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Thema: Hilfe, Hilfe, ist das Zumo-Reflectance-Sensor-Array fehlerhaft ???

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Hilfe, Hilfe, ist das Zumo-Reflectance-Sensor-Array fehlerhaft ???

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    Ich weiss nicht ob wer hier mit dem Pololu-Zumo arbeitet, aber ich muss doch trotzdem hier fragen. Ich weiss einfach nicht weiter und da meine enlisch Kenntnisse fast Null sind bringen mir englischsprachige Foren kaum etwas.
    Da mein Zumo in einer Labyrintfahrt so ziemlich alles macht, aber nix was er soll, habe ich auf das Reflektor-Array an der Front vorn getippt. Mit den vom Hersteller Pololu gestellten ArduinoSketch, kann ich einen fehlerhaften Sensor feststellen(??). Doch die Sketche und Libraries sind so verschlungen das es nicht einfach ist den Werdegang für mich zu rekonstruieren.
    Nun da ich noch von Pololu noch das 8-fach Reflektionsarray habe, von anderen Roboterbauten habe ich verssucht mit meinem dazugehörigen Testprogramm das Zumo Array zu testen.
    Aber damit geht gar nix am ZumoReflektionsarry.
    Es kann natürlich noch eine Ursache haben , das Array wird am Zumo mit 7,45V betrieben (wird aus der Betriebspannung 4x1,5V AA Cell erzeugt), sollen aber diese 2,5V weniger, bei 5 Voltbetrieb alles ausser Betrieb setzen. Leider ist aus den beiden Schaltungsunterlagen der versch. Reflektorarrays nit zu erkennen,
    ob da verschiedene Reflektoren benutzt werden.

    Wer kann meinen SOS Ruf hier beantworten, ich bin um jede Info dankbar, sehr sogar.

    Gruss und Danke

    Gerhard
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  2. #2
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    Hallo oderlachs, du kannst die ausmessen, nimm eine weisse Unterlage und miss die Spanunng dann eine schwarze Unterlage und miss nochmal. bei meine Konstruktion musste der spannungsunterschied bei weiss = 0,irgendwas und schwarz über 3,7 glaube ich damit ein Signal im Terminal gewertet wurde. Ich hoffe ich liege richtig sonst korrigiert mich wenn ich mich irre.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Hallo Croral !

    Danke für Deine Info, das sind doch mal Werte, die man messen kann !! Der "Defekt" am Sensor ist erst mal verschwunden, habe nochmals gelötet, ich weiss auch nicht warum sich die "Fernost Platinen" so schlecht verzinnen/verlöten lassen.
    Dann war ja noch beim Test die Sache mit der zu niedrigen Spannung, da ja 3 IR-Empfänger und eine Konntroll-Led in Reihe liegen.
    Vielleicht liegt es auch daran mit, weil meine Grundplatte nicht reinweiss, sondern Holzfarben ist. Die Spur ist mit 20mm Klebeband Schwarz geklebt. ich werde morgen eine "reinweiss" Platte verwenden, Persil gewaschen
    das mit der Zielerkennung kann auch an der Haftfähigkeit der Gummiketten liegen, das beim etweigen Rutschen der Ketten, zeitmässig ein schon zubreites Schwarzfeld(Ziel), an statt eines " T " -Abzweigs in normaler Strichbreite erkannt wird....
    Lt. Pololu sollen die Streifenstücke auf 6" also ~15cm geschnitten sein, wenn es nicht gerade etwas weiter geradeaus gehen soll.

    Hatte mir das etwas einfacher vorgestellt, aber man lernt ungemein dazu.

    Habe nochmals vielen Dank, ich berichte hier weiter.

    Gruss
    Gerhard

    PS:
    Hell-Dunkel ist bei mir : 0 bzw 1000 im Wert ( Sensorcalibrierprogramm von pololu)
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  4. #4
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    Hallo oberlachs, das kann gut sein das die Sensoren nicht funktionieren weil der Untergrund nicht den Wert sendet was der Controller erwartet. Mit meinem Labyrinth bin ich aber einen anderen Weg gegangen weil ein Linienverfolger mir nicht Praksis nah erschien. Zum glück hatte ich einen Schwarzen Tisch rumliegen. Ich habe einen Bild gemacht als Anhang. Die Lösung ist mehr wie ein Labyrinth und klappt mit den Linienverfolger Sensoren ohne was zu ändern. meine Besucher finden meinen Designer Tisch auch richtig schick . Dann gab es Versuch nr. zwei mit einem richtigem Labyrinth zumidest mit echten Herausforderungen wie Sackgasse, links, rechts abbiegen,den bereits gefahrenen Weg erkennen usw. In dem Ding hat dann mein Pro-Bot einen totalen Reizüberflutung bekommen da ich die Ir-Sensoren nicht auf so niedrige Abstand runter geregelt bekomme. Aber bis ich das Problem löse habe solange einen sehr praktisches Regal.

