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Thema: DARPA ROBOTICS CHALLENGE im LIVESTREAM

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    DARPA ROBOTICS CHALLENGE im LIVESTREAM

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    Heute um 15:00 Uhr MEZ(= 9:00 Ostküsten-Zeit) beginnen die Trials der Darpa Robotics Challenge. ( http://www.theroboticschallenge.org/ )
    Der Wettbewerb wird im Livestream (z.B. http://www.youtube.com/user/DARPAtv ) übertragen. Die 8 besten Teams werden dann im Dezember 2014 an den Finals teilnehmen.

    Die Teams und ihre Roboter (z.B. „Google Dynamics“ ATLAS ) stellen sicherlich den Stand der Technik dar und man wird sehen können, was heute schon geht und eben auch, was noch nicht geht.
    Nach den ernüchternden Erfahrungen mit dem Livestream des deutschen DLR SpaceBot Cup 2013 (eine Stunde Blick auf einen unbeweglich verharrenden Roboter und das gleich mehrmals), bietet der folgende Artikel eine ganz gute Einstimmung auf eine entspannte Erwartungshaltung zum Wettbewerb: http://spectrum.ieee.org/automaton/r...3A+Robotics%29

    Gruß, Günter

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Die Wettbewerbe beginnen am heutigen Samstag wohl schon um 14:00 MEZ (= 8:00 EST). Wer einen Übersichtsplan haben möchte, um zu erfahren, wann man (vielleicht !) welchen Roboter bei welchem Einzelwettbewerb zu sehen bekommt, findet ihn hier: http://drc.mit.edu/docs/public_agenda_final.pdf . Die Bildregie des Livestreams könnte durchaus noch professioneller werden.
    Nach dem gestrigen Wettbewerbsteil führen die Teams SCHAFT (mit Google-SCHAFT-Roboter, 18Pkt) und MIT (mit Google-ATLAS-Roboter,12Pkt). Da hat Google bei seinen Einkäufen ein ganz gutes Händchen gehabt.


    Gruß, Günter

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hier mal die Ergebnisse:


    #
    Team
    Punkte
    1 SCHAFT 27
    2 IHMC ROBOTICS 20
    3 TARTAN RESCUE 18
    4 MIT 16
    5 ROBOSIMIAN 14
    6 TRACLABS 11
    7 WRECS 11
    8 TROOPER 9
    9 THOR 8
    10 VIGIR 8
    11 KAIST 8
    12 HKU 3
    13 DRC-HUBO 3
    14 CHIRON 0
    15 NASA-JSC 0
    16 MOJAVATON 0

    Welchen Schluss zieht man nun daraus, dass der erste Platz deutlich nicht (7 Punkte Vorsprung) an einen Boston Dynamics Atlas geht? Und dass 50% der Roboter auf den Plätzen 1-6 Eigenkonstruktionen und nicht Boston Dynamics Konstruktionen sind? Und dass der schlechteste Atlas nur drei Punkte bekommen hat?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von malthy Beitrag anzeigen
    Welchen Schluss zieht man nun daraus, dass der erste Platz deutlich nicht (7 Punkte Vorsprung) an einen Boston Dynamics Atlas geht?
    Tja, welchen Schluss? Vielleicht …

    … dass es bei den baugleichen Atlas-Robotern sehr auf die Fähigkeiten der jeweiligen Teams ankam.

    … dass die Teams, die im wesentlichen auf optische Sensoren gesetzt und in Innenräumen geübt hatten, von der grellen Sonne und dem Wind in Florida überrascht wurden. Ein Vertreter des KAIST-Teams hat eine solche Anmerkung gemacht.

    … dass humanoide Roboter bei der gestellten Aufgabe nicht unbedingt die beste Lösung darstellen.
    Von den 6 Bestplatzierten waren zwei, die man vielleicht als „Vierbeiner“ bezeichnen könnte. Neben einer Gehfähigkeit hatten sie zusätzlich noch angetriebene Räder (RoboSimian) bzw. Kettenantriebe (Tartan). Und der Sieger SCHAFT war nur insofern „humanoid“, als er auf zwei Beinen aufrecht ging. Wenn die Arme an der Hüfte ansetzen, hört das Menschenähnliche irgendwie auf. Mit dem hochgesetzten Schwerpunkt wirkte er eher wie ein Balancing Robot auf zwei Beinen.

    Bei der Fahrübung ist mir nicht klar geworden, ob die Roboter das Fahrzeug selbständig besteigen mussten oder ob sie hineingesetzt wurden. Jedenfalls habe ich nur fahrende Roboter gesehen. Beim selbständigen Einsteigen in ein für Menschen gemachtes Fahrzeug hätten die humanoiden Roboter meines Erachtens am deutlichsten von ihrer Konstruktion profitieren können.

    Gruß, Günter

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo Günter,

    ja, stimme Dir im Wesentlichen zu. Überrascht war ich trotzdem, denn ich hatte erwartet, dass Bosten Dynamics sich auch was "high-level" Funktionen angeht einen deutlichen Vorsprung hat herausarbeiten können. Unschlagbar allen anderen voraus sind sie augenscheinlich nicht. Das finde ich an sich erstmal interessant.

