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Thema: Lenkung ohne Servos?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Lenkung ohne Servos?

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    Hallo,

    ich plane momentan einen Roboter und habe ein Problem mit der Lenkung.
    Der Roboter wird nicht besonders schwer also ist das Thema Leistung erstmal zweitrangig. Die Fortbewegung des Roboters sollte(wie bisher geplant) von einer(z.B.) Gearbox an der hinteren Achse und einer Lenkung an der vorderen erfolgen. Mein Problem ist jetzt,dass ich nicht genau weiß wie ich die Lenkung konstruieren soll:

    Entweder mit Servos,was die Reaktionszeit per Arduino deutlich verlangsamt,oder ich steuere die Servos mit einem PIC wovon ich aber noch keine Erfahrung hab und es deshalb noch mehrerer Studien bedarf. Dagegen hab ich im Prinzip nichts,nur ich habe einen PIC bisher auch nicht Oder ohne Servos. Da war jetzt meine Frage,ob dass funktioniert,wenn ich an den vorderen zwei Rädern Motoren setze
    die quasi wie ein Allrad-Antrieb fungieren(also die Gearbox und die vorderen 2 Rädern drehen sich gleichzeitig). Bei der Lenkung aber wird der Roboter zum Stillstand gebracht und durch kurze Aktivierung der vorderen 2 Motoren(links,wenn er nach rechts fahren soll und rechts,wenn er nach links fahren soll) dreht sich der Roboter in die jeweilige Richtung. Würde so ein Prinzip funktionieren?

    Danke für die Hilfe!
    Geändert von Andri (12.04.2014 um 13:35 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Andri Beitrag anzeigen
    ich plane momentan einen Roboter und habe ein Problem mit der Lenkung. Ich möchte nämlich,wenns geht,keine Servos holen,da ich den Roboter über Funk und dann eventuell über Raspberry Pi steuern möchte und im Roboter selbst sollte sich ein Arduino befinden der den Rest steuert. Wenn ich nun ein Programm für die Servos hochlade und ich währenddessen am fahren bin lenkt der Roboter nicht rechtzeitig,weil dass ja alles ein bisschen länger dauert.
    Die Grundfrage ist natürlich: Wieso will man das?
    Ist auch nicht normal, dass man mitten in der Fahrt den Motor am Auto austauscht.

    Praktisch wirst du das nur hinbekommen, wenn du einen weiteren Prozessor verwendest, das kann auch ein PIC oder so etwas sein.

    Dieser 2te Prozessor steuert dann und hat einen eigenen Datenkanal im Funk-Protokoll.
    Alternativ kann dann der Arduino seine Steuerbefehle an diesen 2ten Prozessor absetzen.

    MfG Peter(TOO)
    Manchmal frage ich mich, wieso meine Generation Geräte ohne Simulation entwickeln konnte?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich habe mal versucht einen PIC zu betreiben(ATMega32) nach einer Anleitung aus dem Roboternetz aber er wurde nicht am Pc erkannt obwohl ich alles hundert Mal neu gesteckt hab aber ich hab den Fehler einfach nicht gefunden. Ein Kumpel von mir ist Elektroniker und ich hab den Mal drüber gucken lassen aber danach hats auch nicht funktioniert. Ich habe vermutet,dass das evtl. am Strom gelegen hat(wegen GND)und so deshalb hab ich den am Arduino angeschlossen und er wurde immer noch nicht erkannt. Der PIC wurde aber ordentlich heiß.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Liegt vielleicht daran, dass der ATMega32 kein PIC ist?
    Wenn der Controller heiß wird, ist der wahrscheinlich futsch...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Hallo!

    Zitat Zitat von Andri Beitrag anzeigen
    Ein Kumpel von mir ist Elektroniker und ich hab den Mal drüber gucken lassen aber danach hats auch nicht funktioniert.
    Meine Vorredner haben schon begründet, dass ein PIC kein AVR, sowie M3 kein M4 Gewinde ist. Sorry, aber dein Kumpel ist für mich kein Elektroniker, sondern Zauberer mit zu schwacher Seekraft._.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Dann ist der AVR halt kein PIC,damit kann ich leben.
    Was für ein PIC sollte ich dafür holen?
    Und nochmals zu meiner Anfangsfrage:
    Funktioniert das,wenn ich an den vorderen zwei Rädern "unabhängige" Motoren setze und die dann für die Lenkung jeweils kurz betreibe?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    ... Und nochmals zu meiner Anfangsfrage: ... Funktioniert das ...
    Du hast Recht, wieder mal an den Anfang ist recht sinnvoll. Bei Deiner Fragestellung fehlt (für mich, für meine Vorgehensweise) der Grund dafür, mittem im Lauf des Roboters die Servoroutine neu zu flashen. Das ist - nix für ungut - doch totaler Kappes. Was steckt denn dahinter? Muss/soll Dein Roboter 7/24 fahren und deswegen auch mal "im Betrieb" geupdatet werden? Das glaub ich nicht. Und aus Deinen bisherigen Fragen schließe ich eher, dass Dir die so weitgehende Planung garnicht klar ist, weil Du die entsprechenden Teilsequenzen der Programme und der Baugruppen nicht überschauen kannst.

