-
        

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 12

Thema: [Mathe] Schnittpunkt dreier Geraden berechnen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    08.09.2007
    Ort
    Berlin
    Alter
    24
    Beiträge
    1.544

    [Mathe] Schnittpunkt dreier Geraden berechnen

    Anzeige

    Hi,

    ich sitze gerade vor der Software (m)eines Delta-Roboters. Im Grunde hab ich auch schon alles verstanden, jedoch gibts eine Sache, die ich nicht hinbekomme.
    Das Ganze wird so aufgebaut: http://reprap.org/mediawiki/images/t...ltaRobot01.jpg (nur mit Zahnriemen anstatt Spindeln, aber das spielt hier keine Rolle).
    Ich weiß die Koordinaten der drei Motor-Achsen und kenne die jeweiligen Abständen von diesen zur Platform (das bewegliche Ding in der Mitte).
    Jetzt möchte ich die Position der Platform berechnen, also den Schnittpunkt der drei Vektoren (Motor.X -> Platform, Motor.Y -> Platform, Motor.Z -> Platform).
    Wäre toll, wenn mir da jemand schnell auf die Sprünge helfen könnte, sollte wenn möglich ohne sin / cos auskommen, weils relativ schnell ablaufen sollte.

    Vielen Dank & Gruß
    Chris

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    15.04.2014
    Beiträge
    27
    Wie exakt soll es denn sein?
    Ist eine Taylorreihe für Sin und Cos ausreichend? Kannst die Reihenentwicklung für Sin bzw. Cos ja auf beliebig viele Summanden erweitern, bis es dir genau genug ist.
    Andernfalls hätte ich noch die Idee, anstatt der tatsächlichen Sin und Cos die Strecken zu nehmen und entsprechend einzusetzen (nach der Pythagoras-Formel für beliebige Dreiecke). Was Programmierung angeht bin ich zwar grad erst kurz vorm Anfang, aber bei mathematisch-technischen Problemen habe ich oft schnell viele Ideen zur Lösung - hoffe dir hilft mein Gedanke etwas.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    08.09.2007
    Ort
    Berlin
    Alter
    24
    Beiträge
    1.544
    Hi,

    also leider hilft mir das momentan nicht wirklich weiter, mir gehts erstmal nur im die konkrete Berechnung. Sin und Cos könnte ich dann auch per Tabelle berechnen, das ist erstmal egal.
    Trotzdem danke für deine Tips, die werden mir in einem späteren Entwicklungsschritt sicherlich weiterhelfen

    Gruß
    Chris

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    12.12.2013
    Ort
    Giessen
    Beiträge
    18
    Ich würde mal sagen es geht nicht um den Schnittpunkt von 3 Geraden, sondern um den Schnittpunkt von 3 Kugeln. Die Geraden die du meinst sind die Radien der Kugeln, die Position der angetriebenen Seite der Stangen ist der Kreismittelpunkt.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    07.03.2011
    Beiträge
    1.397
    Mir kommt da das Stichwort "inverse Kinematik" in den Sinn.

    MfG Klebwax
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    08.09.2007
    Ort
    Berlin
    Alter
    24
    Beiträge
    1.544
    Hi,

    ja im Prinzip ist es der Schnittpunkt von drei Kreisen mit jeweiligen Radius. Bei zwei Kreisen kenne ich die Vorgehensweise zur Schnittpunktberechnung, bei dreien jedoch weiß ich nicht so recht weiter.
    Den Begriff der Inversen Kinematik kenne ich, ist ja glaube ich genau das, was ich machen will?!

    Gruß
    Chris

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    03.04.2013
    Beiträge
    370
    Brauchst du es überhaupt so rum? Du willst doch vermutlich einen bestimmten Punkt im Raum anfahren und musst dafür die Soll-Position der drei Achsen berechnen.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    08.09.2007
    Ort
    Berlin
    Alter
    24
    Beiträge
    1.544
    Ja, ich muss nach jedem (Motor)Schritt die aktuelle Position berechnen, um bestimmen zu können, welcher Motor jetzt wieder einen Schritt machen muss. Die Zielposition muss nämlich immer parallel (Platform) angefahren werden, damit das Werkzeug nicht irgendwie ins Werkstück fährt.
    Außerdem möchte ich immer die aktuelle Position auf einem Display o.ä. darstellen, damit mans nachverfolgen kann.

    Gruß
    Chris

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    15.08.2012
    Beiträge
    21
    Hey,
    wenn es nur darum geht die Plattform waagerecht zu halten, dann musst du bloß schauen dass die Motoren immer so gleich hoch wie möglich sind.

    Habe ich das jetzt richtig verstanden, dass die Plattform dann nur die Höhe verändern kann? Oder soll die Plattform jeden beliebigen (x/y/z)-Punkt ansteuern können (wobei sie dann ja konstruktionsbedingt nicht mehr waagerecht ist)?

    Grüße Technipion

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
    Registriert seit
    19.04.2004
    Ort
    Oldenburg
    Beiträge
    1.379
    Zitat Zitat von Technipion Beitrag anzeigen
    Oder soll die Plattform jeden beliebigen (x/y/z)-Punkt ansteuern können (wobei sie dann ja konstruktionsbedingt nicht mehr waagerecht ist)?
    Beim Deltaroboter ist Plattform konstruktionsbedingt immer waagerecht.

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Ähnliche Themen

  1. Fehler in Mathe-Abiarbeit
    Von homedom im Forum Offtopic und Community Tratsch
    Antworten: 4
    Letzter Beitrag: 24.01.2010, 22:58
  2. [ERLEDIGT] Mathe-Rätsel :)
    Von creative im Forum Kopfnüsse / Wissensquiz
    Antworten: 11
    Letzter Beitrag: 25.10.2009, 20:46
  3. Schnitt 2er geraden, 2 punkte 2 winkel bekannt
    Von goara im Forum Software, Algorithmen und KI
    Antworten: 7
    Letzter Beitrag: 17.07.2008, 21:10
  4. Mathe-Kopfnuss
    Von eFFex im Forum Kopfnüsse / Wissensquiz
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 21.10.2004, 16:12
  5. Mathe...
    Von tobimc im Forum Kopfnüsse / Wissensquiz
    Antworten: 8
    Letzter Beitrag: 20.10.2004, 07:06

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •