen passenden Arm.
    Preislich wäre ich bereit sehr viel für die Roboterarme zu bezahlen, wenn es mein Problem lösen würde.

    Vielen Dank schonmal im voraus
    Liebe Grüße Mico

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    ...suche mal nach "delta roboter" - vielleicht ist da etwas für Dich dabei !

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Preislich wäre ich bereit sehr viel für die Roboterarme zu bezahlen, wenn es mein Problem lösen würde.
    Das wird auch nicht anders möglich sein, Deine Anforderungen sind nämlich schon recht "advanced". Der UR5 mit 6 DOF von Universal Robots hat eine Payload von 5 kg und wiegt dabei knapp 19 kg. Meines Wissens kostet er um die 20.000€, was in der Tat "low-cost" für ein solches System ist.

    Gruß
    Malte

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Vielen Dank erstmal für die schnellen Antworte.

    @Andree-HB:
    Die Delta Roboter hatte ich mir schon mal angeschaut aber ich glaube mit denen kann ich meine
    Konstruktion nicht realisieren. Ich möchte freie Sicht auf die Heckleuchten haben, deshalb sollte sie von hinten gehalten werden.

    @malthy:
    Meinst du ich kann bei 3 Roboterarmen davon ausgehen, dass jede nur ca 1/3 des Gewichts tragen muss? Dann wären es nur noch 2kg pro Arm.
    Und 6 kg sind die absolute Ausnahme ich denke man kann sich sogar an 4kg orientieren. Meine Roboterarme bräuchten nur 3 DOF aber das ist ja weniger verbreitet oder?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    > Meinst du ich kann bei 3 Roboterarmen davon ausgehen, dass jede nur ca 1/3 des Gewichts tragen muss?

    willst Du denn mit drei Armen EINE Leuchte positionieren (also alle Arme greifen an der Leuchte an)
    oder mit jedem der Drei eine eigene?
    Ersteres wäre seltsam - warum möchtest Du das mit drei Armen lösen?


    MfG,
    SlyD

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hi,

    warum willst Du denn Dein Objekt dreifach greifen? Würde dann nicht ein Arm genügen (mal vorausgesetzt die Payload reicht)? Wenn alle drei Arme gleichermaßen tragen, drittelt sich die Payload natürlich. Die Zahl der DOFs ist ja entscheidend dafür wie "frei" die Kinematik des Systems ist, insofern wäre wichtig, welche Bewegungsabläufe du konkret brauchst. Vielleicht ist ja eh ein anderes Konzept denkbar, vielleicht ist es sinnvoll, dass Du nochmal möglichst konkret beschreibst was Du vorhast, vielleicht fällt jemandem hier ja etwas dazu ein.

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Die Leuchten haben immer an komplett verschiedenen Stellen die Schrauben. Und mir ist es Wichtig einen bestimmten Winkel und eine bestimmte Höhe einstellen zu können.
    Deshalb habe ich an 3 DOF gedacht. Eine Achse um die sich der Roboter drehen kann und dann zwei Gelenke nacheinander um einen Punkt in bestimmter Höhe und Entfernung vom Roboter anzufahren.
    Es handelt sich also um Leuchten die ständig ausgetauscht werden und manchmal aber auch wieder eingespannt werden.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hi,

    ich (und die meisten anderen hier vermutlich auch) habe/n aber noch nicht verstanden, was Du damit meintest, dass bei drei Armen jeder nur 1/3 des Gewichtes zu tragen hätte. Das wäre trivialerweise nur wahr, wenn alle drei gemeinsam einen Scheinwerfer tragen. Ist das wirklich so gedacht?

  9. #9
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    Ich finde das irgendwie ein wenig ungünstig, wenn ich das richtig verstanden habe. Würde nicht auch ein Roboter mit einer einstellbaren Halterung (meinetwegen automatisiert) reichen? Wenn nämlich deine drei Arme Mist machen (was schnell passieren kann), reißen sie dir dein Teil auseinander oder lassen es nur fallen oder sowas.

    Um aber ein bisschen Klarheit zu schaffen müssen wir wissen, welche Aufgabe erfüllt werden soll. Wieviele Schrauben haben die Teile? Sind die Positionen der Schrauben wirklich immer verschieden? Wie sollen sich die Teile genau bewegen und wofür?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Geändert von i_make_it (03.02.2015 um 07:46 Uhr)

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