    Kann es sein, dass Du damit meinst, dass die Servos während der Fahrt neue Informationen (eine neue Aufgabenliste) bekommen?

    ... Problem mit der Lenkung. Ich möchte nämlich,wenns geht,keine Servos holen ...
    ... Wenn ich nun ein Programm für die Servos hochlade ... lenkt der Roboter nicht rechtzeitig ...
    Ist das nicht widersinnig? Für die Servos, die Du nicht holen (was heißt das: "holen"? - einbauen ??) möchtest, willst Du aber ein Programm hochladen. Wohin? Und ohne Servos - wie wirst Du dann lenken? Du siehst, Deine Fragestellung ist nicht soo ganz klar. Du kannst sagen, dass sie vielleicht nur für mich unklar ist, für Dich ist alles klar. Vielleicht kannst Du Die Aufgabe ausführlicher erläutern?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    PIC sind eine Gruppe von Mikrocontrollern, ebenfalls wie AVR. Dein ATmega32 gehört dabei zu letzteren. Bitte mal informieren, bevor du hier alle möglichen Begriffe durcheinanderschmeißt.

    Servos sind definitiv nicht zu langsam, sonst würde die auch keiner im RC-Sport oder Modellflug einsetzen. Verstehe ich das richtig, dass du, um die Servowerte zu aktualisieren, das komplette Programm neu flashst? Das ist wirklich grober Unfug, normalerweise schickt man da einfach nur den neuen Wert über eine serielle Schnittstelle, das dauert nur wenige Millisekunden und ist kaum spürbar. Ich weiß jetzt nicht, wie dein Roboter aufgebaut ist, aber eine Lenkung mit Servo ist definitiv möglich. Bevor du jetzt aber den Aufbau deines Roboters auf den Kopf stellst, solltest du erstmal den Umgang mit dem Controller lernen.

  9. #9
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    Okay,dann versuche ich mich mal genauer Auszudrücken. Die Fortbewegung des Roboters sollte(wie bisher geplant) von einer(z.B.) Gearbox an der hinteren Achse und einer Lenkung an der vorderen erfolgen. Mein Problem ist jetzt,dass ich nicht genau weiß wie ich die Lenkung konstruieren soll:

    Entweder mit Servos,und jetzt kommen wir zu dem was ich als erstes gemeint hab,was die Reaktionszeit per Arduino deutlich verlangsamt,oder ich steuere die Servos mit einem PIC wovon ich aber noch keine Erfahrung hab und es deshalb noch mehrerer Studien bedarf. Dagegen hab ich im Prinzip nichts,nur ich habe einen PIC bisher auch nicht gebraucht. Ich hab noch ein PIC10F200 kann ich damit was anfangen?
    ODER OHNE Servos(und ich denke da lag das Verständigungsproblem). Da war jetzt meine Frage,ob dass funktioniert,wenn ich an den vorderen zwei Rädern Motoren setze
    die quasi wie ein Allrad-Antrieb fungieren(also die Gearbox und die vorderen 2 Rädern drehen sich gleichzeitig). Bei der Lenkung aber wird der Roboter zum Stillstand gebracht und durch kurze Aktivierung der vorderen 2 Motoren(links,wenn er nach rechts fahren soll und rechts,wenn er nach links fahren soll) dreht sich der Roboter in die jeweilige Richtung. Würde so ein Prinzip funktionieren?

    Ich hoffe ich habe mich nun gut genug ausgedrückt,damit das jeder nachvollziehen kann.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Was ist denn bei der Lenkung mit Servo unklar? Und wie steuerst du deinen Servo an, also wie übermittelst du ihm den gewünschten Wert? Ich vermute, dass da der Fehler liegt. AVR und PIC sind ein wenig unterschiedlich aufgebaut und werden auch anders programmiert, von den Fähigkeiten sind die aber recht ähnlich, daher glaub ich kaum, dass da ein Wechsel was bringt.

    Wenn du die Lenkung über zwei unabhängig angetriebene Motoren realisieren willst, wäre eine zweirädrige Konstruktion mit Stützrad besser geeignet, da sonst die übrigen Räder im Weg sind beim Lenken.

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