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Thema: Motorgre fr einen parallelen Seilroboter

  1. #1
    Neuer Benutzer fters hier
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    Motorgre fr einen parallelen Seilroboter

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    Hallo,
    wie der Titel schon andeutet mchte ich einen kleinen paralellen Seilroboter bauen.
    Fr diejenigen denen der Name nichts sagt: Er hat groe hnlichkeit zu einer Steward-Platform (Hexapod) allerdings aus Seilen und zeichnet sich dadurch aus das sich auch groe Arbeitsrume kostengnstig und Energieeffizient realisieren lassen.

    Momentan befinde ich mich in der, wenn man es so nennen will, "brainstorming" Phase. Denke also darber nach, was alles bentigt wird, wie viel das Projekt kosten wird und welche Dimension die Bauteile haben mssen.
    Das Projekt selbst ist primr als ein Anschauungsobjekt gedacht, da es viele grundlegende Konzepte der Robotik veranschaulicht und dabei (hoffentlich) im preislichen Rahmen eines Hobbyprojekts bleibt.

    Geplant ist ein Rahmen aus Holz (2D oder 3D). Von jeder Ecke soll ein Seil zum Endeffektor gehen, welches ihm in der Ebene 2 und im Raum 5-6 Feinheitsgrade gibt. Der Endeffektor selbst ist eine Platte aus Holz, welche ein Gewicht von bis zu 5kg (evtl. weniger) mglichst przise bewegen soll.
    Bedienen und steuern mchte ich das ganze soweit wie mglich per USB ber den PC.

    Die Frage die ich nun habe ist: Welcher Motor ist am besten geeignet, um die Plattform ber die Seile zu halten? Ich tippe ja auf einen Schrittmotor, aber mit welchem Drehmoment / Haltemoment?
    Der Motor wickelt im Prinzip nur ein Seil von einer Seilrolle auf und ab und muss darber die Kraft die von der Plattform auf das Seil wirkt halten. Das Seil wird wohl nicht mehr als 3cm von der Motorachse entfernt sein, was einem Drehmoment von grob 5*9.81*0.03=1.47Nm entspricht. Allerdings sollte ein kleinerer Motor gengen, da die Plattform von 4 Seilen gehalten wird. Vielleicht kann man die Kraft auch ber ein Getriebe erhhen und so einen kleineren Motor verwenden, da ich primr an Genauigkeit und nur sekundr an Geschwindigkeit interessiert bin.

    Wer kann mir da einen passenden Motor empfehlen? Oder Tipps geben auf was ich besonders achten sollte?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ... was einem Drehmoment von grob 5*9.81*0.03=1.47Nm entspricht.
    Ist soweit richtig gerechnet. Falsch ist allerdings die Annahme, dass sich die Gewichtskraft des Endeffektors schon irgendwie ber die einzelnen Antriebe verteilen wird. Tatschlich wird die Summe der Zugkrfte in den Seilen typischerweise hher sein als die Gewichtskraft, die es zu bewegen gilt. Wie hoch, das kann man erst wissen, wenn man die Geometrie kennt.

    Zweite berlegung:
    Auch wenn hier keine hohe Dynamik gefordert ist, sollte man Beschleunigungskrfte wenigstens mit einem Sicherheitszuschlag bercksichtigen. Wenn man dynamischer werden will, sollte man sie auch rechnen. Bei einem Wickeldurchmesser von nur 6cm knnten auch Krfte zur berwindung der Biegesteife des Seils eine Rolle spielen (je nach Seil).

    Dritte berlegung:
    Gerade wenn man eher quasistatisch arbeiten will, ist das verfgbare Drehmoment des Motors limitierend, whrend man die maximale Drehzahl nicht annhernd ausnutzen kann. In solchen Fllen lohnt es sich ber zustzliche Getriebe nachzudenken.

