-
        

Ergebnis 1 bis 6 von 6

Thema: Fragen zum Balancing Roboter

  1. #1
    Neuer Benutzer
    Registriert seit
    19.02.2014
    Ort
    Speyer rlp
    Beiträge
    3

    Fragen zum Balancing Roboter

    Anzeige

    Hallo, ich bin gerade dabei ein Roboter zu bauen der sich selbst ausbalanciert.

    Leide finde ich keine Anleitung oder Tipps auf Deutsch, deswegen will ich es hier mal in die Runde werfen

    Ich habe ein Atmega8 und 2 Motortreiber (Tc4469) im Einsatz außerdem habe ich 2 12v 1:50 Getriebemotoren verbaut.
    Da mein 3 Axis Gyroscope erst noch geliefert wird hab ich die Winkelmessung ganz einfach über einen Poti geregelt .

    Ich glaube meine Ansatz ist schon mal richtig denn er macht was er soll, dass aber nicht zufriedenstellend
    er will oft umfallen, was aber auch an der Programmierung liegen könnte.....

    Dazu muss ich sagen , ich bin Anfänger was Roboter und Programmierung angeht .

    Vielleicht könnt ihr mir ja beim verbessern behilflich sein oder habt sogar ein link wo so ein Projekt auf deutsch beschrieben ist?

    Danke schonmal
    Jetzt noch der Code und Bilder
    PS : ist natürlich noch ganz einfach gehalten (Anfänger)
    PS2: Programmiert wird in Bascom


    $regfile = "m8def.dat"
    $crystal = 1000000
    $baud = 9600

    Config Portc.5 = Output
    Config Portc.4 = Output

    Config Portc.3 = Output
    Config Portc.2 = Output

    Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portd.4 , Db5 = Portd.5 , Db6 = Portd.6 , _
    Db7 = Portd.7 , E = Portd.3 , Rs = Portd.2
    Config Lcd = 16 * 1
    Cursor Off

    Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Prescale = 1


    Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
    Start Adc
    Dim Wert As Integer

    Do


    Wert = Getadc(0)


    Locate 1 , 1
    Lcd ; Wert
    Waitms 5
    Cls

    If Wert < 320 Then

    Portc.5 = 1 'richtung motor links'
    Portc.4 = 0
    Portc.3 = 1 'richtung motor rechts'
    Portc.2 = 0


    Compare1a = 700 'motorspeed'
    portb.1 = portb.2


    Elseif Wert > 325 Then

    Portc.5 = 0 'richtung motor links'
    Portc.4 = 1
    Portc.3 = 0 'richtung motor rechts'
    Portc.2 = 1

    Compare1a = 700

    Else
    Compare1a = 0

    End If
    Loop
    End

    Video:
    https://www.youtube.com/watch?v=Tbxi...ature=youtu.be
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken image.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    08.09.2007
    Ort
    Berlin
    Alter
    24
    Beiträge
    1.544
    Hi,

    du solltest deinen Code in CodeTags stellen, dann wirds übersichtlicher
    Also die Ausgabe auf dem LCD muss aus der Schleife raus, ebenso das Waitms. Du arbeitest nur mit zwei festen Werten, das wird wohl immer etwas ruckelig sein. Besser wäre da wohl schon ein Regler, PI oder PID.
    Nur mit Gyro wird das ganze auch nichts werden, der driftet mit der Zeit und das Teil fällt dir um --> du brauchst noch einen ACC.

    Gruß
    Chris

  3. #3
    Neuer Benutzer
    Registriert seit
    19.02.2014
    Ort
    Speyer rlp
    Beiträge
    3
    hi, danke für die Antwort, ich hab jetzt das Teil bekommen http://www.amazon.de/gp/product/B009...?ie=UTF8&psc=1

    werde es mal damit testen, aber wieso stört die lcd ausgabe?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    08.09.2007
    Ort
    Berlin
    Alter
    24
    Beiträge
    1.544
    Achso, du hast nen Gyro+Acc bestellt, dann ist es ok.
    Die LCD Ausgabe dauert vermutlich zu lange, außerdem ist es unnötig, da du so schnell garnicht lesen kannst.

    Gruß
    Chris

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
    Registriert seit
    13.10.2007
    Ort
    Osterzgebirge
    Alter
    49
    Beiträge
    1.245
    Bau grade an nem RC-Segway...
    Vergiss das Display- während der Fahrt bringt es sowieso nix (wer soll es da ablesen) und im Stand- ab und zu mal aktualisieren.
    Ich hab auch ein kleines Oled drauf, das zeigt (weils nun mal ein Modell werden soll) während der Fahrt ne Art Tacho an (rein statisch) und gut.
    Damit die Regelung richtig gut klappt, sollte sie so schnell wie nur irgend möglich laufen- ich bin momentan bei ca. 4ms pro Durchlauf (RC-Signal lesen, Sensor auslesen, Kalman-filtern, PID-Regelung berechnen und Ergebnis auf die Motoren schicken). Damit klappt es recht gut. Ich schätze, bis zur doppelten Zeit rauf wirds noch ganz ordentlich funktionieren, dann nicht mehr.
    Ist allerdings auch stark vom Aufbau der Maschine abhängig.

    Allerdings: die Dinger haben ihre Grenzen, die man nicht überwinden kann. Der Balanduino, dens zu kaufen gibt inzwischen , schaltet bei 10 Grad ab- das schafft seine Regelung dann nicht mehr.
    Ich bin momentan bei rund 5 Grad Abweichung, wo noch was zu retten ist, bei mehr-auch nicht.
    Der Trick ist einfach, sicher zu verhindern, dass man diesen Bereich jemals verlässt.
    Allerdings wurde ja schon gechrieben, mit nem reinen P-Regler wirst du das Teil nie zum Stillstand bekommen, du brauchst mindestens einen PI-Regler- ein P-Regler regelt nicht vollständig aus!
    Da bleibt immer eine gewisse Abweichung.

    Was ich noch nicht weiss (baue ja noch) ist, ob halbwegs präzises fahren ohne Radencoder überhaupt möglich ist- ich hoffs mal, sonst muss ich mir da noch was einfallen lassen.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    14.12.2010
    Beiträge
    147
    Hi,

    sucht mal nach -> RS4 - Self balancing Raspberry Pi image processing Robot - dort beschreibt der Erbauer die Hürden und Lösungen sehr gut.

    cYa

Ähnliche Themen

  1. Sensoren für Balancing Roboter
    Von JanPet im Forum Suche bestimmtes Bauteil bzw. Empfehlung
    Antworten: 11
    Letzter Beitrag: 16.05.2016, 19:20
  2. Rasenroboter selber bauen. Hab noch Fragen zum Schaltplan und zum Laderegler
    Von my-mofa im Forum Staubsaugerroboter / Reinigungs- und Rasenmähroboter
    Antworten: 8
    Letzter Beitrag: 23.03.2015, 10:42
  3. Fragen zum Robonova und Allgemeine Beratung zum Roboterkauf
    Von C-H-T im Forum Sonstige Roboter- und artverwandte Modelle
    Antworten: 11
    Letzter Beitrag: 18.07.2012, 22:33
  4. Fragen zum Setup (omnidirektional gesteuerter Roboter)
    Von xxxsnowxxx im Forum Vorstellung+Bilder+Ideen zu geplanten eigenen Projekten/Bots
    Antworten: 16
    Letzter Beitrag: 27.05.2010, 16:14
  5. Fragen zum I2C und zum Beispielprogramm
    Von TrainMen im Forum Robby RP6
    Antworten: 5
    Letzter Beitrag: 21.06.2009, 22:55

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •