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Thema: Getriebemotor zu Servo umbauen

  1. #1
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Getriebemotor zu Servo umbauen

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    Hallo zusammen,

    ausgehen von diesem Thread: http://www.roboternetz.de/community/...nen-herstellen

    möchten Slowy und ich einen beliebigen Getriebemotor (6V-12V und ca. 5A) zum Servomotor umbauen. D.h. er lässt sich genauso wie ein Modellbauservo über ein PWM Signal ansteuern und fährt eine vorgegebene Position an. Zur Positionsrückgabe soll - analog zum Modellbauservo - ein Potentiometer eingesetzt werden.

    Bisheriger Ansatz war der Fahrtregler vom Conrad:
    http://www.produktinfo.conrad.com/da...ahrtregler.pdf

    Der auf dieser Webseite leicht modifiziert wird:
    http://www.mikromodellbauwelt.de/htm...hrtregler.html

    Basis ist jeweils das IC: M51660L und so schaut der Schaltplan jetzt aus:
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Capture.jpg
Hits:	51
Größe:	40,9 KB
ID:	27419

    Jetzt zur Frage:
    1) Mit dem Poti feedback schwingt der Motor um den Sollpunkt, hat der erste Aufbau von Slowy ergeben.
    2)Gibt es vielleicht sogar schon eine fertige, funktionsfähige Schaltung dieser Art und wir machen uns gerade die ganze Entwicklungsarbeit umsonst?

    Jemand eine Idee zu den Fragen?


    PS: Wenn die Platine irgendwann fertig ist werden wir diese fertigen lassen und wer möchte, kann gerne mit bestellen. Vorher muss sie aber 1A funktionieren!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Sehr interessantes und unterstützenswertes Projekt, sowas wird ja von vielen mal gesucht
    Ich könnte mich für sowas interessieren, würde sowas aber auch gerne mal entwerfen wollen, um nicht auf Potis angewiesen zu sein (hab noch Magnetencoder rumliegen). Wird dann trotzdem interessant, euren Entwicklungsprozess zu beobachten

    Das Schwingen um die Sollage kommt vermutlich durch Getriebespiel. Besteht eine Winkeldifferenz, so möchte der Regler diese beseitigen, indem er den Motor in die Richtung fahren lässt. Durch das Getriebespiel dauert das eine kleine Weile, in der der Motor ein wenig beschleunigt, dann erreicht die Abtriebswelle die Sollposition, aber der Motor muss dann erstmal noch abbremsen, wodurch er übers Ziel hinausschießt. Dann fährt er wieder in die andere Richtung, wo dann wieder das Spiel auftritt und das wiederholt sich dann ständig, es führt also zu einer Schwingung um die Solllage. Wie man dies in der Regelung berücksichtigen kann, ist allerdings en schwieriges Unterfangen, da je nach Belastungsart sich das Getriebespiel anders verhält.

  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @Geistesblitz klingt nach einer logischen Erklärung insbesondere, wenn es sich um einen Test ohne Belastung handelt; sprich Getriebewelle und Poti sind direkt ohne Belastung verbunden. Im Belastungsfall dürfte das Getriebespiel nicht auftreten bzw. würde durch die Last gedämpft, damit sollte der Motor die Position genau anfahren können.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Slowly
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    ne ne. Das ist kein Problem mit dem Spiel.
    @HannoHupmann
    Ich habe es mit einem Escap Motor probiert von denen Du auch welche hast.
    Mehr dazu später.

  5. #5
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    Wie gesagt, hängt von der Belastung ab. Wenn diese aus einer Masse besteht, ohne großartige Dämpfung, wirds sicher auch eklig. Bei einer einseitigen Last sollte das keine Probleme machen. Wenns aber wirklich nicht am Getriebespiel liegen sollte, müsste es wohl an den Reglerparametern liegen. Wie habt ihr die Regelung eigentlich aufgebaut? Was lässt sich da einstellen?

  6. #6
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    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Sehr interessantes und unterstützenswertes Projekt ...
    Was ist uNterschied zu open servo?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Wahrscheinlich, dass es auch für größere Leistungen gedacht ist als für normale Standardservos. Wenn man auf einem höheren Level bauen möchte, denk ich mal schon, dass man da ungern auf normale Servos zurückgreift, eben weil diese so abgeschlossene Systeme sind. Nagut, bei Openservo bekommt man auch endlich mal Werte zurück, allerdings sind diese für die typische Bauform gedacht.
    Dennoch wird wohl der größte Sinn des Ganzen wohl sein, sowas mal selber gemacht zu haben und somit solche Systeme auch besser zu verstehen.

  8. #8
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    Beim Servoschwingen tippe ich auf einen zu kleinen Totbereich.
    Im DB zum M51660 ist eine Darstellung zur Wirkung des Widerstandes an Pin 9 auf den Totbereich zu sehen.

    KK

  9. #9
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @muell-er dass Open Servo mit I2C arbeitet und nicht mit dem ursprünglichen PWM Signal. Außerdem ist open Servo für Servos und nicht für Getriebemotoren 12V oder so.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Slowly
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    Zitat Zitat von Kabelkasper Beitrag anzeigen
    Beim Servoschwingen tippe ich auf einen zu kleinen Totbereich.
    Im DB zum M51660 ist eine Darstellung zur Wirkung des Widerstandes an Pin 9 auf den Totbereich zu sehen.

    KK
    Das sieht so aus. Eine Originalservoplatine mit 1K an Pin 9 funktioniert besser als der Nachbau mit 2K7.

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