    Vierte berlegung:
    Was soll (darf) bei Energieausfall passieren? Darf die Last abstrzen? Falls nein, geht das wieder in die Richtung Getriebe, weil dieses das Bremsmoment des Motors entsprechend der bersetzung verstrkt. Getriebe mit schlechterem mechanischen Wirkungsgrad und / oder hoher Untersetzung sind damit praktisch selbsthemmend. Wenn hingegen z.B. ein Schutz vor Seilriss durch Nachgeben der Winde erwnscht ist, dann wre Selbsthemmung kontraproduktiv.

    Fnfte berlegung:
    Zur Steuerung wird man zu jedem Zeitpunkt fr jede Winde die ausgegebene Seillnge wissen wollen. Wie soll das realisiert werden?

  3. #3
    Neuer Benutzer fters hier
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    Zitat Zitat von ranke Beitrag anzeigen
    Falsch ist allerdings die Annahme, dass sich die Gewichtskraft des Endeffektors schon irgendwie ber die einzelnen Antriebe verteilen wird. Tatschlich wird die Summe der Zugkrfte in den Seilen typischerweise hher sein als die Gewichtskraft, die es zu bewegen gilt.
    Hm, das ist ein sehr guter Punkt. Die Seile werden aufeinander eine Kraft ausben, da sie ja gespannt werden mssen und sie im Allgemeinen nicht parallel zur Gewichtskraft verlaufen. Gibt es noch einen anderen Grund den ich bersehen habe?

    Zitat Zitat von ranke Beitrag anzeigen
    Bei einem Wickeldurchmesser von nur 6cm knnten auch Krfte zur berwindung der Biegesteife des Seils eine Rolle spielen (je nach Seil).

    Gerade wenn man eher quasistatisch arbeiten will, ist das verfgbare Drehmoment des Motors limitierend, whrend man die maximale Drehzahl nicht annhernd ausnutzen kann. In solchen Fllen lohnt es sich ber zustzliche Getriebe nachzudenken.
    Deshalb war meine berlegung hier einen Schrittmotor zu verwenden. Ein Getriebe halte ich aber, grade nach deinem Post, fr sinnvoll. Die Frage ist nun aber welches und mit welcher bersetzung.

    ber die Biegesteife des Seils mache ich mir weniger Sorgen. Geplant war ein 1 mm Polyamidseil mit 300 N Bruchlast welches ich auf eine knapp 1 cm dicke Trommel wickeln wollte. Aber in diesem Punkt kenne ich mich zu wenig mit Seilen aus, als das ich mich blind auf die Aussage "passt schon" verlassen kann.

    Zitat Zitat von ranke Beitrag anzeigen
    Was soll (darf) bei Energieausfall passieren? Darf die Last abstrzen?
    Wieder eine wichtige Frage. Ehrlich gesagt habe ich mir dazu noch gar keine Gedanken gemacht. Das was der Endeffektor momentan halten soll sind Stifte, ein paar Flaschen Cola sowie eventuell mal eine Webcam. Es ist also alles eher unzerbrechlich, zumal ich nicht plane das ganze mehrere Meter ber dem Boden schweben zu lassen.

    Ein Seilriss soll auf alle Flle vermieden werden, allerdings glaube ich nicht das ich in die Nhe der Belastungsgrenze komme. Ansonsten muss ich ein dickeres Seil verwenden.

    Auf der anderen Seite ist ein ungebremstes Abstrzen der Last auch nicht erwnscht, denn sollte ich mich mal dazu durchringen meine Bierflasche durch die Gegend zu fahren, dann sollte ein GAU verhindert werden .
    Alles in allem also entweder ein "gebremstes fallen" oder einfach eine selbsthemmende Konstruktion.

    Zitat Zitat von ranke Beitrag anzeigen
    Fnfte berlegung:
    Zur Steuerung wird man zu jedem Zeitpunkt fr jede Winde die ausgegebene Seillnge wissen wollen. Wie soll das realisiert werden?
    Geplant war den Roboter zu Anfang auf eine fest definierte, bekannte Startposition zu setzen, wenn er eingeschaltet wird. Anschlieend soll ein tracking der Motorbewegungen via dead reckoning / Koppelnavigation erfolgen.
    Ich bin mir allerdings noch unsicher welche Sensoren ich verwende um daraus einen Kalman-Filter zu bauen. Meine erste Idee war eine (oder zwei) Kamera(s), da ich mich mit Computer Vision einigermaen auskenne.
    Eine andere wren Ultraschallsensoren, welche geschickt platziert den Endeffektor im gesamten Arbeitsraum im Blick behalten knnen ohne von den Seilen beeintrchtigt zu werden.
    Andere Ideen sind aber trotzdem willkommen.


    Mein momentanes Konzept fr den Roboter sieht aus wie folgt (ist noch eher grob):

    Die erste Version soll eine 2D Konstruktion werden. Wenn ich diese dann erfolgreich kontrollieren kann erweitere ich den Roboter auf 3 Dimensionen mit mehr Motoren und Freiheitsgraden.

    Endeffektor:
    - Platte 15x15 cm auf der man so ziemlich alles installieren kann (vlt einen kleinen Greifer?)
    - In jeder Ecke des Quadrates eine Bohrung fr jeweils ein Seil mit ca. 1.5 - 3 m Lnge

    Motor/Seiltrommel:
    - Schrittmotor (Haltemoment?)
    - ein noch nher zu bestimmendes Getriebe
    - 1mm Polyamidseil welches auf einer Seiltrommel mit 1cm Innendurchmesser auf- und abgewickelt wird

    Rahmen:
    - Rechteckiger Rahmen mindestens 40x60cm
    - auf ca. 20-30cm hohen Fen (damit man den Arbeitsraum ggf. ohne Umbau nach unten erweitern kann)
    - das Seil wird ber Seilrollen in jeder Ecke des Rahmens zum Endeffektor gefhrt.
    - Motoren und Seiltrommeln werden an den Fen des Rahmens gelagert.

    Steuerung:
    - Motortreiber werden zu den Motoren passend gewhlt
    - Motorsteuerung, Sensorauswertung und Regelung bernimmt ein Raspberry Pi
    - Pfadvorgaben, motion profile u.. werden via Ethernet vom PC / Handy aus bergeben
    - Sensorwerte, Kamerabilder, Position des Endeffektors wird via Ethernet ausgeben

    Ziele:
    - Bewegen des Endeffektors auf Bahnen durch den Arbeitsraum (Geschwindigkeit allerdings zweitrangig)
    - Malen eines Mandalas (vlt ausgewachsene Vektorgrafiken)
    - Balancieren eines Stabes auf dem Endeffektor
    Hauptziel ist hier allerdings die Planung und Umsetzung des Projekts mit Fokus auf die Softwareseite (lokalisieren, vorwrts / rckwrts Kinematik, …)

    Kritik an jedem Punkt und Vorschlge sind gerne gesehen, zumal ich denke das ich bestimmt irgendwo was wichtiges vergessen habe.
    Gendert von FirefoxMetzger (02.03.2014 um 18:50 Uhr)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Fr die Auslegung der Motoren und Getriebe braucht man auf jeden Fall die Angaben, wie schnell sich die Plattform bewegen soll, wie schnell sie sich beschleunigen soll und wie schwer sie maximal ist. Der schwierigste Lastfall, wen ich mir vorstellen kann, ist, wenn die Plattform sehr weit oben ist, sodas die Sehnen nahe an die Horizontallage kommen. Die mssten dann ganz schn unter Spannung gestellt werden. Daher wrde ich eine Maximalhhe vorsehen, damit die Antriebe in einem angenehmen Bereich arbeiten knnen. Wieviele Antriebe soll es denn geben? Wenn die Plattform nachher 6 Freiheitsgrade haben soll, brauchst du auch 6 Antriebe. Ob sich das aber berhaupt realisieren lsst, wei ich nicht, bin mir da gerade ein wenig unsicher.
    Was willst du eigentlich gegen Pendeln machen? An meiner ehemaligen Uni gabs nen Versuchsaufbau mit einem Kranroboter, da wurde ber die Rollen die Seilposition gemessen und ber bewegliche Fhrungen der Seilwinkel. Das ganze System befand sich in einer recht komplexen Regelung, um auch gegen Pendeln, Strungen und Parameterabweichungen (Lastmasse) sicher zu sein. Als Antriebe kamen 3 Linearantriebe und 3 Seilantriebe zum Einsatz.

