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Thema: RP6 mit rädern statt ketten?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    RP6 mit rädern statt ketten?

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    hallo allerseits,

    ich werde mit dem kettenantrieb des RP6 immer unzufriedener: Die ketten rutschen beim drehen durch (teppichboden und auch laminat), beim geradeausfahren und 180° drehen ist die ursprungsposition so gut wie nicht erreichbar, positionierung ist sehr ungenau, da war der kleine asuro wesentlich besser...

    eine sehr kurze internet-suche ergab ein paar andere möglichkeiten:

    http://www.ebay.de/itm/Raspberry-Pi-...item3384847ee2

    http://www.ebay.de/itm/4WD-4Drive-Ro...item3383426f14

    http://4tronix.co.uk/store/index.php...product_id=168

    http://www.robotshop.com/eu/en/dfrob...-platform.html


    ich möchte auf 4räder umsteigen, 2 getriebe-motoren, so dass die komplette elektronik (und software?) verwendet werden könnte...


    am besten würde mir diese version gefallen:

    http://4tronix.co.uk/store/index.php...product_id=168

    hat sich schon jemand gedanken über ein solches vorhaben gemacht? Gibt es schon ideen? Im forum habe ich ein paar threads gefungen, allerdings meistens eigenbau, ziemlich grob zusammengezimmert, also nicht das was mir vorschwebt...
    gruß inka

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Ich hatte mal mit Mecanum-Rädern experimentiert. Das hatte auch viel Schlupf und war noch nicht wirklich ausgereift. Allerdings war's auch nur eine Bastellösung:



    http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post304731
    http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post304434
    http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post304371
    http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post303568

    Gruß

    mic

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Thorben W
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    Ich bin dabei meinen RP6 auf das Wild Thumper Fahrgestell umzubauen. Dieses hat allerdings 6 Räder und ich habe auch eine komplett neue Motorsteuerung mit einem Arduino Mega gebaut
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Thorben

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    @thorben,

    sieht schon toll aus, aber der preis? Der arduino ist also nur für die motorsteuerung - ähnlich wie die base bei RP6 - zuständig? Hast Du dann auch die m32 dabei? Oder ist die entscheidung über den eigentlichen "kopf" des ganzen noch nicht gefallen? Sind die räder des Thumper einzel lenkbar, oder nur einzel federnd aufgehängt? Der hat glaube ich auch 6 antriebe, oder?


    @radbruch,

    die versuche habe ich schon damals mit interesse verfolgt...
    gruß inka

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Thorben W
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    Mit dem Preis hast du recht. Die Räder sind nur federnd aufgehängt. Ja der hat 6 Antriebe. Im Internet gibt es eine Schaltung für eine Platine, bei der jeweils 3 Motoren parallel betrieben werden. Ich will demnächst meinen kompletten RP6 darauf umbauen mit Base, M256 und Multi IO.

    Ich habe zusätzlich zu WLAN auch noch ein XBee Funksystem angebaut. Um wenn ich mit dem neuen Fahrgestell ins Gelände will, noch Kontakt zum Roboter zu haben.

    gruß Thorben

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Alle Fahrzeuge mit mehr als 2 Rädern (ohne Lenkung und sonstige Spezialkonstruktionen) haben mehr oder weniger stark mit Schlupf zu kämpfen.
    Das ist völlig normal und der Preis für die bessere Geländegängigkeit.

    Das kannst Du nur mit besserer Sensorik lösen - auf die Odometrie alleine verlässt sich bei solchen Fahrzeugen niemand wenns auf genaue Positionierung ankommt.

    MfG,
    SlyD

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    wenn der RP6 auf der stelle dreht, rutschen auch die ketten auf den rädern durch - ist es normal? Lässt sich das durch neue ketten beheben oder ist es in kürzester zeit wieder so? hat noch jemand sowas? Und evtl. eine lösung?
    gruß inka

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Ein bisschen rutschen ist je nach Zuladung und Untergrund normal.
    Je nachdem wie die Ketten belastet wurden und wie alt diese sind könnte es aber schon sein, dass neue da helfen könnten wenn sich das Material mit der Zeit verändert hat.

    MfG,
    SlyD

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    wie gefällt euch das?

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    die räder sind von C, dier "achse" von OBI (geschäumtes wärmeisolationsrohr), das rohr passt in die radfelge (presspassung), das ganze ist provisorisch auf die felgen des RP6 mit doppelseitigem klebeband zentrisch aufgeklebt. Ich wollte einfach sehen ob der robby fährt, die richtigen adapter muss ich noch machen...

    Die ketten sind erstmal noch dran, vielleicht ist ja der allradantrieb von vorteil?
    gruß inka

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Ich habe mal etwas mit Kettenantrieb "gespielt" und auf vorhandene Räder einfach abgeschnitene und zusammengeklebte runde Teile der Ketten als "Reifen" aufgezogen.

    Übrigens, das war ein Dreirad.
    Geändert von PICture (22.04.2014 um 23:46 Uhr)
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

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