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Thema: Ein Mini-Sumo Roboter entsteht

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Ein Mini-Sumo Roboter entsteht

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    Ein Sumo war schon immer mal mein Wunsch. Da ich durch meine kleinen Behinderungen(Augen , Fingergelenke), aber nicht viel selbst so bauen kann, interessierte mich ein Bausatz von Pololu. Dieses Teil lag nun dieses Weihnachten bei mir unterm Tannenbaum für mich.
    Zuerst habe ich mir die PDF Anleitung ausgedruckt, obwohl meine english Kenntnisse, sehr mau sind, bin ich doch etwas damit zu Rande gekommen. Nach dem ersten Probezusammenbau ist man immer dann schlauer, auch lagen der Packung Teile bei , die ich bei Verwendung des Zumo-Shields (für Arduino) nicht benötigte. Mann muss noch ein paar Bauelemente , Stiftleisten, Kontakte, Taster etc. selbst noch auf der Shieldplatine aufbringen.
    Die Mini-Metall-Getriebemotore 1:100 hatte ich mir schon vorher besorgt und war eigenlich schon beim vorhergehenden Test der Motore positiv überrascht von den kleinen Dingern. Die Antriebsräder sollte man schon vor dem Zusammenbau mal auf die Achse stecken, um eventuelle Passungenauigkeiten zu beheben.

    Ich habe nun erst mal die Grundausstattung des Bausatzes zur Verfügung , also keine Optosensoren usw. Lediglich der 3-Achsensensor auf dem Shield hat erst mal Sensorfunktionen. Für eine Sensorplatine ist auf der Shieldplatine Platz und Lötaugen für einen Kragenstecker o.ä.

    Meine ersten Fotos sind HIER zu sehen.

    Diese Fotoseite werde ich weiter ergänzen und hier auch berichten wie ich weiterkomme. Um auch alle Möglichkeiten des Shields zu nutzen , musste ich mir noch einen SMD Bestückten Arduino-Leonardo bestellen. Ich habe leider nur Arduino UNO mit ATMega328 P in DIL Fassung zu Zeit , aber zum ersten Test soll das wohl reichen.

    Somit allen einen guten Rutsch ins Jahr 2014


    Gerhard
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  2. #2
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    Hi oderlachs, das Fahrgestell habe ich auch für mein Pro-Bot besorgt. Hier ein kleines Videohttp://

    www.youtube.com/watch?v=_jc-rOv6UEo

    Die kleinen Motoren sind echt klasse nicht war? Obwohl der Pro Bot relativ schwer ist marschiert der locker über Teppichkanten und kleinen hindernissen ganz locker.
    Frohe Feiertage, guten Rutsch und fröhliches Basteln

    PS: Wenn du eine günstige Odometrie bauen willst, ich habe es mit zwei CNY70 lösen können nach Zwei tage rumprobieren. Ich musste richtig tief in die Trickkiste greifen, zuerst habe ich versucht die Zähne von dem Rad die vertiefungen schwarz zu lackieren hat aber nix gebracht. Dann alle mögliche positionen versucht bis ich dann die überstehende kante weggeschnitten habe um so nah wie möglich an die Zähne ran zu kommen . Das hat dann gebracht, auf einmal hatte ich ein deutliches signal bzw. spannungsunterschied von 0,irgendwas und 3,7 V ungefähr. Ich hänge noch ein paar bilder von der position an wo ich sie untergebracht habe. Nicht die sauberste lösung aber wo anders hatte ich einfach kein ausreichendes signal zum auswerten.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken cny70.jpg   IMAG0024.jpg  
    Geändert von Croal (27.12.2013 um 02:00 Uhr)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Hallo Croal !

    Danke für Deine Hinweise, Fotos und das Video. Ja an Odometrie hat man bei der Planung nicht gedacht . Diese spielt erst mal bei meinen Vorhaben damit auch erst einmal eine untergeordnete Rolle. Als Linefollower und Labyrint-Erkunder, nutzt er optische Sensoren bzw. das Kompasmodul(ZUMO_Shield). da ich ihn noch nicht betriebsfertig habe, kann ich über das Fahrverhalten keine Auskunft noch nicht geben.
    Werde darüber aber berichten, vielleicht kann ich auch ein Video machen, denn ich Sachen Video/Youtube bin ich noch ein ABC-Schütze..

    Gruss und Dank

    Gerhard
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  4. #4
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    Von Pololu gibt es auch ein richtig guter Radencoder der zwei signale aussendet, damit ist auch möglich die Richtung zu bestimmen.

    http://www.pololu.com/product/1217/

    Kostet aber ein bisschen mehr. Eigendlich müsste theoritisch passen. Auf deinen Bildern ist nicht zu erkennen ob die Platiene dafür platz lässt. Wenn du den als reines Sumo Roboter einsetzen willst kommst du auch ohne aus nur für andere Einsatzzweke finde ich Wegstreckenmessung sehr hilfreich und für mich eine der wichtigsten Sensoren. Über dem Kompassmodul würde ich gerne mehr erfahren wie das so in der Praksis sich bewährt, wollte ich auch mal einen verbauen aber wie ich gelesen habe sollen die nicht so zuverlässig funktionieren bzw. störanfällig sein auf Handystralen oder Betonwände.

