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Thema: Robo-Rasenmher (ca. 15kg) in hgeligem Gelnde - manchmal rutschig - welcher Motor?

  1. #1
    Neuer Benutzer fters hier
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    Robo-Rasenmher (ca. 15kg) in hgeligem Gelnde - manchmal rutschig - welcher Motor?

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    Hi,

    die Programmierung der Software meines Rasen-Robos neigt sich dem Ende zu. Bisher habe ich alles mit Modellbau-Teilen auf meinem Schreibtisch simuliert, doch nun geht's ans Zusammenbauen des fertigen Modells.

    Geplant ist, einen Standard-E-Rasenmher zu nehmen, davon 2 Rder gegen Getriebemotoren auszutauschen und den Messer-Motor ebenfalls gegen ein z.B. 12V Modell zu ersetzen. Ich kalkuliere aktuell mit einem Gewicht von ca. 12-15kg (die 2 brigen Rder werden durch 1 flexibel drehbares Hinterrad ersetzt).

    Mein Grundstck ist relativ hgelig, teilweise sind Steigungen von - geschtzt - 40 Grad dabei. Auerdem sorgt der Boden dafr, dass es teilweise ziemlich rutschig wird. Httet ihr da einen Vorschlag fr einen Motor? (Gerne auch fr den Messermotor - aktuell gehe ich hier von einem Bhler Starmaxx aus). Was wre eine adquate Bridge? Eine L298n habe ich noch irgendwo hier rumfliegen, aber das wird schtzungsweise nix!?!

    Die Rder des aktuell vorliegenden analog-Rasenmhers, der umgebaut werden soll, haben einen Durchmesser von ca. 13cm.

    Gru
    Grob

  2. #2
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    Steigung von 40 wtf?
    Bist du dir da sicher? Man verschtzt sich da auch gerne mal.

    Hmm, bei so einem Gert wirst du bestimmt Motoren mit Leistung brauchen. Mit deinen Daten hab ich mal ein ntiges Drehmoment von 8,5 Nm (also ca. 4,25 Nm pro Seite) berschlagen, und dabei sind Reibung und eventuelle Beschleunigung noch nicht bercksichtigt, nur aus dem Hangabtrieb resultierend. Bei 40 msste man sich aber eher sorgen darum machen, dass einem das Teil nicht umkippt. Motoren, die dann so wenig Strom ziehen, dass ein L298 reichen wrde, knnen dann meist nicht besonders schnell drehen. Du bruchtest wirklich mal eine realistische Abschtzung des Drehmoments und zustzlich der Geschwindigkeit, die dein Roboter nachher haben soll. Daraus Kannst du die ntige Drehzahl errechnen, einen passenden Getriebemotor heraussuchen und fr den dann einen passenden Treiber.

    Beim Motor fr das Messer hab ich keine Erfahrung, msste man vielleicht gucken, was da sonst so verbaut ist und was die Teile fr Leistungsdaten haben. Da wird aber sicher jemand mit mehr Erfahrung besser helfen knnen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi,
    ein guter Rat: mach den Mher so leicht wie mglich! Die Antriebsleistung ist weniger das Problem, viel mehr sind die Getriebe oft viel zu schwach.
    Ich verwende jetzt diese http://www.mfacomodrills.com/gearboxes/975d_series.html, die halten immerhin 2.5Nm Dauerlast aus, das wre optimistisch gesehen bei 15kg und 2 Motoren aber schon die maximale Belastung. Das waren so ziemlich die gnstigsten und strksten Getriebe die ich gefunden habe, und selbst hier darf der Antrieb nicht blockieren da sonst das Getriebe berlastet wird.
    Der Bhler Starmaxx ist ganz gut, bentigt aber eine freidrehende Abdeckung an der Unterseite wie der Automower, sonst fehlt im hohen Gras gleich die Leistung. Daher ist eine geringe Fahrgeschwindigkeit und max Mhdurchmesser von 28cm vorteilhaft, dann kann man auch mal hheres Gras schneiden.

    Ein LN298 geht bei diesen Motoren gleich in Rauch auf, rechne mal mit 10A Anfahrtstrom. Habe seit dieser Saison diese Motorsteuerung verbaut: http://www.mikrocontroller.net/artic..._Mosfettreiber Die Bauteile sind gnstig, und man hat massig Leistung. Fahrmotoren werden ber Relais fr Rckwrtsfahrt geschalten, nicht elegant, aber fr Nicht-Elektroniker wie mich umsetzbar.

    LG!
    alles ber meinen Rasenmherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur fr besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)

  4. #4
    Neuer Benutzer fters hier
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    Habe jetzt beim lokalen Elektroschrott-Verwerter zwei 12V Motoren mit 5 Nm bekommen...zumindest angeblich .

    ...fehlt nur noch der Treiber...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Coole Sache. Und wie schnell drehen die? Wieviel Ampere ziehen sie beim Anlaufen?

  6. #6
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    Bei 40 hast du ohne Allrad und sehr griffige Reifen keine Chance.

  7. #7
    Neuer Benutzer fters hier
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    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Coole Sache. Und wie schnell drehen die? Wieviel Ampere ziehen sie beim Anlaufen?
    Die U's pro Minute liegen wohl irgendwo bei 150 - wird also ein eher gemchliches Mhen. Bzgl. der Ampere habe ich gar keine Info - da muss ich bei der Bridge wohl schtzen.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Hmm, das wre eher schlecht. Da msste man wohl den Treiber berdimensionieren, um auf Nummer sicher zu gehen, sonst lsen die sich nur in Rauch auf. Steht denn auf den Motoren etwas drauf, wonach man suchen knnte? Wobei, eigentlich ist es ganz einfach: miss mal den Widerstand zwischen den beiden Kontakten nach

  9. #9
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    Die U's pro Minute liegen wohl irgendwo bei 150 - wird also ein eher gemchliches Mhen. Bzgl. der Ampere habe ich gar keine Info - da muss ich bei der Bridge wohl schtzen.
    Wohl eher Jogging Tempo bei 1m/s (60m/min)....

    Noch etwas schneller und du kannst den Messermotor einsparen, ein fixes Messer quer montiert wird alles abtrennen was dem Mher in die Quere kommt...
    alles ber meinen Rasenmherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur fr besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    1 m/s = 3,6 km/h

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