Khepera II

**Esstmehrbiber** · 21.02.2005, 14:59

Hallo zusammen,

wir planen bei uns am Lehrstuhl ein größeres Projekt mit den Khepera II Robotern von K-Team ( http://www.k-team.com/robots/khepera/index.html ). Unser großes Problem ist, dass wir als Kognitionswissenschaftler relativ wenig mit der E-Technik-Seite des Projektes zu tun haben, deswegen hoffe ich ein wenig Hilfestellung von Euch zu bekommen.

Fangen wir einfach mit dem Ziel des Projektes an:
Bis zu 5 Kheperas sollen sich in einer unbekannten Umgebung bewegen und nach und nach ein egozentrische Karte der Umgebung in ihrem Gedächtnis erstellen. Via Bloototh werden die einzelnen egozentrischen Karten an einen Server übermittelt, der daraus eine allozentrische Sicht auf die Umgebung errechnet (ähnlich Strassenkarte aus der Vogelperspektive). Zusätzlich sollen die Roboter bestimmte Landmarken auf dem Gelände eindeutig identifizieren können, sobald sie sich ihnen bis auf einen bestimmte Entfernung genährt haben (so 10-20 cm)

So weit so gut, die Umgebung werden wir als schwarze Linien auf einer großen weißen Fläche von knapp 4*4 Metern realisieren, deren Wege über einen Hell/Dunkel Sensor am Fuße der Roboter gefunden werden.

Die Kommunikation mit dem Server wollten wir nicht über die von K-Team angebotenen Blootoothmodule realisieren, da diese über 1000€ pro Stück Kosten. Statt dessen wollen wir von der Firma Stollmann (http://www.stollmann.de/template/ind...p3?flag=brsm_e)
den BlueRS+I (Bluetooth-Adapter für Roboter) und BlueRS+E (BT für Server) verwenden das würde uns nur knapp 100e pro Bauteil kosten.
Stellt sich nur die Frage, ob es nicht noch andere Sinnvolle Alternativen zu der Firma Stollman gibt. Weiß da einer etwas zufällig?

Unser anderes große Problem sind die Landmarken und deren Erkennung:
Wir haben uns zwei Möglichkeiten überlegt:

1) Eine Erkennung über RFID-Chip uns ~leser. Da haben wir das Problem, dass wir in der Orginalfassung des Roboters nur 3 Analoge eingänge haben. Ich bin mir nicht sicher, ob man einen RFID Leser als Alternative auch via TTL-Pegel auf den Bus des Roboters ankoppel kann, wenn schon der Bluetooth Adapter am Bus dranhängt. Weiß hierzu vielleicht jemand, ob das überaupt geht, bzw mit welchen Bauteilen?

2) Die Landmarken funktionieren ähnlich Navigationsbarken. Vereinfacht dargestellt: einfach eine LED die in einer bestimmten Wellenlänge konstant strahlt und über die Wellenlänge eindeutig identifiziert werden kann. Ist sowas möglich?

Für Anregungen, Fragen und Kritik aller Art wäre ich sehr sehr dankbar, da sich unsere Planung immer stärker verzögert, da uns praktikable Lösungen fehlen ...

Mit freundlichen Grüßen

**muraad** · 24.02.2005, 14:19

Ich denke beides geht, wobei RFID Chips hier im Forum glaub ich noch niemand verwendet/getestet hat. RFID Chips/Module gibts bei Conrad Elektronik.
Der IR-Bake Ansatzt ist denke ich leichter zu verwirklichen und vorallem billiger.
Hier sind Links die euch dahingehend weiter helfen könnten.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1804
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=6044
http://www.the-starbearer.de/Roboter...ake/IRBake.htm
Gruß Muraad

PS: Was ist ein Kognitionswissenschaftler? (auch wenns blöd kommt)

**PicNick** · 24.02.2005, 14:32

Der Biber-Esser beschäftigt sich mit "Erkenntnis" und was damit zusammenhängt.

**muraad** · 24.02.2005, 15:03

Hab ich mal wieder was gelernt

Danke

**Esstmehrbiber** · 25.02.2005, 16:02

Hi zusammen,

erstmal danke für die bisherigen Tipps. Unser Fachbereich nennt sich Kognitive Systeme und sind Teil der Angewandten Informatik. Bei dem Projekt geht es halt primär um die Möglichkeiten, wie ein MultiAgenten-System (durch Roboter repräsentiert) lernen kann, sich in einer unbekannten Umgebeung zurechtzufinden. Deshalb steht der technische Aspekt auch nicht wirklich im Vordergrund

Zu den IR-Baken häte ich folgende Fragen: Wie kann ich denn den IR Empfänger an den Roboter anschließen? Wir haben noch 2 Analoge Eingänge frei. Geht das damit, oder brauche ich dafür digitale Eingänge an dem Roboter? (Dann müssten wir noch zusätzlich ein I/O Modul ankaufen

) In den genannten Links ist immer von einer Bake die Rede, so wie ich das verstanden habe, könnte man mehrere Baken unterschiedlich modulieren, derart, dass sie von dem Empfänger auf dem Roboter eindeutig erkannt werde? Was würde denn so eine Bake und Empfänger ungefähr kosten?

Mfg Esstmehrbiber

(und rettet die Wälder)