    Bei Seilrollen musst du auch beachten, dass sich der effektive Durchmesser ndern kann, wenn das Seil ber mehrere Lagen aufgerollt wird. Dadurch wrde dann deine Positioniergenauigkeit leiden. Auerdem brauchst du auch noch einen Mechanismus zum Referenzieren, da Schrittmotoren nur Relativbewegungen ausfhren knnen. Das knnten irgendwelche Anschlge an den Seilen sein, die Endschalter bettigen, oder irgendwas mit Gabellichtschranken o.., aber sowas wirst du definitiv brauchen.

  5. #5

  6. #6
    Neuer Benutzer fters hier
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    Das Problem ist, das der Roboter keine spezifische Aufgabe erfllen soll von der man direkt eine maximale Beschleunigung oder Gewichtskrfte ableiten kann. Es ist primr eine Konzeptstudie wie gut oder schlecht man einen solchen Roboter mit einfachen Mitteln kontrollieren kann, wie genau er ist und so weiter.
    Auf der anderen Seite gibt es bestimmt dutzende Dinge die ich mit dem Roboter probieren will. Beispiele sind das Balancieren eines Stabes in der Ebene, das Manipulieren / Bauen mit Legosteinen oder das Zeichnen von Grafiken.

    Geplant sind 4 Antriebe zur Manipulation in der Ebene. Rotation werde ich zu Beginn weglassen, weil ich denke, dass ich erst einmal in der Ebene zurechtkommen muss bevor ich mich hheren Dimensionen zuwende.
    Hierbei soll die Plattform ein Gesamtgewicht von (mittlerweile) 3 kg nicht berschreiten. Wobei ich die Plattform mit Gewichten ausstatten werde, um immer eine Kraft nach unten zu haben.
    Die maximale Beschleunigung wrde ich jetzt einfach mal mit 15 - 30 cm/s^2 ansetzen. Allerdings nur deshalb, weil ich noch keine Vorstellung darber habe, welche Beschleunigung ich brauche um so etwas wie Balance-Aufgaben durchzufhren.

    Fr mich viel wichtiger als die Frage nach der Leistung des Motors ist (zunchst) die Frage nach dem Typ des Motors. Ein Schrittmotor ist in dieser Situation angebracht? Oder sollte man lieber irgendeine andere Art von Motor verwenden?
    Auch bei den Getrieben gibt es so viele Arten, das ich immer noch dabei bin, mir einen berblick zu verschaffen. Ich habe schon Steward-Platformen mit Schneckengetriebe gesehen und bei Portalfrsen scheint ein solches Getriebe auch Usus zu sein. Allerdings bezweifle ich das es auch bei einem Seilroboter das sinnvollste Getriebe ist.
    Kennt jemand vielleicht eine bersicht verschiedener Getriebetypen mit Strken und schwchen der einzelnen Typen?

    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Was willst du eigentlich gegen Pendeln machen?
    Ein wichtiger Punkt, den ich aber erst zur Gnze klren werden kann, sobald ich die ganzen Rahmendaten festgelegt hab. Da ich die Regelung nach Mglichkeit komplett in Software machen will und es eine eher Modulare Aufgabe ist hinter eine Steuerung eine Regelung zu setzen, wollte ich zuerst den Roboter bauen und dann die Regelung.
    Schlimmstenfalls muss ich irgendwo nachrsten, was aber Aufgrund des doch eher einfachen Aufbaus keine Probleme bereiten sollte.