    Ein Punkt zusätzlich zu den von Dir genannten, den ich mir durchaus als relevant vorstellen kann ist, dass es möglicherweise einfacher ist, so ein System "aus einem Guss", also Software für die eigene Hardware zu entwickeln, als auf ein "fremdes" System aufzusetzen. Auf diese Weise kennt man seine Hardware bis in alle Details.

    Soweit ich es verstanden habe, mussten die Roboter beim Autofahren nicht selbst einsteigen - aber sollten selbst aussteigen (siehe hier). Ob jetzt ein Roboter aber tatsächlich selbst ausgestiegen ist, habe ich bisher nicht gesehen, habe den Stream aber auch nur auszugsweise geguckt. Irgendwo habe ich aufgeschnappt dass die Roboter immerhin für das Finale auch selbst ins Auto einsteigen sollen.

    Das schreibt übrigens Spiegel Online - und übertreibt in der Überschrift natürlich wieder mal ziemlich.

    Gruß
    Malte
    Geändert von malthy (22.12.2013 um 20:19 Uhr) Grund: Typos

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Warum war der deutsche Roboter von DLR nicht dabei? Warum überhaupt gibt es kaum einen deutschen humanoiden Roboter? Was lahmt hier wieder mal so?

    Welche Motoren für die Beine nehmen die Entwickler? Wenn ich nur das wüsste, müsste ich nur zusammenschrauben und schweißen und könnte an der Software weiterarbeiten. Leg Balancing programmieren wäre für mich eine interessante Herausforderung

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    @forgoden: Du hast bisher noch keinen Roboter gebaut, oder?

  8. #8
    Hallo erstmal,
    bin neu hier

    Zitat Zitat von forgoden Beitrag anzeigen
    Welche Motoren für die Beine nehmen die Entwickler? Wenn ich nur das wüsste, müsste ich nur zusammenschrauben und schweißen und könnte an der Software weiterarbeiten. Leg Balancing programmieren wäre für mich eine interessante Herausforderung
    Die(team SHAFT) benutzen Modifizierte Wassergekühlte 200Watt BL Maxon Motoren.
    Besonders interessant ist der Motorcontroller. Die benutzen große Caps
    um stabile hohe Spannung und Ströme liefern zu können. Darum auch Wasserkühlung
    damit die Motoren nicht zu heiss werden. Man sieht an den Seiten Radiatoren
    die man aus der PC Kühlung kennt. Also die Werte "1000 degrees per second and 350 Nm"
    sind schon nicht schlecht.

    http://spectrum.ieee.org/automaton/r...obot-hrp3l-jsk

    http://spectrum.ieee.org/automaton/r...e-schaft-robot


    Die neu Regel bei den deutschen Unis ist, keine Kooperation in Waffentechnik(kann ich nur unterstützen).
    Das könnte eine von den Gründen sein. DARPA ist halt DIE Förderorganisation der USA unteranderen für Waffenforschung.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Malte, so nett hätte ich es nicht sagen können.
    Nachdem ich zwei Tage mit angesehen habe, wie sich die Hightech-Roboter (Wert sicherlich > 200000€) der weltweit absoluten Spitzenteams mehr oder weniger mühselig durch den Wettbewerb gehangelt haben, war ich einfach nur sprachlos.

    @forgoden
    Zu den Motoren, soweit ich das erfahren/erkennen konnte:
    SCHAFT (Platz1) verwendet Antriebe (Motoren + Getriebe) mit sehr hohem Wirkungsgrad – eine Eigenentwicklung. Die gibt`s nicht zu kaufen, es sei denn, man heißt Google.

    CMU Tartan (Platz 3) verwendet, wenn den Aufklebern am Roboter Glauben schenken kann, Motoren und Getriebe von
    Kollmorgen http://www.kollmorgen.com/en-us/products/motors/
    und
    Faulhaber http://www.faulhaber.com/sprache2/n164058/n.html
    Den Faulhaber-Katalog findest Du hier: http://www.faulhaber.com/Catalogue/DE/index.html

    Mojavaton (letzter Platz) verwendet
    Dynamixel Servos http://www.robotis.com/xe/dynamixel_en
    mit selbst 3D-gedruckten 1-stufigen Planetengetrieben.

    Bei der Auswahl der Getriebe solltest Du Dir auch noch mal das Angebot der Firma
    HarmonicDrive http://www.harmonicdrive.de/
    anschauen. (klein bauend mit hohem Wirkungsgrad).

    Als Fingerübung für die Software ist vielleicht der Gazebo ATLAS-Simulator nützlich:
    http://gazebosim.org/wiki/DRC/Tutorials
    OpenSource, allerdings Linux und ROS erforderlich.

    Ich hoffe, ich konnte hilfreich sein. Viel Erfolg beim Bauen.

    Gruß, Günter

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