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Thema: RP6 V2 Problem Antrieb

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    5

    RP6 V2 Problem Antrieb

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    Hallo Roboterfreunde,

    ich habe ein Problem mit dem RP6 und dem Antrieb.
    Bis jetzt hat immer alles super funktioniert und der Roboter ist auch immer geradeaus gefahren.

    Danach habe ich zwei Servos auf IO4 angeschlossen (mit einem Y Kabel beide Steuerleitungen auf den PIN bzw natürlich auch die Stromversorgung über die daneben liegenden PINs).
    Zwei Sharp IR Sensoren hab ich auf die ADCs auf der Base angeschlossen. Alle Komponenten funktionieren super.

    Was jedoch jetzt nicht mehr funktioniert ist die Motorsteuerung. Der Roboter zieht extrem nach links.
    Ich habe bereits den Selftest gemacht und da läuft Test8, also der Antriebstest ohne Fehler durch allerdings erkennt man schon, dass sich die Seiten unterschiedlich schnell drehen.
    Ich habe auch versucht, das ganze mit den Potis auszugleichen, allerdings kommt man da einfach nicht auf gleiche Umdrehungszahlen.

    Die beiden Stecker von den Encodern hab ich auch schon vertauscht (natürlich auch + und - vertauscht) und dann zieht der Roboter in die andere Richtung. Jetzt ist die Frage, kann ich hier noch was retten und wenn ja, wo sollte ich suchen... Ich bin nicht der Meisterelektroniker, daher fällt mir die Analyse recht schwer.

    Auch wenn ich alle externen Komponenten abstecke funktioniert die Motorsteuerung nicht mehr. Ich hab leider keinen Plan mehr, was ich da noch versuchen könnte.

    Danke schon mal im voraus...

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    3.791
    Hi,
    ein Zusammenhang zwischen der Nutzung von IO4 und der ADCs 0/1 und einem nach links ziehenden RP6 ist schwierig herzustellen.
    Allerdings würde ich 2 Servos und die 2 Sharps mit ihrer Stromversorgung nicht an den IOx- oder ADCx-Steckern anschließen,- die brauchen einfach zu viel Strom. Check auch mal die Leiterbahnen (bes. VCC/GND) auf und unter dem Mainboard rund um den LIO2- und ADC0-Stecker!

    Da der Test durchläuft, scheint ja nichts komplett defekt zu sein.

    Was ich checken würde:
    - Software-Tests:
    --- Laufen die Motoren OHNE Steuerung (d.h. ohne task_motionControl) etwa gleich schnell?
    Code:
    setMotorDir(FWD,FWD); // Move Forwards
    setMotorPower(60, 60);
    --- Lesen die Encoder die Steps etwa gleich?
    ==> Siehe so ein Programm: Klick!

    - Hardware-Tests:
    --- Motor/Antrieb links freigängig, nicht blockiert?
    --- Zahnräder nicht mit zu großem Spiel?
    --- Encoderscheiben nicht verschmutzt?
    --- Reflexoptokoppler auf den Encoderplatinen nicht verschmutzt?
    --- 5V an den Encoderplatinen messbar (PWRON eingeschaltet!)?
    --- 5V am 6-poligen Encoder-Stecker unter dem Mainboard messbar (PWRON eingeschaltet!)?
    --- Signal der Encoder (Punkte ENCL/ENCR auf dem Mainboard zwischen IC2 und X1) mit dem Oszilloskop gut erkennbar?
    --- ...
    Gruß
    Dirk

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    1.514
    Hallo,

    wenn die Motoren OHNE Regelung laufen ist es normal das die Geschwindigkeiten abweichen. Die Regelung gleicht das aus - sofern die Signale von den Drehgebern korrekt ankommen, ansonsten klappt das natürlich nicht. Im Test 8 sollten sie aber in etwa gleich schnell laufen (im Test "c" aber nicht, siehe unten).

    Mit der konkret eingestellten Geschwindigkeit haben die Potis nichts zu tun, die sind nur dazu da das SIGNAL der Drehgeber korrekt einzustellen.
    Entweder das Signal kommt richtig, oder es ist fehlerhaft.
    Das kannst Du Dir in den "Displays" im RobotLoader und im Test "c" (Duty Cycle) direkt fast wie mit einem Oszi anschauen.
    Hier wird nur der PWM Wert manuell auf einen festen Wert gesetzt und Du kannst auch die Drehrichtung verändern (fwd, bwd).
    Ein Programm musst Du dafür nicht schreiben.


    > --- Encoderscheiben nicht verschmutzt?

    Und Kontrast auf beiden Seiten gleich oder ist eine evtl. schlechter / Druckfehler?

    > --- Zahnräder nicht mit zu großem Spiel?

    Damit ist gemeint ob der Abstand vom Zahnrad mit dem Musteraufkleber zu den silbernen Stellringen so klein wie möglich ist damit sich das Zahnrad
    nicht auf der Achse vom Sensor wegbewegen kann.

    MfG,
    SlyD

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