Bei der Sicherung dachte ich eher an einen allgemeinen Schutz vor der Power des 7,2V-Akkupacks. So 2-4A vielleicht, damit bei einem Kurzschluss nicht alles verbrutzelt...

Gemeinsame Masse ist kein Problem, sollte allerdings möglichst nur an einer Stelle verbunden sein (an der Masse des L293D).