    Gruss Croal
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken Schwarz-Weiss-Labyrinth.jpg   Labyrinth.jpg  

  5. #5
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    Danke Croal !

    Endlich weiss wer mit echten Fakten hier aufzuwarten, ist doch schön wenn man Erfahrungen austauschen kann. ich werde demnächst auch einen Tisch(platte) zweckentfremden. Einmal mit schwarzem Grund und weissen Linien die andere Seite ist dann das Gegenteil als weisser Grund, schwarze Linien. das Labyrint-Regalfoto ist genial für meine Anregung, irgendwo in der Garage habe ich noch solch ein ähnliches Regal zu liegen , ich hatte es als Bausatz gekauft, aber es sah an der Wand wo ein Regal hin sollte scheuslich aus. Sicher lässt sich das als Labyrint umbauen und hat dann doch noch einen Nutzen....

    Ich schreibe zur Zeit für einen Bekannten Robotercode, da steht mal mein Zumo etwas zurück, bis ich dann auch die Tischplatte umfunktioniert habe und der Anstrich trocken ist..
    Trotzdem versuche ich immer ein bisl am Zumo was zu schaffen, ein paar Minuten bis zwei Stunden sind abends bestimmt noch dafür da....

    Gruss und Dank

    Gerhard
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  6. #6
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    Das nächste Problem wird sein die wegstrecken Messung und das wahrscheinlich zu wenige Sensoren vorhanden sind. Ohne Odometrie kannst du zB. keine Winkel und stercken definieren und bei mir war noch das Problem das ich nur einen Lichtsensor für linienerkennung hatte und ich konnte nur "wenn Sensor ausgelöst" Links abbiegen oder andersrum aber ich hatte Probleme die Strecke auf dem Tisch abzufahren.
    Dann hatte ich die Überlegung "wenn Sensor ausgelöst, 90 Grad rechts 10 cm vor, wenn wieder Hindernis 180 Grad zurück" so was in der Richtung aber das ist nix ganzes und nichts halbes. Da kommen noch lustige Probleme auf dich zu wo frage auftaucht wie das lösbar wäre, über die Platzierung der Sensoren oder durch die Software. Was auf jeden Fall sehr hilfreich wäre die Pololu encoder in Gang zu setzen. Die haben eine Quadratur Signal womit man nicht nur die Länge sondern auch die Richtung auswärten kann. Damit wäre eine Sackgasse einfacher und genauer zu bewerkstelligen da die ungenauigkeit durch 180 Wende nicht gäbe.

    - - - Aktualisiert - - -

    Nach meine bisherigen Erfahrung nach hat ein Labyrinth ohne stehende Wände den Nachteil das du in eine Sackgasse reinfährst ohne zu registrieren das es eine zweite Möglichkeit gibt um ins Ziel zu kommen. Mit 4 Abstandnssensoren in alle himmelsrichtungen wäre möglich zu erfassen das der Roboter an einem Durchgang vorbeigefahren ist um am ende der Sackgasse nicht wider zum Ziel zurück zu fahren denn so kommst du in eine endlos hin und her fahrt.

  7. #7
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    Ich denke mal das dort die 6 Sensoren reichen auf dem Sensorshield. Ich bin noch nicht ganz dahinter gestiegen es wird aber mit einberechnet in die Auswertung :

    Motorspeed, Umdrehungen je Inch, Unterschiedswert Hell-Dunkel,Strichbreite

    dann wird zu Begin eine Calibration der Sensoren festgenomen, ohne das ein Sensor über der schwarzen Linie darf, also auf der normalen Grundfarbe (schwarz oder weiss), Grundhellingkeit wird nach Kalibration auf den Wert "NULL" gestellt, zum andern wird die Strichbreite auch in die Auswertung mit einbezogen, auch der Abstand der Sensoren zueinander wird mit berechnet. Nur ist die Sache mit den Sensoren über zwei Libraries verteilt und für ein aussenstehenden, der noch mit dem Engl.-Wörterbuch arbeiten muss recht kompliziert.

    Ich werde mir mal eine Cam ausleihen und das Video auf die "Tube" drücken damit man das Verhalten maöl sehen kann...

    Gruss

    Gerhard
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