    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Bei Seilrollen musst du auch beachten, dass sich der effektive Durchmesser ndern kann, wenn das Seil ber mehrere Lagen aufgerollt wird. Dadurch wrde dann deine Positioniergenauigkeit leiden.
    Bedingt. Wenn man wei wann eine neue Lage angefangen wird, kann man das zurckrechnen, was jedoch Arbeit ist, die man vermeiden kann. Eine einlagige Seiltrommel wre hier definitiv einfacher, weshalb ich auch eine solche verwenden will.

    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Auerdem brauchst du auch noch einen Mechanismus zum Referenzieren, da Schrittmotoren nur Relativbewegungen ausfhren knnen.
    Ja, dead reckoning ist "ungenau". Grade ber lange Zeitrume hinweg ohne Referenz.
    Der Mechanismus zum Referenzieren ist auch noch nicht 100 % festgelegt. Optimal wre ein Laserscanner an der Plattform, aber dann wre der Sensor teurer als der ganze Roboter. Deshalb war meine Idee eine oder zwei Kameras mit entsprechender Computer Vision Software auszursten. Damit liee sich die absolute Position der Plattform bestimmen und zusammen mit den Relativbewegungen der einzelnen Motoren, sollte eine genaue Positionsbestimmung mglich sein.

    Off Topic: Ich glaube ich nutze dieses Projekt um mich mal in die Grundlagen von CAD einzuarbeiten (ist hoffentlich einfacher und genauer als Zeichnungen von Hand). Gibt es ein Programm welches hier besonders Empfehlenswert ist?

  7. #7
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    Meinst du Schneckengetriebe oder Spindelantriebe? Ist schon ein ziemlicher Unterschied

    Schrittmotoren sind fr Open-Loop-Anwendungen ganz gut, wenn man aber dynamisch regeln mchte, geht das mit Servomotoren besser. Dafr sind dann allerdings die Steuerungen teurer und man muss mehr Komponenten aufeinander abstimmen.

    Eine Regelung auf Softwareseite kann man gerne nachrsten, aber trotzdem bentigt es dafr auch Sensoren, die dann auch Vernderungen an der Maschine ntig machen.

    Als Seilrolle knntest du vielleicht sowas wie ein Auengewinde mit groem Durchmesser nehmen, wo das Seil sich immer brav in die Gewindegnge reinsortieren kann. Allerdings hast du dann je nach Stellung einen Winkel zwischen Seilrolle und Umlenkrolle, der dann in der Software mit abgebildet werden msste.

    Mit einer Kamera ist grobes Positionieren sicher mglich, aber Feinpositionierung (so im mm-Bereich) wird dann schon schwierig. Da wre ein direktes Messystem schon besser.

    Als freies CAD-Programm geht Sketchup ganz gut, ansonsten soll wohl auch DesignSpark Mechanical ganz gut sein (ist auch nher an professionellen CAD-Programmen dran), allerdings hab ich das noch nicht ausprobiert.

  8. #8
    Neuer Benutzer fters hier
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    Oh, du hast recht. Ich kenne mich mit Getrieben leider noch kaum aus. Waren fr mich bisher Zahnradkonstruktionen die eine Gre in eine Andere umgewandelt haben. Genauer habe ich mich damit bisher nicht beschftigen mssen. Wird aber grade nachgeholt.

    Ein solches Gewinde zu benutzen war auch meine Idee. Die Frage ist aber ob ich ein Gewinde mit entsprechender Ganghhe finden kann. Den Winkel zwischen der Stange und der Umlenkrolle kann man umgehen, indem man die Gewindestange selbst whrend des Abrollens bewegt.