  5. #5
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    Hallo Freunde !
    Nun ist es endlich soweit, der Pololu-Mini-Zumo ist fertig gebaut. ich habe ihn nicht als kompletten Bausatz , bzw. fertig aufgebaut erworben, sondern nur das Chassis-Kit, das Zumo-Shield wie auch das Zumo reflectance sensor array.
    Da ich zur Zeit nur die Funktion Lininefolger u.ä. nutze, komme ich noch gar nicht in Quärelen mit eventuellen Gleichlaufproblemen des Antriebes.
    In der Labyrintfahrt habe ich noch arge Probleme mit der Erkennung von T- Abzweigungen , auch ein 90° Winkel wird oft als Zielfläche erkannt un der Zumo bleibt einfach stehen.
    Ich nutze z.Zt. die von Pololu gelieferte Software/Programme für den Arduino-Leonardo.
    Da ich nicht 75:1 Getriebemotoren nutze sondern 100:1 , muss ich noch die Software ändern, da diese aus Linienbreite und Motorumdrehung die Markierungsauswertung ausrechnet. das die Erläuterungen alle in english sind und mein Dolmetcher Programm immer etwas "unfachlich" übersetzt, muss ich da noch ganz schön Probieren....

    Falls da mich wer ein wenig unterstützen kann und möchte wäre ich sehr dankbar !!

    Gruss und Dank

    Gerhard
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  6. #6
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    Hallo Gerhard,welche und wie viele Sensoren hast du auf dem Zumo verbaut? Ich habe schon welche gesehen mit drei oder fünf Sensoren für liniensensoren. Wie schaut aus bei kurven, kann der Zumo eine Kurve fahren? Und die Linie dicker zeichnen könnte vielleicht auch helfen.

  7. #7
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    Hallo Croal !

    ich habe ja den orginalen dazugehörigen Liniensensor, mit 6 IR Sensoren (ist variabel schaltbar 2,4,6)...ich denke trotzdem das es am Steuerprogramm liegt, weil ich doch andere Untersetzung habe, 100:1 statt 75:1.
    Hier mal ein wenig Quelltext mit Kommentare, die ich so ganz nicht deuten kann(die Englishkenntnisse fehlen mir einfach)
    Code:
     * The macros SPEED, TURN_SPEED, ABOVE_LINE(), and LINE_THICKNESS 
     * might need to be adjusted on a case by case basis to give better 
     * line following results.
     */
    
    // SENSOR_THRESHOLD is a value to compare reflectance sensor
    // readings to to decide if the sensor is over a black line
    #define SENSOR_THRESHOLD 300
    
    // ABOVE_LINE is a helper macro that takes returns
    // 1 if the sensor is over the line and 0 if otherwise
    #define ABOVE_LINE(sensor)((sensor) > SENSOR_THRESHOLD)
    
    // Motor speed when turning. TURN_SPEED should always
    // have a positive value, otherwise the Zumo will turn
    // in the wrong direction.
    #define TURN_SPEED 200
    
    // Motor speed when driving straight. SPEED should always
    // have a positive value, otherwise the Zumo will travel in the
    // wrong direction.
    #define SPEED 200 
    
    // Thickness of your line in inches
    #define LINE_THICKNESS .75 
    
    // When the motor speed of the zumo is set by
    // motors.setSpeeds(200,200), 200 is in ZUNITs/Second.
    // A ZUNIT is a fictitious measurement of distance
    // and only helps to approximate how far the Zumo has
    // traveled. Experimentally it was observed that for 
    // every inch, there were approximately 17142 ZUNITs.
    // This value will differ depending on setup/battery
    // life and may be adjusted accordingly. This value
    // was found using a 75:1 HP Motors with batteries
    // partially discharged.
    #define INCHES_TO_ZUNITS 17142.0
    
    // When the Zumo reaches the end of a segment it needs
    // to find out three things: if it has reached the finish line,
    // if there is a straight segment ahead of it, and which
    // segment to take. OVERSHOOT tells the Zumo how far it needs
    // to overshoot the segment to find out any of these things.
    #define OVERSHOOT(line_thickness)(((INCHES_TO_ZUNITS * (line_thickness)) / SPEED))
    Vieleicht kan ja wer was dazu sagen. Es soll beim Pololu 3pi Robot das selbe Prinzip angewendet werden, vieleicht kann ich ja etwas googlen und finde irgendwo ne Erklärung, ich bin ja auch noch erst kurz hinter der "Startlinie" in meinem "Lebenslauf als Linienfolger oder Labyrintenerkunder"

    Gruss Gerhard
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

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