    Bei der Positionierung per Kamera kommt es denke ich darauf an wie hochauflsend sie ist. Ich wei aber auch nicht wie genau ich mit einer Seilkinematik werden kann. Schtzen wrde ich einige mm Ungenauigkeit.
    Aber du hast natrlich Recht. Die letztendliche Genauigkeit richtet sich nach den verwendeten Sensoren. Es ist allerdings nicht leicht die passenden zu finden. Man knnte sich berlegen ob man irgendwie einen Infrarot Sensor an die Umlenkrolle befestigen kann, sodass dieser immer auf die Plattform zeigt. Oder ob man Orte findet, sodass der Arbeitsraum der Plattform mit Ultraschallsensoren abgedeckt werden kann.
    Aber das klingt alles sehr gewagt.

    Als erstes werde ich mal ein wenig rechnen, damit ich wenigstens mal ein paar Zahlen habe ber die man reden kann. So langsam habe ich nmlich eine Vorstellung davon, welche Dimensionen der Roboter haben wird.

    P.S.: Die Links sind echt schick. Grade das Video geht in die Richtung des Seilroboters den ich auch bauen will. Danke dir.

  9. #9
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    Was genau meinst du mit 2D? Heit das, das bewegt Teil und alle vier Seile befinden sich in einer Ebene, und es wird sich auch nur in dieser Ebene bewegt?

    Mit drei Seilen kannst du ja bereits einen Punkt in der Ebene bewegen, mit vier Seilen ist dann zustzlich schon Rotation mglich.

    Das Problem des Pendelns tritt ja nur auf, wenn deine Konstruktion unterbestimmt ist.

    Gru

    Nils

  10. #10
    Neuer Benutzer fters hier
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    Mit 2D meine ich, dass die Plattform / den Endeffektor nur in der Ebene bewegt wird. Konkret in der x-y-Ebene (wenn die z-Achse in die Hhe zeigt, mit Ursprung auf dem Erdboden).
    Die ganze Konstruktion wird allerdings frei schwebend gebaut. Die Plattform liegt also in der Luft. Das fhrt dazu das man den Raum in dem sich die Plattform bewegt auch in (negative) z-Richtung ausdehnen kann, solange eine Kraft existiert, die die Plattform nach unten drckt (in meinem Fall die aus dem Eigengewicht resultierende Gewichtskraft).

    Mit 3 Seilen kann man einen Punkt in einer Ebene bewegen. Allerdings nur in einem Dreieck zwischen den einzelnen Aufhngungspunkten am Rahmen. Wenn man sich, wie ich, in einem Rechteck bewegen will, bentigt man 4 Seile. Der Bereich in dem eine Bewegung mglich ist, ist durch das aus einer Teilmenge der Aufhngungspunkte aufgespannte Polygon mit maximaler Flche definiert. Im Raum ist es hnlich.
    Wenn man es allerdings ganz genau nimmt, kann man die Plattform auch mit drei Seilen in einem Viereck bewegen. Allerdings nur, solange dieses Viereck innerhalb des durch die Aufhngungspunkte aufgespannten Dreiecks liegt. Ein 4. Seil ermglicht es in diesem Fall den Roboter kleiner zu bauen.

    Durch das 4. Seil bekommt man leider keinen Zugang zu weiteren Freiheitsgraden (Rotation). Allerdings Erweitert es meine Mglichkeiten der Rotation um die x- und y- Achse der Plattform. Bei geeigneter Wahl der Aufhngungspunkte an der Plattform selbst kann man um den Mittelpunkt der Plattform rotieren.

    Ich bin mir nicht sicher, ob ich dich bezglich des Pendelns richtig verstehe. Was meinst du genau mit "dem Problem des Pendelns"? Meinst du das die Plattform schwingen kann oder nimmst du Bezug auf die Eigenschwingungen der Kinematik?

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